Ml_Setbeltdesyncrelconfiguration - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

146/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name
VAR_IN_OUT AxisGroup
VAR_INPUT Value
Funktionswert ML_KinSetDis‐
tanceBlendOpti‐
on
Funktionsbeschreibung

ML_SetBeltDesyncRelConfiguration

Kurzbeschreibung
Typ Kommentar
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
BOOL FALSE: Der Überschleifradius wird auf die halbe Distanz der
Wegstrecken limitiert (Default).
TRUE: Der Überschleifradius kann die gesamte Distanz der kürz‐
eren Wegstrecke erreichen, wenn dies möglich ist.
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
1 - sonstiger Fehler
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
Abb.5-40: Schnittstelle der FUN ML_KinSetDistanceBlendOption
Die Funktion entspricht damit im RCL-Programm der Spezialfunktion
SPC_FCT: 60, Überschleifmodus setzen.
Der programmierte Überschleifradius R wird in beiden Modi entsprechend
berücksichtigt.
Im Falle Value = FALSE
ergibt sich der wirksame Blendradius R
mierten Radius R, der Hälfte der Wegstrecke s
cke s .
2
Abb.5-36: Wirkradius beim Überschleifen mit Überschleifmodus 0
Im Falle Value= TRUE
kann sich der wirksame Blendradius R
ten Radius R, der gesamten Wegstrecke s
ergeben, wenn dies möglich ist.
Abb.5-37: Wirkradius beim Überschleifen mit Überschleifmodus 1
n = 1 bzw. 1/2
(1,2)
s = Wegstrecke 1
1
s = Wegstrecke 2
2
n wird von der Steuerung automatisch anhand der programmierten Ver‐
(1,2)
fahrbefehle gewählt.
Ist der Verfahrbefehl ein "MOVE TO"-Befehl, wird für diese Wegstrecke n=1.
Ist der Verfahrbefehl ein "MOVE VIA"-Befehl, hängt n vom vorhergehenden
Befehl ab.
Der Funktionsbaustein ML_SetBeltDesyncRelConfiguration konfiguriert das
relative Absynchronisieren eines Bandes.
(Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
aus dem Minimum des program‐
w
und der Hälfte der Wegstre‐
1
aus dem Minimum des programmier‐
w
und der gesamten Wegstrecke s
1
51).
2