Ml_Setcylindrictransform - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

152/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name Typ
FullLength REAL
BeginLength REAL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
RESOURCE_ERROR 16#03
STATE_MACHINE_ERROR
16#05

ML_SetCylindricTransform

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Min-Wert Max-Wert
>0.0
>0.0 <FullLength> 0.0
Abb.5-54: Eingangsverhalten ML_SetBeltParameter
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
16#F0220202 16#00
16#F0290405 16#00
Abb.5-55: Fehlernummern des FBs ML_SetBeltParameter
Der Funktionsbaustein "ML_SetCylindricTransform" definiert ein zylindrisches
Produkt-Koordinatensystem.
(Siehe Produkt-Koordinatensystem (PCS) auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-56: Bibliothekszuordnung
Abb.5-42: Funktionsbaustein ML_SetCylindricTransform
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert
0.0
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Ungültige Achsnummer
Ursache:
Achsnummer der zu kommandierenden Kinematik ist
falsch
Kommando in 'Standstill Incomplete' zurückgewiesen
Ursache:
Achsen sind zuvor nicht mit dem Funktionsbaustein
ML_GroupAllAxes zur Kinematik gruppiert worden
Bereich
Kinematics/Config
Übernahme
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
- Fehler beim Zugriff
23).