Ml_Kinematicsdata_Sm - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Element
KIN_MECH_CMD_POSITION
KIN_MECH_CMD_DIRECTION
KIN_MECH_CMD_SIZE

ML_KINEMATICSDATA_SM

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Strukturelement Beschreibung
uiCoordSum_i K-0-0007, Achsanzahl der Kinematik
Zähler für Update (ungerade: Beginn des Updates,
uiUpdateCount_i
gerade: Update abgeschlossen)
arPositionJointCoord_i A-0-0100, Positionsistwert
arPositionOriginal‐ K-0-0100,
Coord_i Maschinenkoordinaten
arPositionWorkpiece‐ K-0-0105,
Coord_i Werkstückkoordinaten
strToolName_i K-0-0140, Werkzeugbezeichnung
arToolCoord_i K-0-0106, Koordinatenwerte vom Werkzeug
strWorkpieceName_i K-0-0141, Werkstückbezeichnung
arWorkpieceCoord_i K-0-0107, Koordinatenwerte vom Werkstück
K-0-0021 Kinematikstatus
Kin_OpMode_Auto K-0-0021.00 Automatik
Kin_OpMode_Manual K-0-0021.01 Manual
Kin_JogCoord1 K-0-0021.03 Tipp-Koordinatensystem Bit 1
Kin_JogCoord2 K-0-0021.04 Tipp-Koordinatensystem Bit 2
Kin_StandStill K-0-0021.05 Alle Achsen der Kinematik stehen.
K-0-0021.06 Die programmierte Endposition ist er‐
Kin_InPosition
reicht.
Kin_BeltSynchronous K-0-0021.07 Bandsynchron
Kin_Warning K-0-0021.08 Warnung
Kin_Error K-0-0021.09 Fehler
Beschreibung
Ändere die Position eines Objekts auf (x,y,z)
Ändere die Richtung eines Objekts auf (x,y,z)
Ändere die Größe eines Objekts auf (x,y,z)
Abb.5-259: Elemente des Aufzählungstyps E_KIN_MECH_CMD
Eine Instanz der Struktur "ML_KINEMATICSDATA_SM" enthält die Informati‐
onen der korrespondierenden Kinematik, auf die per Shared Memory zuge‐
griffen werden kann.
Bereich
Data Types/Info
Abb.5-260: Bibliothekszuordnung
Folgende Strukturelemente in ML_KINEMATICSDATA_SM werden vom je‐
weiligen Kinematiktyp unterstützt:
Aktuelle Position,
Aktuelle Position,
Bosch Rexroth AG
Zugriff
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Kartesische
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Kartesische
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ML_Robot.library
Robot-Control
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