Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 262

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Kinematik-Interface
4. Die Basisklasse des
"MB_AxisInterfaceType02" ändern
TE_AxisInterface EXTENDS MB_AxisInterfaceType02
5. In der Methode "TE_Axisinterface.mInitExtensions()" den zusätzlichen
Eingang "CoordModeCtrl" des FB "MB_AxisInterfaceType02" initialisie‐
ren
CoordModeCtrl REF= arAxisCtrl_gb[index].CoordModeCtrl;
Die Strukturen TE_AXIS_CONTROL_TYPE02, TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02 befinden sich im Ordner: "AxisInterface\Type".
Die Strukturvariablen arAxisCtrl_gb, arAxisStatus_gb befinden
sich in der globalen Variablenliste "UserVarGlobal".
GAT compact
1. Die Struktur
"TE_AXIS_CONTROL_TYPE02" umbenannt werden und um die Struk‐
turvariable "CoordModeCtrl" vom Typ "MB_AXIS_COORDINATED" er‐
weitert werden
CoordModeCtrl: MB_AXIS_COORDINATED;
2. Die Struktur "TE_AXIS_STATUS_Type01" muss in "TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02" umbenannt werden
TE_AXIS_ STATUS_TYPE02
3. Die Deklaration für die beiden Strukturvariablen "arAxisCtrl_gb" und
"arAxisStatus_gb" muss auf die entsprechenden Type02-Strukturen ge‐
ändert werden
arAxisCtrl_gb: ARRAY [ ] OF TE_AXIS_CONTROL_TYPE02;
arAxisStatus_gb: ARRAY [ ] OF TE_AXIS_STATUS_TYPE02;
4. Die Basisklasse des
"MB_AxisInterfaceType02" ändern
TE_AxisInterface EXTENDS MB_AxisInterfaceType02
5. In der Methode "TE_Axisinterface.mInitExtensions()" den zusätzlichen
Eingang "CoordModeCtrl" des FB "MB_AxisInterfaceType02" initialisie‐
ren
CoordModeCtrl REF= arAxisCtrl_gb[ ].CoordModeCtrl;
6. Die "TE_GAT_AXIS"-Referenzen müssen auf die Type02-Strukturen an‐
gepasst werden.
CTRL: REFERENCE TO TE_AXIS_CONTROL_TYPE02
Status: REFERENCE TO TE_AXIS_STATUS_TYPE02
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Funktionsbausteins
"TE_AXIS_CONTROL_Type01"
Funktionsbausteins
"TE_Axisinterface" auf
muss in
"TE_Axisinterface" auf