Benutzerdefinierte Transformation - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
K3: Armigkeitsverhalten bei PTP-Bewegungen
0: Bei mehrdeutigen Lösungen wird die Lösung verwendet, die die gleiche Armigkeit wie
der Startpunkt hat
1: Achse 1 soll sich wenig bewegen: Werden bei PTP-Bewegungen die Zielpositionen
nicht in Achskoordinaten angegeben, so wird bei mehrdeutigen Lösungen die Lösung
verwendet, die die kleineren Bewegungen der Achse 1 zur Folge hat
2: Achse 2 soll sich wenig bewegen: Werden bei PTP-Bewegungen die Zielpositionen
nicht in Achskoordinaten angegeben, so wird bei mehrdeutigen Lösungen die Lösung
verwendet, die die kleineren Bewegungen der Achse 2 zur Folge hat
3: Positionsgrenze: Wird bei PTP-Bewegungen der Zielpunkt nicht in Achskoordinaten
angegeben, so wird der Zielpunkt linksarmig angefahren, wenn die X-Koordinate im Ba‐
sis-Koordinatensystem größer oder gleich der Positionsgrenze (K4) ist. Wird bei PTP-Be‐
wegungen der Zielpunkt nicht in Achskoordinaten angegeben, so wird der Zielpunkt
rechtsarmig angefahren, wenn die X-Koordinate im Basis-Koordinatensystem kleiner als
die Positionsgrenze (K4) ist. Diese Einstellung wird benötigt, wenn Positionen nur über
eine Armigkeit erreicht werden können
K4: Positionsgrenze (nur aktiv bei K3 = 3)
4.3

Benutzerdefinierte Transformation

Zu implementierende Methoden
Abb.4-38: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
In der Applikation kommt es häufig vor, dass die Transformationen, die das
System bereit stellt, nicht zu der eigenen Kinematik passen. Hierfür bietet
das System die Möglichkeit des benutzerdefinierten Transformationstyps.
Dazu muss als Transformationsschema
Transformationsschema" der Wert 100 eingetragen werden. Bei diesem Typ
werden die Umrechenvorschriften zwischen Basis- und Achskoordinaten in
der SPS implementiert.
Es werden zwei Richtungen der Transformation unterschieden:
● Vorwärtstransformation: Die Vorwärtstransformation rechnet Positionen
vom ACS ins BCS um.
● Rückwärtstransformation: Die Rückwärtstransformation rechnet Positio‐
nen vom BCS ins ACS um.
Um eine Transformation zu definieren, muss das Interface MC_KIN_REF von
einem Funktionsbaustein implementiert werden.
Dieses Interface beinhaltet drei Methoden. Die Methoden brauchen nicht in‐
nerhalb der SPS aufgerufen zu werden. Sie werden vom System automatisch
aufgerufen.
● Initialisation: Methode zum Initialisieren der Transformation. Hier sollte
man alle notwendigen Überprüfungen der Randbedingungen und Vor‐
berechnungen durchführen, damit die Transformation fehlerfrei arbeiten
kann.
Dazu gehören:
– Überprüfung der notwendigen Achsanzahl für die Transformation
im Parameter "K-0-0008, Achskonfigurationsliste"
– Überprüfungen der richtigen Achswichtung für die Transformation
der konfigurierten
Achskonfigurationsliste"
Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
im Parameter
Achsen im Parameter
105/401
mm bzw. inch
(siehe K-0-0054)
"K-0-0031,
"K-0-0008,