Mc_Groupinterrupt - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

MC_GroupInterrupt

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
Deceleration
Jerk
Typ Kommentar
BOOL Kommando wurde durch einen anderen Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satzpuffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-113: Funktionsbaustein MC_GroupContinue
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-114: Eingangsverhalten MC_GroupContinue
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "MC_GroupInterrupt" unterbricht die Bewegung einer
Kinematik.
(Siehe Unterbrechen von Bewegungen auf Seite
Die Bewegung kann mit dem Funktionsbaustein
te 170 wieder aufgenommen werden.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-115: Bibliothekszuordnung
Abb.5-58: Funktionsbaustein MC_GroupInterrupt
Typ Kommentar
BOOL Startet mit steigender Flanke den Funktionsbaustein
REAL Maximale Bahnverzögerung
REAL Maximaler Bahnruck
Bosch Rexroth AG
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
- Fehler beim Zugriff
50).
MC_GroupContinue auf Sei‐
Bereich
Kinematics/Movement
171/401
ML_Robot.library