Fehlerhandling Bei Interfacefunktionen; Datentypen Info; E_Kin_Mech_Cmd - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

246/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
5.4.3

Datentypen Info

E_KIN_MECH_CMD

Kurzbeschreibung
Element
KIN_MECH_CMD_CREATE_ROD
KIN_MECH_CMD_CREATE_SPHERE
(siehe Fehlerhandling bei Interfacefunktionen auf Seite

Fehlerhandling bei Interfacefunktionen

Tritt bei einer der Methoden ein Floating Point-Fehler auf, so wird der Fehler
automatisch gemeldet.
Solche Fehler sollten allerdings bereits in der Mathematik der Transformation
berücksichtigt werden: So sollten z.B. ein Divisor immer auf Null überprüft,
bei Gleichheit ein Fehler zurückgegeben und die Division nicht durchgeführt
werden.
● F12C0600: Ungültige Operation beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0601: Denormalisierte Zahl beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0602: Division durch Null beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0603: Überlauf beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0604: Unterlauf beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0605: Genauigkeitsfehler beim SPS-Funktionsaufruf
Anders als zur einfachen benutzerdefinierten Transformation kann bei der er‐
weiterten benutzerdefinierten Transformation als Rückgabewert der Funktio‐
nen ein MLC-Fehlercode zurückgegeben werden. Dadurch ist für den An‐
wender eine einfachere Diagnose möglich. Ein MLC-Fehlercode hat die Form
16#Fxxxxxxx. Wurde eine Schnittstellenfunktion fehlerfrei ausgeführt, so
muss ein Code der Form 16#0xxxxxxx zurückgegeben werden.
Die wichtigsten Fehlercodes für eine Transformation:
● F22B0021: Achswinkel außerhalb Definitionsbereich
● F12C0479: WC-Nullpunkt singulär
● F12C047A: Zu nahe am Stativ
● F22B0022: Punkt kann durch Transformation nicht erreicht werden
● F12C008A: Transformationsparameter passen nicht zum Robotertyp
● F22B0023: In Schutzzone der Transformation
● F22B0024: Achse hat falsche Wichtung für Transformation
● F22B0025: Zu wenig Achsen für Transformation
Der Aufzählungstyp "E_KIN_MECH_CMD" definiert auf welche Weise ein
mechanisches Teilobjekt einer Kinematik erzeugt bzw. modifiziert werden
soll.
Der Aufzählungstyp wird von nachstehender Struktur verwendet:
ML_KIN_MECHANIC_DATA auf Seite 249
Beschreibung
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Erzeuge einen Stab
Der Stab zeigt vom Nullpunkt in positive X Richtung
Der Stab hat die Länge 1 und den Radius 1
Erzeuge eine Kugel
Die Kugel liegt im Nullpunkt
Die Kugel hat einen Radius von 1
246).