Cont_Slope - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Maximale Anzahl überlagerter Be‐
wegungen
2.8.5

Cont_Slope

Wird das zweite Bewegungskommando kommandiert während sich die aktu‐
elle Position noch nicht im Überschleifbereich R
Eintritt in R überschliffen.
Eff
t1 Zum Zeitpunkt t1 wird das Bewegungskommando nach P2 abgesetzt
t2 Zum Zeitpunkt t2 ist das Bewegungskommando nach P2 vorbereitet
t3 Zum Zeitpunkt t3 ist die aktuelle Position in R
Abb.2-25:
Die maximale Anzahl überlagerter Bewegungen ist abhängig von der gewähl‐
ten Option im Parameter K-0-0099:
● Maximal 2 Bewegungskommandos können überlagert werden.
● Unbegrenzt viele Bewegungskommandos können überlagert werden.
Bei der Slope-Art "Cont_Slope" wird das Überschleifen durch das Verbinden
zweier Bewegungskommandos mit einem Spline realisiert.
Durch den Spline wird ein konstanter Geschwindigkeitsverlauf gewährleistet.
Der Spline wird dem ersten der beiden zu überschleifenden Bewegungskom‐
mandos zugeordnet und übernimmt dessen Maximalwerte für das Geschwin‐
digkeitsprofil.
Abb.2-26: Überschleifen mit Cont_Slope
Bosch Rexroth AG 45/401
Funktionsbeschreibung
befindet, wird erst beim
Eff
eingetreten
Eff