Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 61

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beispiel
Zeitverhalten
Schaltzeitpunkt
Vorhaltezeit
Abb.2-37: Beispiel
Wenn die Koordinaten von "Target" ohne Bandwerte vorgegeben werden, ist
der Schaltbereich des Funktionsbausteins als ortsfeste Kugel aufzufassen.
Wird hingegen ein Bandwert angegeben, so wird die Kugel um den Target-
Punkt in Abhängigkeit des aktuellen Bandzählerwertes in Bandrichtung mit‐
geführt.
Abb.2-38: Zeitverhalten
Der Funktionsbaustein ML_SwitchOnPath auf Seite 169
steuert mit steigender Flanke an "Enable" seine Logik abzuarbeiten.
Nachdem alle vorbereitenden Befehle durchlaufen wurden, wechselt der FB
in den Zustand "InOperation". Änderungen an "SwitchDist" und "RateTime"
werden so lange übernommen, wie "Enable" TRUE ist.
Der Ausgang "InRange" wird gesetzt, wenn die Kinematikposition innerhalb
des Kugelradius liegt und die "RateTime" erfüllt ist, ansonsten wird er zurück‐
gesetzt.
Bei Problemen wird der Zustand "Error" eingenommen, die Ausgänge "In‐
Range" und "InOperation" werden zurückgesetzt. Die Ausgänge "ErrorID"
und "ErrorIdent" enthalten weitere Informationen über den Fehler.
Wenn "Enable" zurückgesetzt wird, werden "InRange", "InOperation" und
"Error" zurückgesetzt und der FB wartet in seinem internen Grundzustand
wieder auf eine steigende Flanke an "Enable".
Befindet sich der TCP der Kinematik auf einer Position kleiner oder gleich der
"SwitchDist", wird der FB-State auf "InRange" gesetzt.
"RateTime" bestimmt, wie viele Millisekunden vor dem Erreichen der eigentli‐
chen Schaltposition der Ausgang "InRange" gesetzt werden soll. Hierzu wird
die aktuelle Geschwindigkeit aus der globalen Variablenliste gelesen und die
restliche Zeit bis zum Schaltpunkt berechnet (ohne Berücksichtigung von Be‐
schleunigung, Verzögerung und Ruck).
Bosch Rexroth AG 59/401
Funktionsbeschreibung
beginnt zustandsge‐