Funktionsbeschreibung; Systemübersicht; Koordinatensysteme Und Transformationen; Koordinatensysteme - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
2

Funktionsbeschreibung

2.1 Systemübersicht
2.2

Koordinatensysteme und Transformationen

2.2.1

Koordinatensysteme

Koordinatensysteme, Übersicht
Koordinatensystem
Achs-Koordinatensystem (ACS) auf Seite 21
Basis-Koordinatensystem (BCS) auf Seite 22
Maschinen-Koordinatensystem (MCS) auf Seite 22
Produkt-Koordinatensystem (PCS) auf Seite 23

Koordinatensystemtypen

Kartesisches Koordinatensystem
Die IndraMotion MLC stellt neben Einzelachsbewegungen auch koordinierte
Multiachsbewegungen im dreidimensionalen Raum zur Verfügung.
Mit Einzelachsbewegungen sind nur koordinierte Bewegungen mehrerer Ach‐
sen möglich, indem aus der Position einer Masterachse die Positionen der
Slaveachsen berechnet werden.
Mehrdimensionale Bewegungen gehen über diesen Punkt hinaus. Hier wer‐
den Achsen zu einer Kinematik zusammengefasst. Eine zusätzliche Master‐
achse ist nicht notwendig. Für diese Kinematik wird eine Bahn im Raum defi‐
niert.
Auf diese Weise ist eine flexiblere Bahnplanung möglich, als es durch einfa‐
che Master-Slave-Beziehungen möglich wäre. Weiterhin können bei Master-
Slave-Beziehungen Probleme auftreten, wenn ein Fehler bei einer Slave-
Achse auftritt und die anderen Achsen keine Kenntnis darüber haben und
weiter fahren. Eine Kinematik hat Kenntnis darüber, welche Achsen zur
Gruppe gehören und daher eine bessere Basis für eine Fehlerreaktion.
Die Robot-Control-Funktionalität steht nur bei einer IndraMotion
MLC zur Verfügung.
Die IndraMotion MLC ist in der Lage, mehrere Kinematiken gleichzeitig zu
berechnen.
Zahl der Kinematiken, abhängig vom Steuerungstyp:
● IndraMotion MLC L25: 4 Kinematiken
● IndraMotion MLC L45: 16 Kinematiken
● IndraMotion MLC L65: 16 Kinematiken
Zu einer Kinematik können bis zu 16 Achsen gehören.
Die Position einer Kinematik im Raum ist über verschiedene Koordinatensys‐
teme darstellbar. Zu jeder Position muss immer das zugehörige Koordinaten‐
system angegeben werden.
Abb.2-1: Übersicht der Koordinatensysteme
Koordinatensysteme können in die folgenden Typen unterteilt werden:
Das kartesische Koordinatensystem hat folgende Eigenschaften:
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Beschreibung
Bezug zur Achse
Bezug zur Kinematik
Bezug zur Maschinenanlage
Bezug zum Produkt bzw. Werkstück
19/401