Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 57

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Referenz Beschreibung
Move Direct Absolute
Move Direct Relative
Move Linear Absolute
Move Linear Relative
Move Circular Absolute
Move Circular Relative
Synchronization with Limits
Desynchronization with Limits
Aufsynchronisieren
Die folgende Übersicht stellt mögliche Bewegungskommandos in den einzel‐
nen Phasen dar:
Aufsynchronisieren
x
x
x
x
Abb.2-12: Übersicht der Kommandierungsmöglichkeiten für den bandsynchro‐
nen Betrieb
Für das Aufsynchronisieren mittels
Direct Absolute auf Seite 30
lediglich in den kommandierten Punkt an die Position der Bandachse ein ent‐
sprechender Bandwert eingetragen werden.
Grundsätzlich erfolgt das Aufsynchronisieren erst, wenn der programmierte
Zielpunkt (der kommandierte Punkt wird intern mit dem Bandwert bewegt) im
Bandsynchronen-Arbeitsbereich liegt. Ist dies nicht der Fall, wartet die Kine‐
matik an der letzten kommandierten Endposition.
Mit Erreichen des kommandierten Punktes ist die Kinematik vollsynchron, d.
h. die Bandgeschwindigkeit wird durch die Kinematik über die Satzdistanz
aufgebaut. Je größer die Satzdistanz ist, desto kleiner sind die Überhöhun‐
gen der Satzgrenzwerte während des Aufsynchronisierkommandos. Im Um‐
kehrschluss baut die Kinematik bei sehr kleinen Distanzen - z. B. Bahndistan‐
zen nahe "0" - die Bandgeschwindigkeit sprunghaft auf.
Punkte, die zum Zeitpunkt des Kommandierens noch vor der
Startebene liegen, werden intern auf die Startebene verschoben.
Entspricht der auf die Startebene verschobene Aufsynchronisier‐
punkt der Warteposition der Kinematik, kommt das oben be‐
schriebene Verhalten des sprunghaften Bandgeschwindigkeits‐
aufbaus zustande.
Die Aufsynchronisierdistanz geht in diesem Fall gegen "0".
Aus diesem Grunde wurde die Möglichkeit des Aufsynchronisierens mit Maxi‐
malwerten für Beschleunigung und Ruck
te 30 geschaffen.
Hier wird kein konkreter Endpunkt zum Aufsynchronisieren vorgegeben, son‐
dern Maximalwerte für Beschleunigung und Ruck, um die entsprechende
Bandgeschwindigkeit in Bandrichtung kontrolliert aufzubauen.
Liegt der TCP außerhalb des bandsynchronen Arbeitsbereichs, wird das Auf‐
synchronisieren abgebrochen. Die Endposition auf dem Band ist erst nach
dem Aufsynchronisieren bekannt. In einem zweiten Schritt kann anschlie‐
ßend die Position auf dem Band synchron angefahren werden.
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Vollsynchron verfahren
x
x
x
x
x
x
Move Linear Absolute auf Seite
oder Move Circular Absolute auf Seite 30
Synchronization with Limits auf Sei‐
55/401
Absynchronisieren
x
x
x
x
x
x
x
30, Move
muss