Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 264

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Kinematik-Interface
Integration Kinematik-Interface
2. Die Struktur "TE_AXIS_STATUS_Type01" muss in "TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02" umbenannt werden
TE_AXIS_STATUS_TYPE02
3. Die Deklaration für die beiden Strukturvariablen "arAxisCtrl_gb" und
"arAxisStatus_gb" muss auf die entsprechenden Type02-Strukturen ge‐
ändert werden
arAxisCtrl_gb: ARRAY [ ] OF TE_AXIS_CONTROL_TYPE02;
arAxisStatus_gb: ARRAY [ ] OF TE_AXIS_STATUS_TYPE02;
4. Die Basisklasse des
"MB_AxisInterfaceType02" ändern
TE_AxisInterface EXTENDS MB_AxisInterfaceType02
5. In der Methode "TE_Axisinterface.mInitExtensions()" den zusätzlichen
Eingang "CoordModeCtrl" des FB "MB_AxisInterfaceType02" initialisie‐
ren
CoordModeCtrl REF= arAxisCtrl_gb[ ].CoordModeCtrl;
6. Die Typen von "arAxisCtrl" und "arAxisStatus" müssen auf die Type02-
Strukturen angepasst werden.
arAxisCtrl: ARRAY
TE_AXIS_CONTROL_TYPE02;
arAxisStatus: ARRAY [1..uiMAX_AXIS_INDEX] OF TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02;
7. Die "TE_GAT_AXIS"-Referenzen müssen auf die Type02-Strukturen an‐
gepasst werden.
CTRL: REFERENCE TO TE_AXIS_CONTROL_TYPE02
Status: REFERENCE TO TE_AXIS_STATUS_TYPE02
Die Strukturen TE_AXIS_CONTROL_TYPE02, TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02 befinden sich im Ordner: "GAT\AxisInterface\Ty‐
pe".
Die Strukturvariablen arAxisCtrl_gb, arAxisStatus_gb befinden
sich in der globalen Variablenliste "Global_Axis_Interfaces".
Die Typen arAxisCtrl und arAxisStatus befinden sich in "GAT
\AxisInterface\TE_AxisInitAllAxisType01"
Die Struktur TE_GAT_AXIS befindet sich im Ordner "GAT\Machi‐
neUnits"
Um das Kinematik-Interface zu integrieren kann wie folgt vorgegangen wer‐
den:
1.
Starten Sie den GAT-Wizard über das Symbol
2. Wählen Sie den Knoten "Plugins"
3. Wählen Sie die Funktion "Plugin hinzufügen"
4. Wählen Sie das Plug-in "KinInterface" und bestätigen den Import mit
Übernehmen
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Funktionsbausteins "TE_Axisinterface"
[1..uiMAX_AXIS_INDEX]
auf
OF
.