Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 113

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beispiel
ObjektID Anweisung
TCP Kugel
S1 Stab
S2 Stab
K12 Kugel
TCP Größe
S1 Größe
S2 Größe
S1 Richtung
S2 Richtung
S2 Position
K12 Position
TCP Position
● X, Y, Z: Daten für die Anweisung.
Folgende Anweisungen können auftreten:
● Erzeuge Stab: das Objekt mit der ObjektID ist ein Zylinder mit der Länge
1 und dem Radius 1.
Der Mittelpunkt einer Kreisfläche des Zylinders liegt im Nullpunkt, der
Zylinder zeigt in positive X-Richtung. X, Y, Z werden ignoriert.
● Erzeuge Kugel: das Objekt mit der ObjektID ist eine Kugel mit der
Länge 1 und dem Radius 1.
Der Mittelpunkt der Kugel liegt im Nullpunkt. X, Y, Z werden ignoriert.
● Ändere Position: die neue Position des Objekts mit der ObjektID ist
(x,y,z).
● Ändere Größe: die neue Größe des Objekts mit der ObjektID ist (x,y,z).
● Ändere Richtung: die neue Richtung des Objekts mit der ObjektID ist
(x,y,z).
Get Mechanic auf Seite 32
ten oder nur veränderte Daten zurückgegeben werden sollen (updateOnly).
Auf diese Weise kann die Menge der zu übertragenden Daten drastisch redu‐
ziert werden.
Typischerweise sollten einmalig alle Daten erfragt und danach nur noch ge‐
änderten Daten übertragen werden.
Der Aufruf von Get Mechanic auf Seite 32
Beispiel mechanische Daten
x y z
3 3 3
100 2 2
100 2 2
70.7 70.7 0
-70.7 -70.7 0
70.7 70.7 0
70.7 70.7 0
141.4 0 0
Abb.4-39: Beispiel mechanische Daten
Diese Daten können wie folgt visualisiert werden:
Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
kann als Zusatzinformation erhalten, ob alle Da‐
liefert folgende Daten:
Bedeutung
Es existiert eine Kugel mit dem Namen "TCP"
Es existiert ein Stab mit dem Namen "S1"
Es existiert ein Stab mit dem Namen "S2"
Es existiert eine Kugel mit dem Namen "K12"
Ändere die Größe von "TCP" auf (3,3,3)
Ändere die Größe von "S1" auf (100,2,2)
Ändere die Größe von "S2" auf (100,2,2)
Ändere die Richtung von "S1" auf (70.7,70.7,0)
Ändere die Richtung von "S2" auf (-70.7,-70.7,0)
Ändere die Position von "S2" auf (70.7,70.7,0)
Ändere die Position von "K12" auf (70.7,70.7,0)
Ändere die Position von "TCP" auf (141.4,3,3)
111/401