Wiederaufnahme Von Bewegungen; Warten; Bandsynchrone Bewegung; Bandsynchrone Bewegung, Allgemeines - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
2.9.3

Wiederaufnahme von Bewegungen

2.9.4

Warten

2.10

Bandsynchrone Bewegung

2.10.1

Bandsynchrone Bewegung, Allgemeines

2. die Bewegung mit dem Kommando
Um die durch das Kommando
gungen einer Kinematik wieder aufzunehmen, wird das Kommando
auf Seite 30 verwendet.
Der Continue-Vorgang hat folgende Eigenschaften:
● alle Bewegungskommandos werden mit ihrer ursprünglichen Verzöge‐
rung und Ruck weiterverfahren
● der Interrupt-Vorgang wird abgebrochen
Die Zustandsmaschine behält ihren momentanen Zustand bei.
Während des Continue-Vorgangs können weitere Kommandos abgesetzt
werden.
Der Continue-Vorgang ist beendet wenn:
1. der Interrupt-Vorgang beendet wurde
2. alle Bewegungskommandos ihre Bewegungen wiederaufgenommen ha‐
ben
Mit dem Kommando Wait auf Seite 30
zwei anderen Kommandos gewartet werden. Das Wait-Kommando verzögert
die Ausführung aller weiteren Kommandos um die angegebenen Zeit. Da‐
durch ist es möglich sofort nach Kommandieren des Wait-Kommandos weite‐
re Kommando in den Kommandopuffer zu schreiben. Diese weiteren Kom‐
mandos werden dann aber erst verzögert gestartet.
Zwei Motion-Kommandos, die durch ein Wait-Kommando ge‐
trennt sind, werden nicht überschliffen.
Die Funktion "Bandsynchron" ermöglicht, dass die Kinematikbewegung zu ei‐
nem Montage- oder Förderband hinsichtlich Position und Orientierung syn‐
chronisiert werden kann.
Dabei kann das Band beliebig vor- oder rückwärts fahren, seine Geschwin‐
digkeit ändern oder stoppen.
Das Band muss einen geradlinigen Verlauf haben und kann beliebig im
Raum liegen.
Ein Band wird durch ein PCS
23) repräsentiert.
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Stop auf Seite 30
Interrupt auf Seite 30 unterbrochene Bewe‐
kann eine wählbare Zeit zwischen
(Produkt-Koordinatensystem (PCS) auf Seite
51/401
gestoppt wird
Continue