Sequenzielle Programmierung Mit Dem Kinematik-Interface - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

338/401 Bosch Rexroth AG
Anwendungsbeispiele
setKinTrafo.Execute
setKinTrafo(AxisGroup := K1);
END_IF
IF(setKinTrafo.Error) THEN
initTransformation
END_IF
END_IF
7.6

Sequenzielle Programmierung mit dem Kinematik-Interface

:= FALSE;
:= FALSE;
Unter Beachtung gewisser Randbedingungen ist es möglich, mit dem Kine‐
matik-Interface einen sequenziellen Bewegungsablauf zu realisieren. Anhand
eines Beispiels wird im Folgenden erläutert, wie dies möglich ist.
Abb.7-4: Sequenzielle Programmierung mit dem Kinematik-Interface - Bewe‐
gungspfad
Eine Kinematik (in diesem Fall ein Karteser) soll von einem Punkt A zu einem
Punkt B um ein Hindernis H fahren. Hierzu wird der in obiger Abbildung dar‐
gestellte Pfad vorgegeben.
Die hieraus resultierenden Positionen sind:
● A(0,0)
● P1(200,0)
● P2(200,300)
● P3(600,300)
● P4(600,0)
● B(800,0)
Die Positionen sollen mittels linearer, absoluter Verfahrbewegungen über‐
schleifend angefahren werden. Um dies mithilfe des Kinematik-Interfaces zu
realisieren sind folgende Programmzeilen notwendig. Die Grenzwerte für Ge‐
schwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck sind hierbei frei ge‐
wählt.
Deklarationsteil
VAR
uiState: UINT
bStartMove: BOOL
rVelocity: REAL
rAcceleration: REAL
rDeceleration: REAL
rJerk: REAL
arPoint1: ARRAY[1..16]OF REAL
arPoint2: ARRAY[1..16]OF REAL
arPoint3: ARRAY[1..16]OF REAL
arPoint4: ARRAY[1..16]OF REAL
arPointB: ARRAY[1..16]OF REAL
END_VAR
VAR CONSTANT
STATE_IDLE: UINT
STATE_MOVE1: UINT
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
:= STATE_IDLE;
:= FALSE;
:= 0.0;
:= 0.0;
:= 0.0;
:= 0.0;
:= [200.0, 0.0, 14(0.0)];
:= [200.0, 300.0, 14(0.0)];
:= [600.0, 300.0, 14(0.0)];
:= [600.0, 0.0, 14(0.0)];
:= [800.0, 0.0, 14(0.0)];
:= 1;
:= 2;