Überschleifmöglichkeiten Bei Verschiedenen Bewegungsarten - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

48/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Umschalten auf Block_Slope
Splineberechnung
2.8.6 Überschleifmöglichkeiten bei verschiedenen Bewegungsarten
Ist nach der Vorbereitung des zweiten Bewegungskommandos und des Spli‐
nes der Startpunkt des Splines schon überschritten, ist das Überschleifen mit
Cont_Slope fehlgeschlagen (Siehe Umschalten auf Block_Slope).
Abb.2-31: Spätes Überschleifen Cont_Slope fehlgeschlagen
Ist das Überschleifen mit Cont_Slope fehlgeschlagen, ist das weitere Verhal‐
ten abhängig von der gewählten Option im Parameter K-0-0099,
Kinematikkonfiguration:
● Der Endpunkt wird mit TO angefahren
● Das Überschleifen wird mit der Slope-Art Block_Slope durchgeführt
Im Parameter K-0-0021 ( Kinematikstatus) wird mit einem Bit signalisiert, ob
gerade eine Splineberechnung durchgeführt wird. Mit einem anderen Bit wird
signalisiert, ob der Spline gültig ist.
Die folgenden Tabellen zeigen an, bei welchen Bewegungsarten überschlif‐
fen werden kann. Ist ein Überschleifen nicht möglich, wird der Endpunkt mit
"TO" angefahren.
Block_Slope
PTP
1. Kommando Linear
Circular
Abb.2-10: Überschleifmöglichkeiten bei Block_Slope
Cont_Slope
PTP
1. Kommando Linear
Circular
Abb.2-11: Überschleifmöglichkeiten bei Cont_Slope
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
2. Kommando
PTP Linear
x -
- x
- x
2. Kommando
PTP Linear
- -
- x
- x
Circular
-
x
x
Circular
-
x
x