Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 336

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Anwendungsbeispiele
ELSE
Initialisation := 16#F12C008A; // trafo values wrong
RETURN;
END_IF
IF (TransformationLengths[2] > 0.0) THEN
dL2 := TransformationLengths[2];
ELSE
Initialisation := 16#F12C008A; // trafo values wrong
RETURN;
END_IF
IF (AxesConfigData[1].Configuration <> ML_KIN_AXIS_CONFIG.ML_KIN_AXIS_TYPE_POSITION) OR
(AxesConfigData[2].Configuration <> ML_KIN_AXIS_CONFIG.ML_KIN_AXIS_TYPE_POSITION) THEN
Initialisation := 16#F22B0025; // too less axes
RETURN;
END_IF
axisScalingA1 := DV_Axis[AxesConfigData[1].AxisNumber].A_0_0021;
axisScalingA2 := DV_Axis[AxesConfigData[2].AxisNumber].A_0_0021;
IF axisScalingA1.28 OR NOT(axisScalingA1.29) OR
axisScalingA2.28 OR NOT(axisScalingA2.29) THEN // axis 2 must be absolute rotatory
Initialisation := 16#F22B0024; // axis has wrong scaling
RETURN;
END_IF
Implementieren der DetermineMe‐
mory-Methode
METHOD DetermineMemory : UDINT
VAR_INPUT
ACS : REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL;
TrafoChoise : BOOL;
END_VAR
IF( ACS[2] > FLT_EPSILON ) THEN
c_boLeftArm := FALSE;
END_IF
IF( ACS[2] < -FLT_EPSILON ) THEN
c_boLeftArm := TRUE;
END_IF
Implementieren der Vorwärts-
Transformation
METHOD Forward : UDINT
VAR_INPUT
BCS : REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL;
ACS : REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL;
END_VAR
VAR
dPHI1 : LREAL;
dPHI2 : LREAL;
dPHI11 : LREAL;
dPHI12 : LREAL;
END_VAR
dPHI1 := ACS[1];
dPHI2 := ACS[2];
IF ( (ABS(dPHI1) > 179.0)
OR (ABS(dPHI2) > 179.0) ) THEN
Forward := 16#F22B0021; // Angles out of range
// axis 1 must be absolute rotatory
In der DetermineMemory-Methode bestimmt die Armigkeit des Scara-Robo‐
ters. Aus den Achskoordinaten wird errechnet, ob die Kinematik rechts oder
linksarmig ist. Den Eingang "TrafoChoise" wird ignoriert. Wenn der Wert
"TRUE" ist, könnte man z.B. die Armigkeit bei der nächsten Rückwärtstrafo
verwenden, bei dem sich die erst Achse am wenig bewegt. Dadurch könnte
man zeitlich kürzere Bewegungen erreichen, wenn man davon ausgeht, dass
Achse 2 dynamischer ist als Achse 1. Dies ist hier jedoch nicht implementiert.
Determine Memory-Methode
Die Vorwärts-Transformation berechnet aus Koordinaten im Achs-Koordina‐
tensystem Koordinaten im Basis-Koordinatensystem.
Zu beachten sind die Fehlerfälle!
Vorwärts-Transformation
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2