Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion R911332248 Ausgabe 03 MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Referenz...
Seite 2 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Titel Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Art der Dokumentation Referenz Dokumentations-Type DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Interner Ablagevermerk RS-661e4ab3639baf200a6846a000ef8cd9-3-de-DE-19 Zweck der Dokumentation Die Dokumentation dient der Beschreibung der ● Wizards ● Kontextmenüs ● Dialoge ●...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG I/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation..................... 13 Gültigkeit der Dokumentation....................... 13 Gliederung der Dokumentation......................13 Weiterführende Dokumentationen......................14 Darstellung von Informationen......................15 1.4.1 Sicherheitshinweise........................... 15 1.4.2 Verwendete Symbole........................16 1.4.3 Bezeichnungen und Abkürzungen.....................
Seite 4 II/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 5.3.2 Bedienung des Displays der Steuerung.................... 41 5.3.3 Speicherlöschen der Steuerung......................43 5.3.4 Einstellen der IP-Adresse........................44 5.3.5 Zuschalten des SERCOS-Busses..................... 47 5.3.6 Hardwaretausch..........................47 Installation und Start von IndraWorks....................48 Überblick über die IndraWorks Oberfläche...................
Seite 5 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG III/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 6.3.7 PROFIBUS/M..........................101 6.3.8 PROFINET IO-Controller......................... 101 6.3.9 Funktionsmodule..........................101 6.3.10 SERCOS............................101 Allgemeines..........................101 Kontextmenü..........................102 Steuerung – Kontextmenü........................104 6.4.1 Menüpunkte im Überblick........................ 104 6.4.2 Geräte-Editor........................... 106 Geräte-Editor –...
Seite 6 IV/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 6.4.13 Vergleichen/Zusammenführen......................162 Allgemeines..........................162 Steuerung............................. 162 Achsen............................163 Robot............................163 Funktionsmodule.......................... 163 6.4.14 Druckvorschau..........................163 6.4.15 Drucken............................165 Versionsverwaltung der Steuerung..................... 167 6.5.1 Einführung............................167 6.5.2 Besonderheiten..........................167 Projektverwaltung.........................
Seite 7 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG V/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 7.4.8 E/A Turn-Around Zeiten........................201 Allgemeines..........................201 Profibus-, Profinet- und Inline-E/As....................202 SERCOS III-E/As.......................... 203 Onboard und Fast-E/As........................ 204 7.4.9 System-Tasks..........................205 EA-Zugriffe ............................210 Speicherorganisation und Pointerprogrammierung ................212 7.6.1...
Seite 8 VI/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 8.3.4 Reale Achse (IndraDrive) – Kontextmenü..................278 Menüpunkte im Überblick......................278 Erstinbetriebnahme........................280 Antrieb/Firmware tauschen......................280 Parameter............................. 286 Kommunikation..........................287 Diagnose............................292 Reale Achse (SercosDrive)........................ 294 8.4.1 Allgemeines............................. 294 Überblick............................
Seite 9 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG VII/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Fehler löschen..........................352 Geberachse............................352 8.6.1 Allgemeines............................. 352 8.6.2 Anlegen einer Geberachse (reale Leitachse).................. 353 Anlegen der Achse im Projekt-Explorer..................353 Konfiguration des Messgebers..................... 356 8.6.3 Geberachse – Dialoge........................357 Dialoge im Überblick........................
Seite 10 VIII/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Motion-Modus............................. 385 Parameter............................385 Modi zur Projektbearbeitung....................... 386 9.4.1 Einführung............................386 Offline-Modus..........................386 Online-Modus..........................386 Offline-Parametrieren........................387 9.4.2 Übergänge zwischen den Modi....................... 387 Modi-Umschaltung........................387 Abgleich Soll-/Ist-Konfiguration....................388 Ring Scannen..........................
Seite 11 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG IX/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 9.9.5 Messtaster Datenerfassung......................450 Aktivierung der Messwertaufnahme..................... 450 Auswahl des Mess-Signals......................451 Modus der Messwertaufnahme....................451 Speicherung von Messwerten...................... 451 Totzeitkompensation........................451 Neustart oder Deaktivierung der Messwertaufnahme..............453 Messwertstatus..........................
Seite 12 X/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite ML_TouchProbe........................... 473 ML_TouchProbeContinuous......................475 ML_AbortTrigger........................... 477 Erläuterungen der Datentypen für den Messtaster............... 478 TOUCHPROBE_REF........................480 9.10 Nockenschaltwerk..........................480 Kinematik........................483 10.1 Allgemeines............................483 10.2 Kinematik Menüstruktur........................484 10.2.1 Menüpunkt Robot..........................
Seite 13 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG XI/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 10.9 Anlegen eines RoCo-Projektes......................515 CamBuilder-Anbindung....................529 11.1 CamBuilder-Funktionalität........................529 Oszilloskop-Anbindung....................531 12.1 Oszilloskop-Funktionalität........................531 Fernzugriff über ein Modem..................533 13.1 Allgemeines............................533 13.1.1 Begriffdefinitionen und Einleitung....................533 13.1.2...
Seite 14 XII/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 15: Zu Dieser Dokumentation
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 13/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Diese Dokumentation dient der Beschreibung der ● Wizards ● Kontextmenüs ● Dialoge ● Steuerungsinbetriebnahme ● Gerätekonfiguration ● Funktionalitäten der IndraMotion MLC 11VRS.
Seite 16: Weiterführende Dokumentationen
14/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Kap. 11 "CamBuilder-Anbindung" auf Seite 529 Kap. 12 "Oszilloskop- Anbindung" auf Seite 531 enthalten Dokumentangaben, in denen die jeweilige Funktion beschrieben ist. Kap. 13 "Fernzugriff über ein Modem" auf Seite 533 beschreibt den Fern‐...
Seite 17: Darstellung Von Informationen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 15/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Titel Kennzeichnung Materialnummer /20/ Rexroth IndraMotion MLC 11VRS DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RExx-DE-P R911332248 Funktionsbeschreibung /21/ Rexroth IndraMotion MLC/MLP DOK-IM*ML*-PARAM***V11-RExx-EN-P R911332250 IndraLogic XLC 11VRS Parameter /22/ Rexroth IndraMotion MLC/MLP DOK-IM*ML*-DIAG****V11-RExx-DE-P R911332263...
Seite 18: Verwendete Symbole
16/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken und bezeichnet die Schwere der Gefährdung. Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwörtern "Gefahr", "Warnung" und "Vorsicht" vorangestellt wird, weist auf Gefährdungen für Personen hin.
Seite 19 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 17/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation SERCOS SERCOS (SErial Realtime COmmunication System) interface ist eine weltweit genormte digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben Die Extensible Markup Language (engl. für "erweiterbare Auszeichnungssprache"), abgekürzt XML, ist eine Aus‐...
Seite 20 18/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 21: Wichtige Gebrauchshinweise
Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Bosch Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Tech‐ nik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsgemäß...
Seite 22: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maxi‐ maltemperaturen. ● Außerdem dürfen die IndraMotion MLC und ihre Funktionsmodule nicht bei Anwendungen eingesetzt werden, die von Bosch Rexroth nicht aus‐ drücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aus‐ sagen in den allgemeinen Sicherheitshinweisen!
Seite 23: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 21/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steue‐ rungen Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an einem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.
Seite 24: Grundsätzliche Hinweise
Arbeit mit diesen Komponenten durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspartner von Bosch Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb der Komponenten.
Seite 25 ● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Bosch Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwen‐ den. ● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in wel‐ chem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssys‐...
Seite 26: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
24/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) 3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ●...
Seite 27: Gefahrenbezogene Hinweise
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 25/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrenbezogene Hinweise 3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt.
Seite 28: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag
An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems von Bosch Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Volt führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Volta‐ ge - PELV") ausgeführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die mit Basisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Program‐...
Seite 29: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 27/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von ange‐ schlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschieden‐ ster Art sein: ●...
Seite 30: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage
28/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Bringen Sie vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die An‐ triebe sicher zum Stillstand. ● Sichern Sie zusätzlich vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors, z.
Seite 31: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 29/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ ungssystems. Verbrennungsgefahr! ● Vermeiden Sie das Berühren von heißen Oberflächen von z. B. Brems‐...
Seite 32: Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen
30/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Versuchen Sie nicht, Batterien aufzuladen, weil sie dabei auslaufen oder explodieren können. ● Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer. ● Zerlegen Sie keine Batterie.
Seite 33 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 31/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen GEFAHR Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten.
Seite 34 32/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 35: Systemübersicht
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 33/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Systemübersicht Systemkomponenten 4.1.1 Hardware Steuerungs-Hardware Das System IndraMotion MLC besteht aus der Steuerungshardware der Reihe IndraControl und einer dazugehörigen Firmware. Die IndraMotion MLC L25/L45/L65 ist eine modulare und skalierbare Steue‐...
Seite 36 34/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht IndraControl CML25.1 CML45.1 CML65.1 Remanenter Speicher 256 kB 256 kB 256 kB Wechselspeicher (CF-Card) 1 GB 1 GB 1 GB Ready-Kontakt Schnittstellen Ethernet 10/100 Mbit SERCOS 2 SERCOS III C2C SERCOS III-Funktionalität...
Seite 37 = Funktionsmodul – = nicht vorhanden Abb.4-1: Technische Daten Weitere Informationen zum System IndraMotion MLC finden Sie in / 9/ "Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht" (siehe Kap. 1.3 "Weiterführende Dokumentationen" auf Seite 14). Funktionsmodule (nur IndraControl Durch Anstecken eines Funktionsmoduls an die CML25.1, CML45.1 und Lxx) CML65.1 lässt sich die Funktionalität der Steuerung erweitern.
Seite 38: Firmware
36/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Visualisierungsgeräte Zur Visualisierung stehen verschiedene HMI-Geräte zur Verfügung. Die IndraMotion MLC L25/L45/L65 unterstützen folgende Geräte: ● IndraControl VCP - Protokoll: BRC-Symbolic über – Ethernet – PROFIBUS ● IndraControl VEP - Ethernet über 'WinStudio' zur Projektierung der HMI ●...
Seite 39: Software
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 37/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Indra‐ Retain- Retain- Retain- Phys. Anwen‐ Merker gesam‐ Com‐ Anwen‐ System- OEM- Control Daten Daten Daten verfüg‐ der- (KB) pact der-Par‐ Partition Partition (KB) PLC (KB) PLC Per‐ bares...
Seite 40 IndraWorks CamBuilder zur Erzeugung und Bearbeitung von Kurven‐ scheiben und Bewegungsprofilen (FlexProfile) ● IndraWorks WinStudio mit höherer Anzahl verwendbarer Variablen und Arrays Weitere Informationen zum System IndraMotion MLC finden Sie in / 9/ "Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht" (siehe Kap. 1.3 "Weiterführende Dokumentationen" auf Seite 14).
Seite 41: Inbetriebnahme Und Bedienung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 39/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Inbetriebnahme und Bedienung Allgemeines In diesem Kapitel werden die Inbetriebnahme der Hardware, die gundlegenden Funktionen der Entwicklungsumgebung IndraWorks und generelle Vorgehens‐ weisen beschrieben. Für die SPS-Programmierung mit IndraLogic siehe /5/ Kap.
Seite 42 40/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Anschlüsse ① Anschlüsse für SERCOS III ② Compact-Flash-Karte ③ Spannungsversorgung ④ Anschlüsse für Ethernet IP, ProfiNet, Standard Ethernet (nur IndraMotion MLC L45/L65) ⑤ Anschluss für Standard Ethernet und Ready-Kontakt Abb.5-1:...
Seite 43: Bedienung Des Displays Der Steuerung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 41/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Der Ready-Kontakt wird auch bei speziellen Hardwareproblemen (z.B. Unterschreiten der Untergrenze der Versorgungspannung oder der internen Spannungen usw.) geöffnet. Nähere Hinweise dazu finden Sie in der Projektierungsanleitung der jeweiligen Steuerung.
Seite 44 42/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-3: Diagnose und Bedienung des Display der IndraMotion MLC Durch gleichzeitiges Drücken der Tasten ESC und Enter am Bedienfeld der Steuerung für 8 Sekunden kann in den erweiterten Modus geschaltet werden.
Seite 45: Speicherlöschen Der Steuerung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 43/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-4: Menü im erweiterten Modus 5.3.3 Speicherlöschen der Steuerung Die Steuerung kann von vorheriger Nutzung alte Programmbestandteile, Pa‐ rametrierungen und SPS-Daten enthalten, die in diesem Schritt durch das Speicherlöschen entfernt werden.
Seite 46: Einstellen Der Ip-Adresse
44/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Es erscheint die Anzeige CLEANUP sowie bei fehlerfreiem Durchlauf REBOOT, und die Tasten können wieder losgelassen werden. Im Falle eines Fehlers erscheint die Anzeige CLEANERR. Nach wiederholten fehlgeschlagenen Speicherlöschen sollte der Kundendienst informiert werden, da im Display keine Hinweise bzgl.
Seite 47 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 45/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-8: Standard-Menü-Übersicht zur Bedienung von Display und Tastatur 1. Von der Standard-Anzeige BB STOP gelangt man mittels <Enter> zur Anzeige ETHERNET. 2. Mittels erneutem <Enter> erreicht man die IP-Adresse.
Seite 48 46/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-9: Ethernet-Menü Eine Adressänderung wird erst wirksam, nachdem die Spannung aus- und wieder eingeschaltet wurde (Booten). Bis dahin werden die neuen Ethernet-Einstellungen angezeigt, obwohl die vorherigen Werte noch aktiv sind.
Seite 49: Zuschalten Des Sercos-Busses
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 47/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die Etherneteinstellungen (ip_address, subnet_mask und gateway) dürfen keine führenden Nullen beinhalten. Cross Over-Verbindung Eine Sondermöglichkeit der Kopplung zwischen einer IndraMotion MLC und einem PC ergibt sich über ein Cross Over-Kabel. In diesem Fall sind die IP- Adresse des PC und seine Subnet-Maske entsprechend dem Betriebssystem des PC an die der IndraMotion MLC anzupassen (z.
Seite 50: Installation Und Start Von Indraworks
48/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Installation und Start von IndraWorks Installation von "IndraWorks Vor der Erstnutzung ist das Programmsystem IndraWorks der IndraWorks Engineering" Engineering-Suite zu installieren. Nähere Information zur Installation finden Sie in Rexroth "IndraWorks 11VRS Software-Installation"...
Seite 51 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 49/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Auf der Abbildung ist das Menü ① der Engineering Suite zu erkennen. Die Menüpunkte werden während der Arbeit in der Suite bei Bedarf ergänzt oder verändert. Nicht nutzbare Menüs sind grau.
Seite 52: Überblick Über Die Indraworks Oberfläche
50/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die zentrale Fläche ⑦ bietet alternativ zum Startbild den Platz für die vom An‐ wender geöffneten Parametrier- und Konfigurationsdialoge. Überblick über die IndraWorks Oberfläche ① Menüleiste ②...
Seite 53: Anlegen Eines Projektes
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 51/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Fenster mit der Symbolleiste an die gewünschte Stelle in die IndraWorks Ober‐ fläche. Projektexplorer ③ Der Projektexplorer ist voreingestellt links vom Arbeitsbereich. Im Projektex‐ plorer sehen Sie eine strukturierte Darstellung von Projekten und ihren Be‐...
Seite 54 52/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Über diese Fenster ist auch möglich, die Schriftarten für das Projekt vorzuge‐ ben. Standard sind: ● Proportionalschrift: Arial ● Nichtproportionalschrift: Courier New Abb.5-14: Anlegen eines neuen Projektes - Vergabe des Namens Mit der Vergabe des Projektnamens wird gleichzeitig der Name des Dateiordners vergeben.
Seite 55 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 53/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Kontextmenü zum Projekt Abb.5-15: Kontextmenü zu einem leeren Projekt Das Kontextmenü wird geöffnet, indem man mit der rechten Maustaste auf das Projekt klickt (oder auf dem Projekt <Umsch> + <F10> betätigt).
Seite 56: Anlegen Einer Steuerung
54/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Vergleichen... - ermöglicht das Vergleichen und Zusammenführen von Objekten, siehe Kap. 6.4.13 "Vergleichen/Zusammenführen" auf Seite ● Löschen - löscht das angelegte Projekt ● Umbenennen - ermöglicht das Ändern des Projektnamens ●...
Seite 57 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 55/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-16: Anlegen einer Steuerung (im Beispiel IndraMotion MLC L65) – Ziehen aus der Bibliothek...
Seite 58 56/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-17: Anlegen einer Steuerung – Fallenlassen in Projektnavigator Anstelle des "Drag&Drop" kann das Übertragen der Steuerung auch durch "Kopieren und Einfügen" erfolgen. Dialoge zum Anlegen der Steue‐...
Seite 59 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 57/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-19: Anlegen einer Steuerung (im Beispiel IndraMotion MLC L65) – Konfi‐ guration Gerätetyp In der Einstellung Gerätetyp wird das System und die Hardware der Steuerung eingestellt. Die Steuerungshardware lässt sich am Typenschild der Steuerung ablesen.
Seite 60 58/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die IP-Adresse entspricht dem in Abschnitt Einstellen der IP-Adresse, Seite eingestellten Wert. SPS-Gateway Der SPS-Gateway befindet sich in der Regel auf demselben Rechner auf dem IndraWorks läuft. Diese Einstellung muss in der Regel nicht geändert werden.
Seite 61: Anlegen Eines Funktionsmoduls
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 59/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die Schaltfläche Erweitert erlaubt die Umschaltung zwischen den Adressierungsarten "BYTE"- oder "WORD"-Adressierung. Details und Konsequenzen siehe IndraLogic Online-Hilfe. Klicken Sie dann auf Fertigstellen. Im Hintergrund wird in der nun folgenden Wartezeit automatisch das zum Pro‐...
Seite 62 60/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Vorgehensweise: Das Funktionsmodul aus der Gruppe "Funktionsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ..Abb.5-23: Ziehen eines Moduls aus der Bibliothek ..und auf die Steuerung selbst oder oberhalb des SERCOS-Ordners "fallen lassen".
Seite 63: Eas Und Feldbusse
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 61/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die z. Zt. für die IndraMotion MLC verfügbaren Funktionsmodule und ihre Funktion sowie die Projektierung sind beschrieben in /24/ (Weiterführende Do‐ kumentationen, Seite 14). EAs und Feldbusse 5.9.1...
Seite 64 62/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-25: Anlegen von Local I/O – Deklaration der Ein- und Ausgänge Die Startadressen für das Eingangs- und das Ausgangsbyte werden automa‐ tisch vergeben, können jedoch vom Anwender nachträglich verändert werden: Behalten Sie die Startadressen %IB0 bzw.
Seite 65 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 63/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Variable: Diese Spalte zeigt die beiden Eingabe- (Input) und Ausgabe- Module (Output). Mit dem Plus- bzw. Minus-Symbol lässt sich zwischen Byte- und Bit-Darstellung umschalten. Für jede absolute Adresse ist auch die Zuweisung einer symbolischen Adresse möglich (Doppelklick auf das jeweilige Feld).
Seite 66: Anlegen Von Inline I/Os
64/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-27: Arbeitsbereich Onboard-Information Dieser Unterdialog des Geräte-Dialogs (Geräte-Editor) zeigt für das gerade im Gerätebaum ausgewählte Gerät einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerätebeschreibungsdatei stammen: ● Name ●...
Seite 67 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 65/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-28: Anlegen von Inline I/O – Auswahl und Ziehen des Moduls aus der Bib‐ liothek Das jeweilige Inline-Modul wird zum Projektnavigator gezogen und dort auf dem Ordner "Inline_IO (Inline I/O)" fallen gelassen.
Seite 68 66/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-29: Anlegen von Inline I/O – Fallenlassen im Projektnavigator bzw.
Seite 69 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 67/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-30: Anlegen von Inline I/O – Auswahl über das Kontextmenü Passend zum jeweiligen Modul sind nun die erforderlichen Moduleinstellungen vorzunehmen. Doppelklicken Sie im Projektexplorer auf das gewünschte Inline-Modul.
Seite 70 68/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-31: Inline IO-Modul im Projektexplorer Dadurch öffnet sich im Arbeitsbereich das Fenster "Inline-Modul I/O Abbild": Abb.5-32: Arbeitsbereich Inline-Modul I/O Abbild Register "Inline-Modul I/O Abbild" Ordnen Sie hier die I/O-Bereiche der Inline-I/Os den physikalischen Adressen der Steuerung (I/O-Adressen der SPS) zu.
Seite 71 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 69/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Mapping: Wenn eine neue Variable definiert wird, muss nur ein Variab‐ lenname in der Spalte "Variable" eingegeben werden; Beispiel: "bVar1". In diesem Fall wird in der Mapping Spalte das Symbol eingefügt.
Seite 72: Anlegen Von Profibus I/Os
70/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-34: Arbeitsbereich Inline-Information Dieser Unterdialog des Geräte-Dialogs (Geräte-Editor) zeigt für das gerade im Gerätebaum ausgewählte Gerät einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerätebeschreibungsdatei stammen: ● Name ●...
Seite 73: Anlegen Eines Profinet Io-Controllers
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 71/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-35: Profibus-Knoten als Slave umkonfigurieren Konfiguration des PROFIBUS DP Die Konfiguration des PROFIBUS DP Master ist in "Rexroth IndraMotion MLC/ Master MLP IndraLogic XLC 11VRS Feldbusse" beschrieben (siehe /4/ Kap.
Seite 74: Anlegen Von Sercos Iii I/Os
72/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Konfiguration der PROFINET IO- Die Konfiguration der PROFINET IO-Devices ist in "Rexroth IndraMotion MLC/ Devices MLP IndraLogic XLC 11VRS Feldbusse" beschrieben (siehe /4/ Kap. 1.3 "Weiterführende Dokumentationen" auf Seite 14).
Seite 75 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 73/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Im IndraMotion Service Tool einloggen (Rechte zum Parameter ändern sind erforderlich). Im Navigationsbaum Diagnose -> "Steuerungsname" wählen und den Steuerungsmodus 2 prüfen. Die folgenden Schritte müssen im Paramet‐...
Seite 76 74/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung // in case of an exchange of an I/O or drive... // the user has to acknowledge this by // bConfirmWriteSercosConfig IF bConfirmWriteSercosConfig = TRUE // conformation by user from HMI // only allowed in CP2.
Seite 77 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 75/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Programm: Global variables VAR_GLOBAL RETAIN // configuration data of the SERCOS Addresses arSERCOS_Adr: ARRAY [1..99] OF UINT; // SERCOS configuration uiNoOfBytes: UINT; // no. of SIII devices * 2 (2 bytes per device)
Seite 78: Ip-Kommunikation
76/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung // only allowed in CP2. Alternative to IMC Interface: read C-0-0452 ImcStatus.Diag.Number = 16#F0140001 // allow only when "Error in drive configuration" is pending (C-0-0627) bValidSERCOS_AdrConfig THEN // check that the configuration was read before // write SERCOS configuration into C-0-0510 "Address configuration"...
Seite 79 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 77/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 1. Die Onboard Engineering-Schnittstelle ist eine Standard TCP/UDP/IP- Schnittstelle zum Datenaustausch mit der Prozessleitebene/HMI und dem Engineering-PC 2. Die Onboard SERCOS III-Schnittstelle ist ein offener, echtzeitfähiger Da‐...
Seite 80: Grundlagen
78/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 5.10.2 Grundlagen Bridge/Bridging Unter Bridging wird ein IP-Weiterleitungsverfahren bezeichnet. Eine Bridge verbindet mehrere physikalische Netzwerke zu einem logischen Netz. Eine Bridge besteht aus mehreren Netzwerkschnittstellen, besitzt aber nur eine IP- Adresse.
Seite 81 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 79/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Automatisch generierte IP-Adresse und Subnet Mask IP-Adresse Subnet Mask Konfiguration ohne SERCOS III-Funktionsmodul (C-0-0031 = 0) Alle SERCOS III-Schnittstellen der Steuerung/Bridge 172.31.254.254 255.255.0.0 Alle SERCOS III-Antriebe und -E/A 172.31.254.<SERCOS-Adresse>...
Seite 82 80/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-39: IP-Einstellungen mit der Defaultkonfiguration mit SERCOS III-Funkti‐ onsmodul (C-0-0031 > 0)
Seite 83 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 81/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-40: Beispiel: Minimaltopologie (Defaultkonfiguration) Abb.5-41: Beispiel: Bridging mit SERCOS III-Funktionsmodul (Defaultkonfigurati‐...
Seite 84: Indraworks Inbetriebnahme-Dialoge
82/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Über den Engineering-PC kann über den IP-Kanal der SERCOS III C2C-Verbindung auch die Steuerung MLC2 erreicht werden. Hier‐ bei sind folgende Einstellungen vorzunehmen: ● Steuerungen über Parameter C-0-0701 als C2C-Master bzw.
Seite 85 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 83/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-43: Inbetriebnahme-Dialog zur Einstellung der IP-Kommunikation (hier Bridging und Autoadressgenerierung aktiv) In Vorbereitung: Onboard Realtime Per Default ist die Autoadressgenerierung und das Bridging für das Onboard Ethernet Besonderheiten Realtime Ethernet abgeschaltet.
Seite 86: Automatische Ip-Adress-Generierung
84/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-44: Onboard Realtime Ethernet PROFINET_IO_Controller Dialog Ist für die Onboard Realtime Ethernet-Schnittstelle die Autoadress‐ generierung oder das Bridging aktiviert, so wird die IP-Adresse automatisch der Schnittstelle zugeordnet. Die Adress-Einstellun‐...
Seite 87: Konfiguration Der Bridge
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 85/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Onboard SERCOS III in Bridge Onboard SERCOS III nicht in Bridge SERCOS III-An‐ C-0-0031 = 0 172.31.254.<SERCOS-Adresse> 172.16.254.<SERCOS-Adresse> triebs- oder -E/A- C-0-0031 > 0 172.31.<C-0-0031>.<SERCOS-Adresse> 172.16.<C-0-00031>.<SERCOS-Adresse> Adresse Abb.5-46:...
Seite 88: Weiterführende Hinweise Zur Nutzung Der Ethernetbasierten Schnittstellen
86/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Der Parameter C-0-0234 Automatische IP-Adressgenerierung, Istkonfi‐ guration zeigt bitweise die aktuelle Einstellung der automatischen IP- Adressgenerierung an (Istkonfiguration) ● Der Parameter C-0-0235 Automatische IP-Adressgenerierung, Sollkonfi‐ guration steuert bitweise die automatische IP-Adressgenerierung für alle optionalen Netzwerkschnittstellen auf der Steuerung (Sollkonfiguration) ●...
Seite 89: Achsen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 87/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 5.11 Achsen Das Anlegen der verschiedenen Achstypen ist in Kap. 8.2 "Anlegen von Ach‐ sen im Ordner Motion der Steuerung" auf Seite 217 beschrieben. 5.12 Anlegen einer Kinematik Die Anwendung der RoCo-Funktionalität (Robot Control) setzt die...
Seite 90 88/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-50: Kinematiknamen vergeben Im 2. Schritt wird der Kinematik-Typ ausgewählt. In diesem Beispiel der karthesische Kinematik-Typ. Abb.5-51: Kinematik-Typ auswählen...
Seite 91 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 89/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Im 3. Schritt werden der Kinematik Achsen zugeordnet. Alle physikalisch zur Kinematik gehörenden Achsen (reale oder virtuelle) müs‐ sen an dieser Stelle zugeordnet werden. Abb.5-52: Zur Kinematik gehörende Achsen zuordnen Im 4.
Seite 92 Inbetriebnahme und Bedienung Abb.5-53: Festlegen der Achskoordinaten-Namen Mit Betätigen der Fertigstellen-Schaltfläche ist das Anlegen der Kinematik ab‐ geschlossen. Das Anlegen eines RoCo-Programms sowie die Programmierung ist beschrie‐ ben in der "Rexroth IndraMotion MLC 11VRS RCL-Programmierung" (siehe / Weiterführende Dokumentationen, Seite 14).
Seite 93: Steuerung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 91/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Steuerung Struktur eines Projekts Ein IndraMotion MLC-Projekt wird durch eine Steuerungsinstanz (z. B. Mlc1) charakterisiert. Die Steuerungsinstanz besitzt ihr Kontextmenü und mehrere Knoten: einen Logic-, einen Motion- sowie einen SERCOS-Knoten; weiterhin sind Robot-, Onboard I/O**-, Inline I/O-,Profibus/M**-, Profinet_IO_Controller-Ordner ver‐...
Seite 94: Toolbar Der Steuerung
92/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-1: Beispiel: Baumstruktur eines IndraMotion MLC-Projekts Toolbar der Steuerung Die Toolbar der Steuerung zeigt den aktuellen Status und ermöglicht den di‐ rekten Zugriff auf häufig benötigte Funktionen. Sie ist wie folgt aufgebaut: Abb.6-2:...
Seite 95: Steuerung - Knoten
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 93/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Fehler löschen: Ein Klick auf dieses Feld führt den Befehl "Fehler lö‐ schen" in der Steuerung und allen angeschlossenen SERCOS-Antrieben Steuerung – Knoten 6.3.1 Knoten im Überblick Die Knoten unterhalb der Steuerung ergeben sich aus ihrer Konfiguration: Abb.6-3:...
Seite 96: Logic
94/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Funktionsmodule, hier CrossCom-Modul (CFL01.1-Q2), siehe Funktions‐ module, Seite 101 ● SERCOS, Seite 101, Feldbus zum Betrieb der Standard-Antriebe ** - nur IndraMotion MLC L45/L65 6.3.2 Logic Logic Unterordner Der Knoten "Logic"...
Seite 97 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 95/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-5: Beispiel: Kontextmenü des Knotens "Logic" der IndraMotion MLC ● Neue Ansicht - Knoten in eigenem Ansicht anzeigen ● GAT Wizard - Wizard für Funktionen des Generic Application Template compact.
Seite 98: Application - Toolbar
96/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Application – Toolbar Abb.6-6: Toolbar der IndraLogic Die Toolbar stellt die folgenden Funktionen bereit (von links nach rechts): ● Applikation übersetzen - übersetzt die gerade aktive SPS-Applikation ● Einloggen - Aktiviert den Monitoring-Modus der SPS. Es wird eine Ver‐...
Seite 99 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 97/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-7: Kontextmenü des Unterordners "Application" Das Kontextmenü des Ordners "Application" umfasst die folgenden Menü‐ punkte: ● Neue Ansicht - Knoten in eigenem Ansicht anzeigen ● Datenübernahme... - Übernahme von SPS-Daten aus anderen Projekten Mit diesem Menüpunkt kann auch der SPS-Anteil und die Feldbusskonfi‐...
Seite 100: Motion
98/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Projekt. Die aktive Applikation kann über das Kontextmenü "Aktive Appli‐ kation setzen" am Applikationsknoten gesetzt werden. ● Export... - ermöglicht das Abspeichern der Application-Elemente in einer Datei ● Import... - ermöglicht das Importieren von Application-Elementen aus ei‐...
Seite 101: Motion - Kontextmenü
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 99/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Eine Geberachse entsteht durch Nutzung des Kontextmenüpunktes "Hinzufü‐ gen" (siehe auch Anlegen einer Geberachse (reale Leitachse), Seite 353). Eine Verbundachse entsteht gleichfalls durch Nutzung des Kontextmenüpunk‐ tes "Hinzufügen" (siehe auch Anlegen einer Verbundachse, Seite 365).
Seite 102: Onboard I/Os
100/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-8: Kontextmenü des Ordners "Robot" ● Neue Ansicht - Knoten in eigenem Ansicht anzeigen ● Hinzufügen... - Hinzufügen einer Kinematik zum Projekt, siehe Anlegen einer Kinematik, Seite 87 ●...
Seite 103: Profibus/M
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 101/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung 6.3.7 PROFIBUS/M Ausführlich werden die einzelnen Möglichkeiten beschrieben in Anlegen von Profibus I/Os, Seite 6.3.8 PROFINET IO-Controller Wird beim Anlegen der Steuerung bei der Slot1-Konfiguration kein Controller ausgewählt, erscheint der Ordnername "Nicht_verwendet" im Explorer. Über den Kontextmenüpunkt Gerät setzen des Knotens kann der PROFINET IO-...
Seite 104: Kontextmenü
102/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Wurde ein Teilnehmer (reale Achse) auf den SERCOS-Knoten gezogen, er‐ scheint er im Projektnavigator zweimal: Abb.6-10: Anlegen einer realen Achse RA1 – Übersicht im Projektnavigator Auf beiden Positionen werden die gleichen Dialoge angezeigt.
Seite 105 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 103/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● SERCOS-Zustand: Ermöglicht das Schalten der Zielphase der Steuerung ● Buskonfiguration scannen: Ermittelt die am SERCOS-Bus angeschlosse‐ nen Geräte ● Konfiguration Antriebsbus: Einstellungen am SERCOS-Master ● Konfiguration SERCOS Teilnehmer: Dieser Dialog zeigt alle am SERCOS-Bus angeschlossenen und/oder konfigurierten Geräte an...
Seite 106: Steuerung - Kontextmenü
104/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-13: Einstellungen für den SERCOS III-Bus Konfiguration SERCOS-Teilnehmer Der Menüpunkt "Konfiguration SERCOS-Teilnehmer" öffnet eine Anzeige aller SERCOS-Teilnehmer (siehe auch Kap. "Abgleich Soll-/Ist-Konfiguration" auf Seite 388). Steuerung – Kontextmenü 6.4.1 Menüpunkte im Überblick...
Seite 107 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 105/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-14: Kontextmenü einer IndraMotion MLC im Online-Modus ● Öffnen, siehe Geräte-Editor, Seite 106 ● Neue Ansicht - Knoten in eigenem Ansicht anzeigen ● Offline schalten, siehe Modi zur Projektbearbeitung, Seite 386 ●...
Seite 108: Geräte-Editor
106/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung – Fehler löschen, Seite 128 - erlaubt das Löschen aller Steuerungs- und Antriebsfehler – Fehler-/Diagnosespeicher, Seite 128 - gibt einen Überblick über den aktuellen Diagnosezustand der Steuerung und ihrer Antriebe –...
Seite 109: Anwendungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 107/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Log, Seite 108: Anzeige der SPS Log-Datei ● SPS Einstellungen, Seite 109 ● Information, Seite 110: Allgemeine Information zum Gerät (Name, Her‐ steller, Version etc.) Anwendungen Dieser Reiter dient dazu, die Applikationen, die gerade auf der Steuerung lie‐...
Seite 110: Log
108/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Dieser Reiter dient dem Anzeigen des Logbuchs der Steuerung, d.h. dem An‐ zeigen von Ereignissen, die auf dem Zielsystem aufgezeichnet wurden. Dies betrifft: ● Ereignisse beim Systemstart und -Beenden (geladene Komponenten mit Version) ●...
Seite 111: Sps-Einstellungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 109/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Datenlogger: Die Auswahlliste enthält die verfügbaren Aufzeichnungen. Die Default-Einstellung ist der vom Zielsystem vorgegebene "<Standard>", derzeit identisch mit "PlcLog" für das IndraLogic- Laufzeitsystem. Mit Hilfe der Schaltfläche wird die automatische Aktualisierung aktiviert.
Seite 112: Information
110/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Verhalten der Ausgänge bei Stop: Die Auswahlliste bietet folgende Möglichkeiten, wie die Werte der Ausgangs‐ kanäle behandelt werden sollen, wenn die Steuerung in den Stop-Status geht: ● Aktuelle Werte beibehalten: Die augenblicklichen Werte werden beibe‐...
Seite 113: Kommunikation
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 111/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-19: Geräte-Editor, Informationen 6.4.3 Kommunikation TCP Einstellungen Das Dialogfenster zeigt die Einstellungen für die Ethernet-Verbindung zwi‐ schen PC und Steuerung an. Einige Werte können angepasst werden. Abb.6-20: TCP-Einstellungen Port: Angabe des Ports über den die TCP-Kommunikation erfolgt.
Seite 114: Schnittstellen
112/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● C-0-0209, Sender-Timeout ● C-0-0210, TCP maximale Verbindungsanzahl Schnittstellen Über diesen Menüpunkt werden die Einstellungen für die IP-Kommunikation vorgenommen. Dies ist detailiert beschrieben in IndraWorks Inbetriebnahme- Dialoge, Seite 6.4.4 Kurvenscheiben-Explorer Der Dialog "Kurvenscheiben-Explorer"...
Seite 115 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 113/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Für die Benutzung des CamBuilders ist eine Lizenz erforderlich. Diese muss unter Extras ▶ Optionen ▶ Allgemein ▶ Softwarelizen‐ zen ▶ CamBuilder eingetragen werden. Kurventabellen und Motion- bzw. FlexProfiles werden durch den CamBuilder nahezu identisch erzeugt.
Seite 116 114/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Bei der Benutzung der Pfeiltasten ist es erforderlich, zuvor mindes‐ tens das zu kopierende Element zu selektieren (einfaches Ankli‐ cken mit der Maus), beim Kopieren in Parameter ist auch die Selektion des Kopierzieles notwendig.
Seite 117 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 115/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Kurventabellen, die auf die Compact-Flash-Karte kopiert werden, werden dort so abgelegt, dass sie ohne Umrechnung in Kurventa‐ bellenparameter kopiert werden können. Es wird also auch hier keine mathematische Segmentbeschreibung sondern eine Kurven‐...
Seite 118 116/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● A-0-3001, FlexProfile, Aktueller Schritt ● A-0-3002, FlexProfile, Leitachs-Umschaltposition ● A-0-3003, FlexProfile, Folgeachse, Positionssollwert additiv ● A-0-3004, FlexProfile, Masterachse, Positionssollwert additiv ● A-0-3009, FlexProfile, Steuerwort ● A-0-3010, FlexProfile, Statuswort ●...
Seite 119: Parameter
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 117/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● A-0-3042/A-0-3072/A-03102/A-0-3132, FlexProfile 0-3, Events, Liste Ak‐ tions-Modi ● A-0-3043/A-0-3073/A-03103/A-0-3133, FlexProfile 0-3, Events, Liste Auslöser-Werte ● A-0-3044/A-0-3074/A-03104/A-0-3134, FlexProfile 0-3, Events, Liste Auslöser-Werte Einheiten ● A-0-3046/A-0-3076/A-03106/A-0-3136, FlexProfile 0-3, Kommando: Event prüfen und übernehmen ●...
Seite 120 118/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Die Eingabe eines konkreten Parameters erfolgt unter Berücksichtigung der Quelle: Im obigen Bild wird die Nummer der Steuerung "C000", lokale Steuerung vo‐ rangestellt. Es ergibt sich damit für den Parameter "C-0-0484, Achskonfigura‐...
Seite 121: Parametergruppe
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 119/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-28: Aufruf der Parameterauswahlliste aus dem Parametereditor Parametergruppe Der Anwender kann ausgehend vom Einzelparameter, dargestellt im Parame‐ tereditor, Seite 117, sich hier eine Liste von Parametern zusammenstellen, deren Werte er auswerten und ändern kann.
Seite 122: Parameter In Antrieben Speichern
120/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Online-Modus, hier bezieht er sich auf die realen Parameter der Steue‐ rung bzw. Achsen/ Antriebe ● Offline-Parametrier-Modus, hier bezieht er sich auf die Parameter der emulierten Steuerung bzw. emulierten Achsen/ Antriebe.
Seite 123 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 121/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Der Aufruf der Export-Funktion erfolgt über das Kontextmenü der Steuerung. Abb.6-31: Kontextmenüpunkt "Parameter exportieren" der Steuerung Verfügbarkeit Diese Funktion ist aktiv im ● Online-Modus, hier bezieht er sich auf die realen Parameter der Steue‐...
Seite 124 122/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-32: Parameterexport, Auswahl der Parameter Per Default sind alle Einträge in der Spalte "Sichern" selektiert. In der Spalte "Adresse" wird bei einer Steuerung die Geräteadresse dargestellt. Bei einem Antrieb (S-und P-Parameter) bzw. einer Achse (A-Parameter) wird die Achs‐...
Seite 125: Parameter - Importieren
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 123/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung "Schnellspeichern" Es werden nur Name, Wert und Attribut, sowie ein Platzhalter für Min/Max- Wert und Maßeinheit gesichert. Über die Schaltfläche Exportieren wird der Parameter-Export gestartet. Parameter – Importieren Mit dem Parameter-Import können gesicherte Parameter wieder in die Steue‐...
Seite 126 124/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-34: Importeinstellungen Parameterdatei: Es wird die aktuelle Parameterdatei dargestellt, die beim Aufruf der Import- Funktion über den "Datei Öffnen"- Dialog zuvor ausgewählt wurde. Über den Button Suchen hat der Anwender die Möglichkeit, eine andere Pa‐...
Seite 127: Diagnose
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 125/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Ein Importvorgang ist auch für typunterschiedliche Achsen (z.B. real nach virtuell) möglich. Es werden dabei nur die für beide Typen gleichsam vorhandenen Parameter eingelesen. Bei deaktivierten Achsen sind nur die A-Parameter, nicht die S- und P-Parameter erreichbar! Über die folgende Optionen kann der Parameter-Import variiert werden:...
Seite 128 126/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Wird auf das Anzeigefeld der aktuellen Systemdiagnose doppelt geklickt, wird der Dialog Fehler-/Diagnosespeicher, Seite 128, geöffnet Die Schaltfläche "weitere Details" öffnet das Fenster "Erweiterte Eigenschaf‐ ten" (Erweiterte Eigenschaften, Seite 127) Die Schaltfläche "Systemzeit einstellen"...
Seite 129: Erweiterte Eigenschaften
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 127/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung In der Achsliste werden für jede Achse weitere Parameter verwendet: ● A-0-0002, Achsbezeichnung ● A-0-0020, Achsdiagnosemeldung ● A-0-0021, Achsstatus ● A-0-0022, erweiterter Achsstatus ● A-0-0100, Positionsistwert ● S-0-0095, Antriebsdiagnose (nur für reale und Geberachsen) ●...
Seite 130: Fehler Löschen
128/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● C-0-0051, Betriebsstundenzähler Fehler löschen Es wird das Kommando "C-0-1030, Alle Steuerungsfehler löschen" ausgeführt. Dabei werden auch alle Fehler in den Antrieben gelöscht. Derzeit werden auch Warnungen der Steuerung gelöscht, wenn dieses Kommando ausgeführt wird.
Seite 131 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 129/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Angegeben werden zusätzlich zur Kategorie die Zeit des An- oder Abmeldens, die Quelle – ob Info aus der Steuerung oder von welcher Achse –, der Statusc‐ ode und sein erklärender Text.
Seite 132 130/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung In der Symbolleiste wird ein aktiver Fehler angezeigt. Die Achse, die den Fehler ausgegeben hat , wird im Projektnavigator markiert. Betrifft der Fehler einen Antrieb direkt, so kann er entsprechend der gewählten Strategie und der Schwere des Fehlers stillgesetzt werden.
Seite 133: Ungültige Parameter
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 131/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Ungültige Parameter Das Dialogfenster zeigt die aktuelle Systemdiagnose der Steuerung und listet alle ungültigen Parameter auf: ● für die Steuerung die in "C-0-0111, Liste der ungültigen C-Parameter" enthaltenen Parameter ●...
Seite 134 132/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-42: Fehlerhafte Eingabe, Wert außerhalb des zulässigen Wertebereichs Wird die Änderung allerdings im Parametriermodus P2 vorgenommen, erfolgt die Übertragung erst beim Umschalten von P2 nach BB. Da mehrere fehler‐...
Seite 135: Zykluszeiten
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 133/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-43: Ungültige Parameter beim Schalten von P2 nach BB Der Anwender ist nun gehalten, die entsprechende(n) Korrektur(en) vorzuneh‐ men - hier in den Zeilen 1 und 3 (Lagegrenzwerte) - und den Schaltversuch von P2 nach BB zu wiederholen.
Seite 136 134/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-44: Grafische Auswertung der Zeitbilanz des Tasksystems Im Bereich "Einstellungen Zykluszeiten" können die MC- und die SERCOS- Zykluszeit eingestellt werden. Die MC-Zykluszeit beschreibt, in welchen Zeit‐ abständen die Motionsteuerung neue Sollwerte für die angeschlossene Peripherie zur Verfügung stellt.
Seite 137: Taskliste / -Konfiguration
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 135/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Bei der Verwendung von vielen Achsen kann es zu entsprechenden Fehlermeldungen beim Umschalten vom Parametriermodus (P2) in den Betriebsmodus (BB) kommen. Grund hierfür ist, dass der Mo‐ tionberechnung nicht in der Lage ist, so viele Achsen in so kurzer Zeit über den SERCOS-Ring mit Sollwerten zu bedienen.
Seite 138 136/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-45: Ein IndraWorks-Projekt ("Aggregate Typ Projekt"), das zusammen mit geräte-spezifischen Dateien auf mehrere Steuerungen herunter gela‐ den wird Um eine Applikation und deren Parameter für mehrere Steuerungen verwen‐ den zu können, sind weitere Steuerungen über das Kommando "Multi-Device Konfiguration"...
Seite 139: Kurzbeschreibung Der Multi-Device Tabelle
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 137/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-46: Dialog "Multi-Device Konfiguration" mit aktivierter Multi-Device Funkti‐ onalität und Multi-Device Tabelle Kurzbeschreibung der Multi-Device Tabelle Aufruf der Multi-Device Tabelle Abb.6-47: Aufruf des Dialogs mit der Multi-Device Tabelle Eine Multi-Device Tabelle ist in IndraWorks immer genau einem Steuerungs‐...
Seite 140 138/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung rierung aktiv oder Multi-Device Funktionalität deaktiviert) kann die Tabelle nicht editiert werden. Aktivieren / Deaktivieren der Multi- Device Funktionalität Abb.6-48: Aktivieren der Multi-Device Funktionalität Mit Hilfe der ComboBox in der Toolbar des Dialogs "Multi-Device Konfigurati‐...
Seite 141: Die Multi-Device Funktionalität Im Detail
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 139/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Hinzufügen / Löschen weiterer Steuerungen Abb.6-49: Hinzufügen einer weiteren Steuerung auf Basis der selektierten Steue‐ rung (duplizieren) Der Multi-Device Tabelle können über das Kontextmenü (rechte Maustaste) oder über die Toolbar weitere Steuerungen mit eigenem Gerätenamen, eigener IP-Adresse, usw.
Seite 142 140/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Weiterhin werden bei jedem Einloggen auf die SPS (sofern vorhanden) die an‐ wenderspezifische SPS-Datendatei und auch die Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von PROFIBUS DP Slaves auf die Compact-Flash-Karte der Steuerung übertragen (User Partition "/ata0b").
Seite 143 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 141/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Im Folgenden wird die Funktionalität der einzelnen Spalten der Multi-Device Tabelle im Detail beschrieben. Beschreibung der Spalten der Multi-Device Tabelle Spalte "Steuerungsname" IEC konformer Steuerungsname Diese Spalte enthält die Namen der Steuerungen. Es werden nur IEC konforme Namen akzeptiert.
Seite 144 142/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung innerhalb der Multi-Device Tabelle der gleiche Dateiname mehrfach verwendet werden. Durch einen Klick auf den Dateinamen innerhalb der Zelle wird die Datei mit dem auf dem Zielsystem registrierten Editor für Textdateien geöffnet.
Seite 145 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 143/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Es ist ausgeloggt, Multi-Device ist aktiviert und PROFIBUS DP Slave 4 ist im IndraWorks-Projekt deaktiviert. Die Slaves 2 und 3 sind als aktiv projektiert, sollen aber über die Konfigurationsdatei "UserDefs.cfg" beim Hochlauf der SPS deaktiviert werden.
Seite 146: Konfigurationsdatei Zur Deaktivierung Von Profibus Dp Slaves
144/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von PROFIBUS DP Slaves Sinn und Zweck Deaktivierung projektierter Slaves Mit Hilfe der Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von PROFIBUS DP Slaves ist es möglich, PROFIBUS DP Slaves, die in IndraWorks projektiert sind, über eine auf der Compact-Flash-Karte der Steuerung abliegenden Datei zu deak‐...
Seite 147 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 145/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Die Bezeichnung einer Sektion steht in eckigen Klammern. Begrenzt ist eine Sektion durch den Beginn der nächsten Sektion oder durch das Ende der Datei. Gültige Bezeichner für eine Sektion sind derzeit: Erster projektierter PROFIBUS DP Master (in der Regel on‐...
Seite 148: Firmwareverwaltung
146/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung SlaveDeactAddr Deaktiviert einen in IndraWorks projektierten PROFIBUS DP Slave Im Gegensatz zur Syntax wie sie z.B. von Initialisierungsdateien (INI-Dateien) her bekannt ist, kann aus Gründen der besseren Lesbarkeit innerhalb einer Sektion der gleiche Schlüssel mehrfach verwendet werden.
Seite 149 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 147/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Bitte lesen Sie zuerst die Release-Mitteilungen zur neuen Firm‐ ware. Zur Sicherheit sollten vorher alle Parameter (außer S- und P-Pa‐ rameter) exportiert werden (siehe Kap. "Parameter – Exportieren" auf Seite 120).
Seite 150: Geräte-Daten
148/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung 4. Der Reboot der Steuerung erfolgt in der Regel automatisch. In einigen Fällen muss die Steuerung jedoch manuell neu gestartet werden. In die‐ sem Fall wird im Display der Steuerung "PWRCYCLE" angezeigt. Um die Steuerung neu zu starten, muss die Versorgungsspannung unterbrochen und nach kurzer Wartezeit wieder angelegt werden.
Seite 151 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 149/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Benutzeroberfläche Abb.6-55: Dialog zum Konfigurieren der Sicherung Auf der Registerkarte "Allgemein" kann eingestellt werden, welche Datenart gesichert werden soll. Befindet sich eine Datenart bereits im Projekt, so wird das Datum der Sicherung im Bereich "Aktuell vorhandene Sicherung" ange‐...
Seite 152 150/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-56: Dialog für die Auswahl der zu sichernden Steuerungsdaten Anschließend wird zur Bestätigung angezeigt, welche Daten gesichert werden sollen. Abb.6-57: Überprüfung der Benutzereingaben Durch Klick auf die Schaltfläche Fertigstellen startet der Sicherungsvorgang.
Seite 153 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 151/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-58: Fortschrittsanzeige der Sicherung Zum Abschluss wird eine Zusammenfassung ausgegeben, die das Ergebnis der Sicherung beinhaltet. Abb.6-59: Zusammenfassung der gesicherten Gerätedaten Durch Klick auf die Schaltfläche Schließen wird der Sicherungsdialog beendet.
Seite 154: Wiederherstellen
152/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Die einzelnen Dateien haben folgende Namen: ● Parameter: Params.par ● Kinematik-Daten: RoCo_Data.zip ● Daten der User-Partition: CF_User.zip ● Daten der OEM-Partition: CF_OEM.zip ● Daten der System-Partition: CF_System.zip Wiederherstellen Benutzeroberfläche Dieser Menüpunkt erlaubt die Wiederherstellung der Steuerungsdaten (Para‐...
Seite 155 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 153/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-61: Auswahl der wiederherzustellenden Daten Anschließend wird zur Bestätigung angezeigt, welche Daten wiederhergestellt werden sollen. Abb.6-62: Überprüfung der Benutzereingaben Beim Klick auf Fertigstellen startet der Wiederherstellungsvorgang. Anschlie‐ ßend wird der Gesamtfortschritt angezeigt.
Seite 156 154/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-63: Durchführung der Wiederherstellung... Zum Abschluss wird eine Zusammenfassung ausgegeben, die das Ergebnis der Wiederherstellung beinhaltet. Abb.6-64: Zusammenfassung der Wiederherstellung...
Seite 157: Explorer
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 155/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Explorer Mit dem FTP-Explorer können Dateien und Ordner zwischen PC und Steuerung übertragen werden. Der FTP-Explorer ermöglicht den Zugriff auf die OEM- und USER-Partition der Steuerung. Explorer öffnen Steuerung Online schalten Kontextmenü...
Seite 158 156/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Explorer Hauptfenster Abb.6-66: Explorer-Hauptfenster Die Dateien und Ordner des PC werden im linken, die Dateien und Ordner der Steuerung werden im rechten Bereich angezeigt. FTP-Explorer Funktionen Zur Übertragung von Dateien und Ordnern zwischen PC und Steuerung gibt es zwei Möglichkeiten:...
Seite 159: Simulation
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 157/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung oder die <Entf>-Taste drücken oder mit der rechten Maustaste das Kontextmenü öffnen und den Menüpunkt Löschen auswählen ● Ansicht aktualisieren: Auf die Schaltfläche in der Symbolleiste klicken oder die Ansicht (PC oder Steuerung) markieren und die <F5>-Taste drücken ●...
Seite 160 158/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-67: Beispiel: Auswahl der zu exportierenden Elemente einer IndraMotion Im letzten Dialog wird eine Zusammenfassung des Exports angezeigt. Daraus ist ersichtlich, ob der Exportvorgang erfolgreich beendet wurde.
Seite 161: Import
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 159/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-68: Anzeige einer Zusammenfassung des Exportvorgangs 6.4.12 Import Dieser Menüpunkt bietet die Möglichkeit, Elemente aus einer externen Export‐ datei wieder ins Projekt zu importieren. Der Import erfolgt über einen Wizard.
Seite 162 160/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Durch Drücken der Schaltfläche Details... öffnet sich ein weiterer Dialog (siehe Abb. 6-70 "Beispiel: Auswahl der zu importierenden Elemente für den ausge‐ wählten Bereich" auf Seite 161), in dem für den ausgewählten Bereich (im Beispiel das komplette Gerät Mlc1) die vorhandenen Elemente einzeln ab- oder...
Seite 163 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 161/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-70: Beispiel: Auswahl der zu importierenden Elemente für den ausgewähl‐ ten Bereich Im letzten Dialog wird eine Zusammenfassung des Imports angezeigt. Daraus ist ersichtlich, ob der Importvorgang erfolgreich beendet wurde.
Seite 164: Vergleichen/Zusammenführen
162/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung 6.4.13 Vergleichen/Zusammenführen Allgemeines Die Grundfunktionen des Kontextmenüpunktes „Vergleichen…“ sind die glei‐ chen wie bei allen Komponenten in IndraWorks (Beschreibung siehe Handbuch oder Hilfe "IndraWorks Engineering", Kapitel "Vergleichen von Projektdaten".
Seite 165: Achsen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 163/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Achsen Allgemeines Eine Achse kann nur mit einer Achse gleichen Typs verglichen und zusam‐ mengeführt werden. Reale Achse Vergleichs- und Zusammenführungs-Operationen können nicht direkt für eine reale Achse durchgeführt werden. Stattdessen muss dies mit dem entsprech‐...
Seite 166 164/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-73: Beispiel: Auswahl der Daten für die Druckvorschau bei einer IndraMotion MLC MLC-Eigenschaften Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐ men, allgemeine Angaben, Firmware-Versionen und Kommunikationseinstel‐ lungen. MLC-Konfiguration Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐...
Seite 167: Drucken
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 165/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-74: Beispiel: Überprüfung der Druckvorschaueinstellungen bei einer IndraMotion MLC Die Druckvorschau kann sowohl im Parametriermodus als auch im Betriebs‐ modus vorgenommen werden. Sie kann, besonders im zweiten Fall, über ein oder mehrere Minuten dauern.
Seite 168 166/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-75: Beispiel: Auswahl der zu druckenden Daten bei einer IndraMotion MLC MLC-Eigenschaften Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐ men, allgemeine Angaben, Firmware-Versionen und Kommunikationseinstel‐ lungen. MLC-Konfiguration Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐...
Seite 169: Versionsverwaltung Der Steuerung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 167/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-76: Beispiel: Überprüfung der Druckeinstellungen bei einer IndraMotion Der Druckvorgang kann sowohl im Parametriermodus als auch im Betriebs‐ modus vorgenommen werden. Er kann, besonders im zweiten Fall, über ein oder mehrere Minuten dauern.
Seite 170: Arbeit Mit Steuerungen
168/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Durch dieses Verhalten wird sichergestellt, dass keine inkonsistenten Projekt‐ stände entstehen, weil mehrere Benutzer gleichzeitig an der Motion-Konfigu‐ ration arbeiten. CrossComm-Funktionsmodul Die IndraMotion MLC und das CrossComm-Funktionsmodul (Sercos II und Sercos III) wird zusammen behandelt.
Seite 171: Komplettsicherung Von Daten
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 169/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung kann jeder Bearbeiter des Teamprojekts seine verwendete Steuerung un‐ abhängig von anderen Anwendern wechseln. Komplettsicherung von Daten 6.6.1 Allgemeines Die Komplettsicherung der Daten der Steuerung erfolgt über die Archivierung.
Seite 172 170/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-77: Eingabe des Archivnamens 3. Auswahl des Ablageortes (Dateisystem und/oder FTP-Server): Abb.6-78: Auswahl des Ablageortes 4. Auswahl der zu sichernden Daten. Auf der Registerkarte "Allgemein" kann festgelegt werden, ob die Steuerungsdaten und welche Partitionen der Steuerung gesichert werden sollen.
Seite 173 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 171/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● User-Partition: auf die Steuerung übertragene Kurventabellen, MotionProfile, sowie beliebige eigene Dateien ● OEM-Partition: auf dem Gerät abgelegt Archive, kompilierte SPS- Programme ● System-Partition: Firmware, SPS-Retain-Daten Abb.6-79: Auswahl der zu archivierenden Bestandteile (1) Auf der Registerkarte "Steuerungsdaten"...
Seite 174 172/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-80: Auswahl der zu archivierenden Bestandteile (2) 5. Überprüfung der Benutzereingaben: Abb.6-81: Überprüfung der Benutzereingaben 6. Durchführung der Archivierung mit Anzeige des Fortschritts:...
Seite 175 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 173/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-82: Durchführung der Archivierung... Während der Archiverstellung erscheint dieser zusätzlicher Dialog der es dem Anwender ermöglicht, seine Antriebsparameter im nichtflüchtigen Speicher des Antriebs zu speichern. Abb.6-83: Dialog zum Speichern der Antriebsparameter...
Seite 176: Ablauf Der Projektwiederherstellung
174/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-84: Zusammenfassung der Projektsicherung 6.6.3 Ablauf der Projektwiederherstellung Der Ablauf der Projektwiederherstellung ist wie folgt: Symbol IndraWorks Menüleiste anwählen. 2. Angabe des Wiederherstellungstyps, d.h. Auswahl der Quelle (Dateisys‐ tem oder FTP-Server) des wiederherzustellenden Projektes:...
Seite 177 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 175/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-85: Angabe des Wiederherstellungstyps 3. Auswahl des wiederherzustellenden Archivs: Abb.6-86: Auswahl des wiederherzustellenden Archivs 4. Auswahl des Verzeichnisses in welches das Archiv wiederhergestellt wer‐ den soll. Ein Ordner mit dem Namen des Projekts wird automatisch dort...
Seite 178 176/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-87: Auswahl des Verzeichnisses..5. Kontrollieren der bisherigen Angaben: Abb.6-88: Kontrollieren der bisherigen Angaben Wurde bei der Archivierung des Projekts ein Passwort angegeben, öffnet sich anschließend ein Dialog zum Eingeben des Passworts:...
Seite 179 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 177/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb.6-89: Eingabedialog für das Passwort 6. Anzeige einer Zusammenfassung über die Projektwiederherstellung. An‐ gezeigt werden das ausgewählte Archiv, das Zielverzeichnis, das Pro‐ jektverzeichnis sowie der Archivumfang: Abb.6-90: Anzeige einer Zusammenfassung 7.
Seite 180 178/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 181: Sps-Programmierung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 179/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung SPS-Programmierung Allgemeines Dieses Kapitel gibt einen kurzen Überblick über die SPS-Programmierung auf dem System IndraMotion MLC. Nach einer kurzen Einführung wird speziell auf den Biblitoheksverwalter und das Tasksystem eingegangen. Im Folgenden wird auf die E/A-Zugriffe durch die SPS eingegangen.
Seite 182: Anweisung Editieren
180/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb.7-2: Variable deklarieren Bestätigen Sie die vorgegebenen Werte mit "OK". Die Variable "i" vom Typ "Integer" ist jetzt deklariert. Abb.7-3: Deklarierte Variable Die Variable "i" kann im oberen Arbeitsbereich auch durch manuelle Eingabe deklariert werden.
Seite 183: Programm Übersetzen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 181/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung 7.2.4 Programm übersetzen Um das Projekt zu übersetzen wählen Sie aus der Menüleiste Build ▶ Applica‐ tion[BRC_Control: SPS-Logik] aus. IndraLogic startet daraufhin den Übersetzungsvorgang und gibt das Ergebnis (hier 0 Fehler, 0 Warnungen) in der Aufgabenliste wieder. Die Aufgabenliste enthält alle Meldungen aus dem letzten Übersetzungs-, Überprüfungs- oder...
Seite 184: Bibliotheksübersicht
182/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Die Verwaltung der Bibliotheken in einem Projekt erfolgt im Bibliotheksverwal‐ ter, die vorherige Installation auf dem System über den Bibliotheks-Repository- Dialog. Die Projektfunktionen für globales und lokales "Suchen" und "Ersetzen" können auch für nicht verschlüsselte Bibliotheken verwendet werden.
Seite 185: Installation Auf Dem System Und Einbinden In Ein Projekt
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 183/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Name Beschreibung Dokumentation MP_PLCopenFieldbus PLCopen-Funktionsbausteine für Feldbusantriebe ML_TechInterface Achsinterface /30/ ML_TechBase Funktionsbausteine für grundlegende Technologiefunktionen /30/ ML_TechMotion Funktionsbausteine für allgemeine Motion-Applikationen /30/ ML_TechRegi Funktionsbausteine für Registerregler /34/ ML_TechWinder Funktionsbausteien für Wickler...
Seite 186: Referenzierte Bibliotheken
184/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung POUs der Bibliothek durch einen Doppelklick auf den jeweiligen Eintrag geöff‐ net werden. Suchreihenfolge Wenn eine Bibliotheksfunktion im Projekt angesprochen wird, werden die Bib‐ liotheken und Repositories in der Reihenfolge durchsucht, in der sie im Biblio‐...
Seite 187: Erstellen Von Bibliotheken
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 185/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung sowohl für projektlokale Bausteine wie auch für solche, die in eingebun‐ denen und in diesen referenzierten Bibliotheken bereitstehen. Die Ein‐ deutigkeit wird in solchen Fällen durch Hinzufügen des Namensraums vor dem Bausteinnamen erreicht ●...
Seite 188: Konvertieren Von Indralogic 1.X Bibliotheken
186/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Info" einzufügen. Alternativ können Sie das Objekt "Library Info" aus der Bibliothek "SPS Objekte" durch ziehen mit der Maus auf den globalen Ordner "Allgemeiner Bausteinteil" einfügen. Mit einem Doppelklick auf des Objekt "Library Info"...
Seite 189: Einbinden Von Externen Code
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 187/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ● Wird ein altes IndraWorks- oder IndraLogic-Projekt über den Menüpunkt Projekt ▶ Datenübernahme konvertiert, das alte Bibliotheken referenziert, kann gewählt werden, ob diese Referenzen beibehalten, durch andere ersetzt oder gelöscht werden sollen. Sollen sie beibehalten werden, wer‐...
Seite 190 188/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung wachung der Tasklaufzeit ist mit Watchdogs (s. "Watchdog" auf Seite 190) möglich. Um das System nicht unnötig zu belasten, sollten die Zykluszeiten so gewählt werden, dass die Anforderungen der Applikation erfüllt sind aber keine unnötigen Vorgänge durchgeführt werden.
Seite 191 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 189/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Priorität Task 1 Task 2 Task 3 starten starten starten starten starten Zeit Task 1 Task 3 Task 2 Task 1 Task 2 Abb.7-8: Abarbeitung verschiedener Task-Prioritäten In der obigen Abbildung stellen die waagrechten Linien die Zeiten dar, zu denen die einzelnen Tasks laufen.
Seite 192: Task-Konfiguration
190/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Priorität Task1 Task2 Task3 Task1 Task2 Task3 Zeit Abb.7-9: Round-Robin-Verfahren Die Tasks 1, 2 und 3 besitzen die gleiche Priorität. Benötigt nun eine Task länger als eine Millisekunde so wird diese unterbrochen und die nächste Task wird gestartet.
Seite 193 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 191/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Wurde die Taskkonfiguration versehentlich gelöscht, kann sie nachträglich zur Applikation übers Kontextmenü mit dem Befehl Hinzufügen ▶ SPS Objekt ▶ Taskkonfiguration hinzugefügt werden oder durch Ziehen aus der Bibliothek SPS-Objekte ▶ Allgemeine Objekte.
Seite 194: Konfigurationsbeispiele
192/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Die Motiontask bietet für achssynchrone Vorgänge ein totzeitoptimales Verhalten, d.h. sämtliche Totzeiten im Bezug auf Achsbewegungen sind minimal. Eine zu hohe Laufzeit dieser Task kann zum Fehler Zykluszeitüberschrei‐ tung (siehe Kap.
Seite 195 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 193/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Priorität starten NewTask starten NewTask benötigte benötigte Kopier- Kopier- MotionTask zeit zeit Motionkernel Motionkernel (Istwerterfassung) (Sollwertgenerierung) PlcTask NewTask Kommuni- kation Zeit Motion-Zykluszeit = SERCOS-Zykluszeit = 2 ms Abb.7-12: Beispiel 1, Anlegen einer neuen SPS-Task Die NewTask wird jede Millisekunde gestartet.
Seite 196: Task-Editor
194/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Die Task, die für das Kopieren der Echtzeitdaten zuständig ist, be‐ sitzt eine höhere Priorität als alle anderen Tasks, da sie immer in jedem Zyklus abgearbeitet werden muss. Die Priorität dieser Task kann nicht geändert werden.
Seite 197: Dialog "Eigenschaften
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 195/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb.7-15: Task-Editor, Dialog zur Konfiguration einer Task Die Baumstruktur der Taskkonfiguration ist im Objektbaum des Projektexplorer integriert. Das übergeordnete Objekt "Taskkonfiguration" und darunter die zu‐ gehörigen Task-Objekte können mit Hilfe des Befehls Hinzufügen ▶ SPS Objekt eingefügt werden.
Seite 198: Dialog "Konfiguration
196/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb.7-16: Taskkonfiguration, Eigenschaften-Dialog, Beispiel Hier findet man eine Anzeige von allgemeinen Einstellungen zur Taskkonfigu‐ ration, die vom Zielsystem vorgegeben werden. Dies ist beispielsweise die maximal mögliche Anzahl von Tasks pro Task-Typ.
Seite 199 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 197/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ● Ereignisgesteuert (Event): Die Abarbeitung der Task wird gestartet, so‐ bald die Variable, die im Feld "Ereignis" definiert ist, eine steigende Flanke erhält ● Extern ereignisgesteuert (External): Die Abarbeitung der Task wird ge‐...
Seite 200: Taskliste / -Konfiguration
198/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ● Um einen neuen Programmaufruf zu definieren, öffnen Sie mit Befehl Aufruf hinzufügen den Eingabehilfe-Dialog, und wählen aus den im Pro‐ jekt verfügbaren das gewünschte Programm aus ● Um einen Aufruf durch einen anderen zu ersetzen, markieren Sie den Eintrag in der Tabelle, öffnen die Eingabehilfe mit Befehl Eingabehilfe und...
Seite 201 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 199/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb.7-18: Taskliste In der Legende unterhalb der Tabelle finden sich die Symbole zu den ent‐ sprechenden Tasks und ein Hinweis auf die Sichtbarkeit und die Veränderbar‐ keit. Aktualität Das Info-Feld über der Tabelle zeigt den aktuellen Status der Konfiguration an.
Seite 202: Task Execution Viewer
200/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung mit Hilfe der beiden Schaltflächen unterhalb der Tabelle um eins erhöht bzw. gesenkt werden. Zum Anderen kann die Priorität einer Task auch durch Klicken in die entsprechende Zelle direkt angepasst werden. Mittels Klicken aktiviert sich eine Combobox in der direkt eine Priorität zwischen 1 und 20 gewählt wer‐...
Seite 203: E/A Turn-Around Zeiten
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 201/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Angezeigte Tasks Aktive Tasks werden durch eine blaue horizontale Linie dargestellt. Höher-pri‐ ore Tasks verdrängen nieder-priore. Ist eine hoch-priore Task beendet, so wird automatisch die nächst nieder-priore laufbereite Task aktiv. Ist keine Task lauf‐...
Seite 204: Profibus-, Profinet- Und Inline-E/As
202/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Eingabe Kommunikation Verarbeitung Kommunikation Ausgabe Abb.7-21: Bestandteile der I/O Turn-Around-Zeit Bei der Implementierung von kurzen I/O-Turn-Around-Zeiten ist immer darauf zu achten, diese Zeiten möglichst gering zu halten. Jedoch gibt es auch fixe Zeiten die hardwareabhängig sind. Diese Zeiten sind in der obigen Abbildung als Ein- und Ausgabe dargestellt.
Seite 205: Sercos Iii-E/As
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 203/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung O Abbild" die "Buszyklus Task" eingestellt werden. Die dort eingestellte Task erstellt dann das E/A-Abbild für diesen Feldbus. Diese Einstellung hat eine höhere Priorität als die globale Einstellung SERCOS III-E/As Um möglichst kurze I/O-Turn-Around-Zeiten mit SERCOS III- I/O’s zu errei‐...
Seite 206: Onboard Und Fast-E/As
204/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Eingang Eingang Ausgang Ausgang gesetzt gesetzt gesetzt gesetzt Latchzeitpunkt SERCOS-Zyklus Abb.7-23: Zeitbedarf für Datenübernahme In der obigen Abbildung werden Veränderungen der Ein- und Ausgänge nach dem Master-Daten-Telegramm wirksam. Es wird nur einmal pro Zyklus eine Aktualisierung der I/O’s durchgeführt.
Seite 207: System-Tasks
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 205/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Eingang Ausgang Eingang Ausgang gesetzt gesetzt gesetzt gesetzt Zeit SPS-Zyklus Abb.7-24: I/O-Turn-Around-Zeit, Onboard I/Os & FastIOs Wie in der obigen Abbildung zu erkennen, beträgt die max. I/O-Turn-Around- Zeit somit einen SPS-Zyklus plus Filterzeiten plus Länge der PLC-Task.
Seite 208 206/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Diese Tasks sind auf der Steuerung bereits konfiguriert und können nicht be‐ einflusst werden. Die Ausnahme ist die Task, die für die Berechung der Motion zuständig ist. Ein kompletter Motion-Zyklus verläuft in der Default- Einstellung wie folgt: Priorität...
Seite 209 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 207/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung sen werden. Ebenso muss die Motion-Zykluszeit gleich oder ein Vielfaches der SERCOS-Zykluszeit C-0-0503 sein. Diese Zeiten können über das Kontext‐ menü der Steuerung Diagnose ▶ Zykluszeiten eingestellt werden (siehe Zy‐...
Seite 210 208/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Weiterhin gibt es zwei unterschiedliche Arten von Fehlern: 1. Die Istwerterfassung konnte in einem Zyklus nicht durchgeführt werden. 2. Die Sollwertgenerierung konnte in einem Zyklus nicht durchgeführt wer‐ den.
Seite 211 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 209/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Grundlegend für alle Applikationen ist die richtige Konfiguration des Motion‐ kernels, dessen Verhalten auf verschiedene Weise beeinflusst werden kann (siehe Kap. 7.4.6 "Taskliste / -Konfiguration" auf Seite 198). Bei jeder Applikation sollte darauf geachtet werden, dass folgende Einstellun‐...
Seite 212: Ea-Zugriffe
210/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung SERCOS-Zykluszeit C-0-0503 gleich oder Vielfaches Motion-Zykluszeiten Priorität C-0-0400 C-0-0410 C-0-0403 Sollwert Istwert Motionkernel Zeitmessung Motion-Watchdog C-0-0412 C-0-0420 Aktuell Empfindlichkeit C-0-0413 C-0-0414 C-0-0421 C-0-0422 Absoluter Aufeinanderfolgende Maximal Minimal Fehler Fehlerzähler...
Seite 213 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 211/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb.7-30: Adressen eines EA-Geräts Die Hardwareadressen der EAs werden über den %-Operator dargestellt. Syntax: %<Bereichspraefix><Groessenpraefix><number.number> Folgende Bereichspräfixe werden unterstützt: Input (Eingang) Output (Ausgang) Memory location (Speicherstelle) Folgende Präfixe für die Größe werden unterstützt:...
Seite 214: Speicherorganisation Und Pointerprogrammierung
212/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Die Spalte Mapping legt fest, ob eine neue Variable deklariert, oder auf eine bereits bestehende Variable gemappt werden soll: Es wird auf eine bereits existierende SPS-Variable gemappt Es wird eine neue SPS-Variable angelegt Zwischen beiden Mapping-Methoden kann durch einen Klick mit der linken Maustaste auf das Symbol umgeschaltet werden.
Seite 215: Byte Order
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 213/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Adresse packed (Byte Alignment) Natural Alignment ADR 10002 Out02 : WORD (1) Out02 : WORD (0) ADR 10003 Out03 : BYTE_2 Out02 : WORD (1) ADR 10004 Out04 : DWORD (0)
Seite 216 214/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung det werden. Bei Verwendung eines abweichenden Pointer-Typs, z. B. Byte- Pointer auf Wort- oder Doppelwort-Variable muss die Byte Order beachtet werden. Programm: Beispiel Pointerzugriff Variable_01 : WORD; Array_01 : ARRAY [0 to 10] of DWORD;...
Seite 217 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 215/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Programm: Beispiel Compileranweisung "pack" STRUCT {pack} Element_01 : USINT; Element_02 : DWORD; Element_03 : BYTE; Element_04 : INT; END_STRUCT END_TYPE In diesem Fall wird die Struktur im Speicher gepackt, d. h. ohne Füllbytes an‐...
Seite 218 216/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 219: Achstypen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 217/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Achstypen Achsen – Allgemeines In den Steuerungen sind Achsen elementare Motion-Objekte. Die Parametrie‐ rung erfolgt über A-Parameter. Es werden folgende Achstypen unterschieden: ● Reale Achse Achse die einem Antrieb zugeordnet ist, z. B. IndraDrive, SercosDrive, HNC100-3x ●...
Seite 220 218/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen L65, ≤ 32 Achsen bei IndraMotion MLC L45 und ≤ 16 Achsen bei IndraMotion MLC L25): ● Reale Achsen Auf der Basis von IndraDrive (Funktionspaket: "Synchronpaket") können reale Achsen mit folgender Firmware angelegt werden: 1.
Seite 221: Reale Achse (Indradrive)
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 219/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Verbundachsen dienen dem Datenaustausch zwischen mehreren Steuerun‐ gen. Jede Steuerung kann dabei maximal zwei Achsen (reale, virtuelle oder Geber‐ achsen) als global, d. h. auch auf den übrigen Steuerungen, nutzbare Leitachse definieren.
Seite 222 220/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MB_ChangeFlexEventSet nein ML_FlexProfile nein MB_GearInPos MB_Home MB_Phasing MB_PhasingSlave MC_CamIn nein MC_CamOut nein MC_GearIn MC_GearOut MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveVelocity MC_Power MC_Reset MC_Stop MC_TorqueControl Abb.8-3: Überblick über unterstützte Motion-Funktionsbausteine Verwendete Antriebs-Betriebszustände Interpolation in der Steue‐...
Seite 223: Anlegen Einer Realen Achse Auf Der Basis Von Indradrive
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 221/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Zykluszeit und der Modulowert eingestellt sind. Diese ist durch das "Nyquist- Shannon Abtasttheorem" (siehe http://de.wikipedia.org/wiki/Nyquist-Shan‐ non_Abtasttheorem) begrenzt. Max. Verfahrgeschwindigkeit = (0.5 x Modulo [Grad oder mm]) / Zykluszeit [Sek].
Seite 224 222/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dialoge zum Anlegen einer realen Das Anlegen einer realen Achse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐ Achse (IndraDrive) stern unterstützt. Abb.8-8: Anlegen einer realen Achse (IndraDrive) – Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen"...
Seite 225 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 223/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-9: Anlegen einer realen Achse (IndraDrive) – Konfiguration Konfiguration durch Offline-Para‐ Angeboten wird die Absprungstelle (roter Pfeil im Bild) zum "Offline-Wizard", metrierung um für einen noch nicht vorhandenen Antrieb bereits offline die Konfiguration vornehmen zu können.
Seite 226 224/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-10: Anlegen einer realen Achse (IndraDrive) – Konfiguration des Antriebs Wird die Option nicht ausgewählt, ist zunächst keine Offline-Parametrierung für den Antrieb möglich. Die Konfiguration kann später über folgende Wege nach‐...
Seite 227 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 225/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Übersicht im Projektnavigator Abb.8-11: Anlegen einer realen Achse – Übersicht im Projektnavigator Die reale Achse (IndraDrive) taucht zweimal im Projektnavigator auf: 1. Motion ▶ Reale Achsen ▶ RA1, die Achsdialoge sind im Online-Betrieb...
Seite 228 226/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-12: Anlegen einer realen Achse – Kontextmenü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Antrieb/Firmware tauschen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert, ist eine An‐...
Seite 229: Reale Achse (Indradrive) - Dialoge
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 227/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen 8.3.3 Reale Achse (IndraDrive) – Dialoge Dialoge im Überblick Beim Öffnen des Ordners der realen Achse im Online-Modus bieten sich die einzelnen Dialoge – Anzeige und Einstellmöglichkeiten für Parameter der Ach‐...
Seite 230 228/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-14: Ansteuerungprinzip bei den verschiedenen Antrieben ● Motor, Seite 229 ● Motortemperaturüberwachung, Seite 229 ● Bremse, Seite 230 ● Mess-Systeme, Seite 231 ● Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen, Seite 233 ● Wichtung / Maßeinheiten erweitert, Seite 234 ●...
Seite 231: Motor
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 229/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Messtaster, Seite 274 ● Joggen, Seite 277 Die Werte in den Dialogen berechnen sich teilweise aus mehreren Parametern. Ist eine eindeutige Zuordnung vorhanden, wird diese angegeben. Dialoge, die ausschließlich Antriebsinterna berühren, sind lediglich durch einen Verweis auf die meist produktabhängigen Originaldo‐...
Seite 232: Bremse
230/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-16: Dialog Motortemperaturüberwachung Dieser Dialog dient der Einstellung des Sensortyps zur Motortemperaturüber‐ wachung. Er informiert ferner über die thermischen Daten des Motors. Die Daten sind in nachstehenden S- und P-Parametern abgelegt: ●...
Seite 233: Mess-Systeme
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 231/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-17: Dialog Bremse Der Dialog dient der Einstellung der Art und Ausführung der Bremse welche als Information an das Regelgerät übergeben werden. Die Daten sind in nachstehenden S- und P-Parametern abgelegt: ●...
Seite 234 232/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-18: Dialog Einstellungen Motorgeber Folgende Parameter werden ausgewertet: ● S-0-0277, Lagegeberart 1 ● S-0-0116, Geber 1 Auflösung ● S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich ● S-0-0256, Vervielfachung 1 (Motorgeber) ● P-0-0129, Lagedatenformat intern ●...
Seite 235: Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 233/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-19: Dialog Einstellungen optionaler Geber Folgende Parameter werden ausgewertet: ● P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber → Optionsplatz ● S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich ● S-0-0117, Geber 2 Auflösung ● P-0-0129, Lagedatenformat intern ●...
Seite 236: Wichtung / Maßeinheiten Erweitert
234/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-20: Dialog Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Das Dialogfenster "Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen" leitet nach dem glei‐ chen Muster für Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraft-Daten die Voreinstellungen ab. Die Wichtungsart der Daten bestimmt in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw.
Seite 237 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 235/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-22: Dialog Wichtung/Maßeinheiten erweitert bei Interpolation im Antrieb Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Positionsdaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● A-0-0045, Modulowert ●...
Seite 238: Mechanisches Getriebe
236/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Drehmoment-/Kraftdaten", "A-0-0052, Wichtungsexponent für Drehmo‐ ment-/Kraftdaten", "S-0-0085, Drehmoment-/Kraft-Polaritäten" und ● für die Temperaturdaten aus "A-0-0063, Wichtungsart für Temperaturda‐ ten" berechnet. Ein "A-0-0045, Modulowert" wird beim Modulo-Format abverlangt. Die Wichtung bezieht sich auf die Last- oder Motorseite (A-0-0053, A-0-0056, A-0-0059 jeweils Bit 6).
Seite 239: Regelung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 237/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-24: Dialog Mechanisches Getriebe Die Daten dieses Fensters sind in nachstehenden S- und P-Parametern ab‐ gelegt. ● S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich ● S-0-0121, Lastgetriebe Eingangsumdrehungen ● S-0-0122), Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen Angegeben wird die Anzahl (ganzzahlig) der Motorumdrehungen (Getrie‐...
Seite 240: Einstellungen Statusmeldungen
238/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Einstellungen Statusmeldungen Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Das Dialogfenster wertet den Status der Achse (A-0-0021) aus. Die Meldungen ●...
Seite 241: Antrieb Halt
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 239/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-26: Statusmeldungen – korrespondierender Antriebsdialog Die Werte selbst sind in nachstehenden Parametern abgelegt: A-0-0222, Stillstandsfenster Das Statusbit "Stillstand" wird gesetzt, wenn sich der "A-0-0102, Geschwin‐ digkeitsistwert" innerhalb des "A-0-0222, Stillstandsfenster" befindet (->...
Seite 242: Maßbezug Herstellen
240/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-27: Dialog Antrieb Halt Die einzelnen Parameter werden in verschiedenen Dialogen voreingestellt: ● A-0-0036, Ruckgrenzwert bipolar - Bewegungsgrenzwerte, Seite 245 ● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung - Initialwerte, Seite 248 ● A-0-0222, Stillstandsfenster - Einstellungen Statusmeldungen, Seite 238 Gezeigt wird ferner das Quittungsbit für Antriebshalt, "A-0-0021, Achsstatus...
Seite 243 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 241/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen P-0-0095, Absolutgeber-Überwa‐ Beim Einschalten eines Antriebs mit absolutem Motorgeber wird überprüft, ob chungsfenster Motorgeber der aktuelle Lage-Istwert vom Lage-Istwert beim letzten Ausschalten abweicht. Übersteigt die Abweichung den in diesem Parameter festgelegten Wert, so wird die Fehlermeldung "F2074 Lage-Istwert 1 außerhalb des Absolutgeberfens‐...
Seite 244: Fehlerreaktion
242/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Übersteigt die Abweichung den in diesem Parameter festgelegten Wert, so wird die Fehlermeldung "F2075 Lage-Istwert 2 außerhalb des Absolutgeberfens‐ ters" ausgegeben. Beim Ausschalten des Antriebs werden die aktuellen Ge‐...
Seite 245 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 243/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Bei Interpolation auf dem Antrieb wirkt die Abschaltung für alle F2/F3 Antriebs‐ fehler. F2/F3 Antriebs-Fehler werden damit auf der Steuerung als F0 Fehler ausgewertet, und es wird dann keine steuerungsseitige Fehlerreaktion ausge‐...
Seite 246: E-Stop-Funktion
244/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Leistungsteil Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Dieser Dialog erlaubt die Konfiguration der Reaktion im Fehlerfall des Leis‐ tungsteils.
Seite 247: Bewegungsgrenzwerte
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 245/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-32: E-Stop-Funktionalität Durch Aktivierung des "P-0-0008, E-Stop-Eingangs (Bit 0 = 1)" und Zuweisung des Bit 0 Zustandes des "P-0-0223, E-Stop-Eingang" auf einen digitalen Ein‐ gang wird der Antrieb dazu veranlasst, bei 0V am E-Stop-Eingang die über P-0-0008 definierte Reaktion zur Stillsetzung des Antriebs durchzuführen.
Seite 248 246/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-33: Bewegungsgrenzwerte Die Weiterschaltung zum korrespondierenden Antriebsdialog (sie‐ Abb. 8-36 "Bewegungsgrenzwerte – korrespondierender An‐ triebsdialog" auf Seite 248) ist nur bei Interpolation in der Steuerung möglich. Der Dialog stellt die jeweiligen Parameter für die Steuerung (A-Parameter) so‐...
Seite 249 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 247/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-0028 Bit 0 bzw. P-0-0090 Bit 0, Arbeitsweise Fahrbereichsgrenz‐ schalter ● A-0-0028 Bit 2 bzw. P-0-0090 Bit 2, Reaktion auf Fahrbereichsüberschrei‐ tung ● A-0-0032 bzw. S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv ●...
Seite 250: Initialwerte
248/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-36: Bewegungsgrenzwerte – korrespondierender Antriebsdialog Im korrespondierenden Antriebsdialog können weitere Dialoge zur Konfiguration des Antriebs aufgerufen werden (z.B Achsregelung, Strombegrenzung usw). Initialwerte Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐...
Seite 251 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 249/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-37: Initialwerte nach einem Reboot Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-2200, Sollposition ● A-0-2201, Zielposition ● A-0-2202, Sollgeschwindigkeit ● A-0-2203, Sollbeschleunigung ● A-0-0216, Ruck ● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung ● A-0-0225, Schnellhalt-Ruck ●...
Seite 252: Kompensationsfunktionen / Korrekturen
250/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-39: Sollwerte auf der Basis der Initialwerte und des Bausteines Geschwindigkeit (120min ), Beschleunigung (20 rad s ) und Verzögerung (20 rad s ) wurden vom Baustein übernommen. Position und Distanz haben die alten Werte behalten. Sie würden sich z. B. bei einem aktiven MC_MoveRelative ändern.
Seite 253: Antriebsintegrierter Sollwertgenerator
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 251/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Mit Hilfe der Umkehrspannen-Korrektur kann auf einfache Weise eine Lose in der Achsmechanik korrigiert werden. Abb.8-40: Dialog Umkehrspannen-Korrektur Verwendete Parameter: ● P -0-0413, AchsKorr. Steuerwort ● S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1 ●...
Seite 254 252/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen eine feste Beziehung zwischen einer vorgegebenen Leitachsposition und der Folgeachse. Als Leitachse (Master) können virtuelle und Geberachsen ver‐ wendet werden. Aus der virtuellen Leitachsposition (Lageistwert Master) wird mit "Offset Leit‐...
Seite 255 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 253/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Hubumschaltung Festlegung der Umschaltung des Hubs "sofort" oder Definition des Kurventa‐ bellenumschaltwinkels oder des Hubumschaltwinkels (P-0-0088). Leitachsposition Offset Ermittlung der resultierenden Leitachsposition aus "A-0-0300, Leitachse, Po‐ sitionsistwert" und "A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv" sowie "A-0-2600, Additive Leitachsposition, Prozessregler".
Seite 256: Getriebeeinstellungen
254/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, ELS, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit". Abb.8-43: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog Kurventabelle Verwendete Parameter: ●...
Seite 257: Dynamische Winkelverschiebung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 255/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamische Winkelverschiebung Diese Funktionalität wird momentan von der IndraMotion MLC nicht unterstützt. Auswahl Kurventabelle Auswahl und Download einer mittels CamBuilder erstellten Kurventabelle in eine Kurventabelle des Antriebs. Es kann in jede der acht Kurventabellen eine andere Kurventabelle geladen werden.
Seite 258: Motionprofile
256/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-46: Dialog Dynamisches Aufsynchronisieren – Winkelsynchronisation im Dialog Kurventabelle Verwendete Parameter: ● P-0-0155, Aufsynchronisiermodus (IndraDrive mit Interpolation auf der Steuerung) ● A-0-2794, ELS, Aufsynchronisiermodus (SercosDrive und virtuelle Ach‐ sen) ●...
Seite 259 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 257/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Leitachsposition und der Folgeachse. Als Leitachse (Master) können reale, vir‐ tuelle und Geberachsen verwendet werden. Aus der virtuellen Leitachsposition (Lageistwert Master) wird mit "Offset Leit‐ achsposition", "Getriebe" und "Dynamisches Aufsynchronisieren" der Lage‐...
Seite 260 258/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamische Winkelverschiebung Diese Funktionalität wird momentan von der IndraMotion MLC nicht unterstützt. MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten MotionProfile auf die reale Achse. Dynamisches Aufsynchronisieren –...
Seite 261 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 259/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-49: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, ELS, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen ● A-0-2721,ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen ● A-0-2722, ELS, Feinabgleich der Getriebeübersetzung ●...
Seite 262: Motionprofile Übersicht
260/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten Motionprofile in die Achse. Pro Achse können max. zwei MotionProfiles gespeichert werden. An‐ hand des Dialogs können auch die bereits auf der Achse existierenden Moti‐...
Seite 263 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 261/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die das MotionProfile 1 beschreibenden Parameter einer Achse: ● A-0-2920, MotionProfile 1, Anzahl der Bewegungsschritte ● A-0-2921, MotionProfile 1, Leitachsgeschwindigkeit ● A-0-2922, MotionProfile 1, Liste der Leitachsanfangspositionen ● A-0-2923, MotionProfile 1, Liste der Bewegungsgesetze ●...
Seite 264: Flexprofile
262/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2611, ELS, Filterzeitkonstante, Positionssollwert additiv FlexProfile Allgemeines Dieser Dialog ist nur verfügbar, wenn beim Anlegen der realen Achse das Häkchen bei der Option "Interpolation im Antrieb" ent‐ fernt wurde.
Seite 265 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 263/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2654, ELS, Synchrone Geschwindigkeit ● A-0-2655, ELS, Positionssollwert ● A-0-0300, Leitachse, Positionsistwert ● A-0-0302, Leitachse, Geschwindigkeitsistwert Der FlexProfile-Dialog dient der Anzeige der relevanten Parameter bei aktivem Betriebszustand "FlexProfile" der Steuerung. Die Beeinflussung der Parameter erfolgt aus dem SPS-Programm durch den Motion-Funktionsbaustein ML_FlexProfile.
Seite 266 264/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2601, ELS, Filterzeitkonstante, Leitachsposition additiv, Prozessreg‐ ● A-0-2650, ELS, Resultierende Leitachsposition Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, ELS, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit".
Seite 267 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 265/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2730, ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellenanfang ● A-0-2731, ELS, PhasingTableAngle, Änderungsgeschwindigkeit ● A-0-2620, ELS, Winkelverschiebung Tabellenanfang, Prozessregler ● A-0-2621, ELS, Filterzeitkonstante, Winkelverschiebung Tabelle, Pro‐ zessregler FlexProfile Übersicht Auswahl und Download eines FlexProfile in die Achse. Pro Achse können max.
Seite 268 266/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme in die Achse und Prüfung der Konfiguration ③ Wahl der Leitachsquellen ④ Bewegungsgesetze aus einer Liste auswählbar Abb.8-58: Konfigurierung des Flexprofile Verwendete Parameter: ● A-0-3002, FlexProfile, Leitachs-Umschaltposition ●...
Seite 269: Getriebe Mit Geschwindigkeitssynchronisation
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 267/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-3115, FlexProfile 3, Liste der Bewegungsgesetze ● A-0-3120, FlexProfile 3, Liste der Folgeachsendgeschwindigkeiten Dynamisches Aufsynchronisieren – Winkelsynchronisation Festlegung des "A-0-2794, ELS, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, ELS, Aufsynchronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, ELS, Aufsynchronisierbe‐...
Seite 270 268/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wird eine reale Achse als Folgeachse (Slave) an dem Motion-Funktionsbau‐ stein MC_GearIn betrieben, so arbeitet der Antrieb im Betriebszustand "Ge‐ schwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse". In diesem Be‐ triebszustand folgt der Antrieb einer vorgegebenen Leitachsgeschwindigkeit geschwindigkeitssynchron.
Seite 271 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 269/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Eine definierte Zugspannung kann durch den Getriebefeinabgleich eingestellt werden. Leitachsposition Offset Ermittlung der resultierenden Leitachsposition aus "A-0-0300, Leitachse, Po‐ sitionsistwert" und "A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv" sowie "A-0-2600, Additive Leitachsposition, Prozessregler".
Seite 272: Getriebe Mit Winkelsynchronisation
270/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen ● A-0-2722, ELS, Feinabgleich der Getriebeübersetzung ● A-0-2605, ELS, Feinabgleich der Getriebeübersetzung, Prozessregler ● A-0-2798, Polarität der Leitachsposition ● A-0-2651, Wirksame Leitachsposition ● A-0-2652, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit Dynamisches Aufsynchronisieren Festlegung der "A-0-2791, ELS, Aufsynchronisierbeschleunigung", des...
Seite 273 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 271/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-64: Dialog Getriebe mit Winkelsynchronisation Verwendete Parameter: ● A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv ● A-0-0300, Leitachse, Positionsistwert ● A-0-0302, Leitachse, Geschwindigkeitsistwert ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-2750, ELS, PhasingSlave, Positionssollwert additiv ●...
Seite 274 272/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-65: Dialog Leitachsposition Offset im Dialog Getriebe mit Winkelsynchroni‐ sation Verwendete Parameter: ● A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv ● A-0-0300, Leitachse, Positionsistwert ● A-0-2600, Additive Leitachsposition, Prozessregler ● A-0-2601, ELS, Filterzeitkonstante, Leitachsposition additiv, Prozessreg‐...
Seite 275: Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 273/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamisches Aufsynchronisieren Festlegung des "A-0-2794, ELS, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, ELS, Aufsynchronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, ELS, Aufsynchronisierbe‐ schleunigung" sowie der "A-0-2793, ELS, Aufsynchronisierrichtung", des "A-0-2750, ELS, PhasingSlave, Positionssollwert additiv" und des "A-0-2610, ELS, Positionssollwert additiv, Prozessregler".
Seite 276: Positionsschaltpunkt
274/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Positionsschaltpunkt Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Dieser Dialog erlaubt das Konfigurieren eines virtuellen positionsabhängigen Schalters. Abb.8-68: Positionsschaltpunkt Folgende Parameter werden ausgewertet: ●...
Seite 277 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 275/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Eine Messung kann durch positive und/oder negative Messtaster-Signalflan‐ ken ausgelöst werden. Möglich sind Einzelmessung oder fortlaufende Messung, sowie Zählung der Mess-Ereignisse bei fortlaufender Messung. Die Festlegung eines Lage-Wertebereichs ("Erwartungsfenster") pro Mess‐...
Seite 278 276/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Zum Aktivieren wird über den Parameter "S-0-0170, Kommando Messtaster‐ zyklus" das Kommando im Antrieb gesetzt und gleichzeitig die Kommando‐ ausführung aktiviert. Beim Deaktivieren wird das Kommando im Antrieb gelöscht und gleichzeitig die Kommandoausführung unterbrochen (Abb.
Seite 279: Joggen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 277/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-70: Dialog Messtaster Status im Dialog Messtaster Weitere Grundlagen der Messtasterfunktion sind produktabhängig in Weiter‐ führende Dokumentationen, Seite 14, /10/, /11/; "Messtasterfunktion", be‐ schrieben. Der Anwender wird ferner durch die implementierte Online-Hilfe unterstützt.
Seite 280: Reale Achse (Indradrive) - Kontextmenü
278/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen einer Achse für das Joggen (Handbetrieb) voreingestellt. Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0080, Joggen, kurze Distanz ● A-0-0081, Joggen, lange Distanz ● A-0-0082, Joggen, langsame Geschwindigkeit ● A-0-0083, Joggen, schnelle Geschwindigkeit ●...
Seite 281 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 279/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Umschaltmöglichkeit der Betriebszustände des Antriebs zwischen Akti‐ vierte Achse/ Deaktivierte Achse und Parkende Achse unter Nutzung der Möglichkeiten des IndraDrive-Antriebs (siehe auch Modi zum Betreiben einer realen Achse, Seite 399) ●...
Seite 282: Erstinbetriebnahme
280/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Deaktivieren einer Achse - reale Das Deaktivieren einer realen Achse, ihres Antriebs, seiner Elekt‐ Achse (IndraDrive) ronik, zieht das Deaktivieren der Geberachse, die ihren Geber an dieser Elektronik angeschlossen hat, nach sich.
Seite 283 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 281/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Es steht keine Konfiguration des Antriebsrings zur Verfügung (Antrieb nicht vorhanden), die Verbindung zur Steuerung ist Offline geschaltet bzw. die Steuerung ist nicht vorhanden. Prinzipiell besteht der Ablauf aus drei Arbeitsschritten: 1.
Seite 284 282/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-75: Einstellung für Parameter-Sicherung Parameter-Sicherung Die A-, S- und P-Antriebsparameter werden in einer Sicherungsdatei auf dem PC gespeichert. Abb.8-76: Parametersicherung Vorbereitung für Tausch des An‐ Durch Drücken der Schaltläche Bestätigung wird die Steuerung in einen siche‐...
Seite 285 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 283/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-77: Vorbereitung für Tausch des Antriebs Antriebsparameter im nichtflüchti‐ Einige Antriebe speichern ihre aktuellen Parameter (optional) nur im flüchtigen gen Speicher sichern Speicher. Beim Offline gehen wird deshalb angeboten, diese Parameter im nichtflüchtigen Speicher des Antriebs zu sichern.
Seite 286 284/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-79: Tausch des Antriebs Neuen Antrieb festlegen In diesem Dialog läßt sich der neue Antrieb Online ermitteln, bzw. Offline ein‐ geben. Bei bestehender Onlineverbindung werden alle Antriebe zur Auswahl angeboten, die im SERCOS-Bus der Steuerung gefunden wurden.
Seite 287 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 285/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-81: Einstellungen im Projekt werden angepasst Parameter-Rückspeicherung Es erfolgt nun ein Import der gesicherten Parameter. Wenn der Antriebstyp oder ein Antrieb durch einen mit neuerer Firmware getauscht wurde, ist es "normal", dass die gesicherten Parameter nicht mehr vollständig zu den aktuell vorhandenen pas‐...
Seite 288: Parameter
286/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Parameter Basisparameter laden Basisparameter laden ist der letzte Ausweg, einen Antrieb in seiner Grund‐ funktion wieder herzustellen. Praktisch wird die Achse entfernt und neu angelegt. Alle Parameter, welche direkt in den Achsen liegen (gespeichert in den S- und P-Parametern des An‐...
Seite 289: Speichermodus
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 287/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen waltungsparameter"). Die Werte dieser Parameter gewährleisten die korrekte Funktion und Leistungsfähigkeit des Antriebs. ● Parameter, die kundenseitig als Gruppe zusammengestellt und mit einem sog. Kundenpasswort geschützt werden können. Dadurch ist es möglich, Parameterwerte, die der Anpassung des Antriebs an die Achse dienen, nach ihrer Festlegung zu schützen.
Seite 290 288/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen zu können, d. h., selbst ausgewählte Parameter im SERCOS-Takt übertragen zu können. Diese Parameter sind im SPS-Programm über die "Funktionalen Variablen" jeder Achse erreichbar. Abb.8-83: Zyklischer SERCOS-Datenkanal In den Auswahllisten des Dialogfensters kann für jeden der jeweils sechs zur Verfügung stehenden Plätze ein Parameter gewählt werden.
Seite 291 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 289/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-0504, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts C ● A-0-0506, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts D ● A-0-0508, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts E ● A-0-0510, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts F und für den Lesezugriff die Parameter ●...
Seite 292 290/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-85: Signalstatuswort Im Dialog werden zusätzlich zu den vier für den Anwender frei konfigurierbaren Bit-Abfragen auch die restlichen von der Steuerungs-Firmware vorkonfigurier‐ ten Bit-Abfragen angezeigt. Somit können (fehlerhafte) Mehrfachdefinitionen gleicher Bit-Abfragen vermieden werden.
Seite 293: Signalsteuerwort
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 291/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Aufgabe Container A Container B Container C Container D definiert den Parameter des Antriebs A-0-0560 A-0-0563 A-0-0566 A-0-0569 definiert das Bit im Parameter des Antriebs A-0-0561 A-0-0564 A-0-0567 A-0-0570 enthält den Wert, der aus dem Bit des Parame‐...
Seite 294: Diagnose
292/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Bei der Auswahl der Bitnummer wird immer eine Auswahl 0..31 an‐ geboten. Je nach Parameter kann die tatsächliche Bitbreite jedoch nur 0..15 betragen. Es findet keine Überprüfung auf eine zulässige Bitnummer statt.
Seite 295 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 293/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen – Bit 4 - virtuelle Achse – Bit 5 - Geberachse – Bit 6 - Verbundachse – Bit 7 - Reglerachse ● A-0-0020, Achsdiagnosemeldung ● A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen, löscht die Achsfehler im...
Seite 296: Reale Achse (Sercosdrive)
294/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Der Dialog "Achsstatus" kann auch durch Doppelklick auf die ge‐ wünschte Achse im "Gerätestatus" der Steuerung geöffnet werden. Fehler löschen Das Aktivieren dieses Kontextmenüpunktes löst das "A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" aus und löscht die Achsfehler im Antrieb und auf der Steuerung.
Seite 297: Lagegrenzwerte (Software-Endschalter)
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 295/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveAdditive ● Funktionsbausteine zur Geschwindigkeitsvorgabe MC_MoveVelocity: Es wird der Betriebszustand "Lageregelung mit zykli‐ scher Sollwertvorgabe" und nicht der Betriebszustand "Geschwindigkeits‐ regelung" des Antriebs verwendet. ● Funktionsbausteine zur synchronisierten Bewegung: MC_GearIn, MB_GearInPos ●...
Seite 298: Anlegen Einer Realen Achse Auf Der Basis Von Sercosdrive
296/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Nach Überschreitung des zulässigen Verfahrbereichs werden nur solche Soll‐ werte akzeptiert, die in den zulässigen Verfahrbereich hinein führen. 8.4.2 Anlegen einer realen Achse auf der Basis von SercosDrive Das Anlegen ist nur im Offline-Modus möglich! Das Anlegen einer realen Achse erfolgt nach dem Drag&Drop-Prinzip.
Seite 299 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 297/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dialoge zum Anlegen einer realen Das Anlegen einer realen Achse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐ Achse (SercosDrive) stern unterstützt. Abb.8-94: Anlegen einer realen Achse (SercosDrive) – Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen"...
Seite 300 298/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-95: Anlegen einer realen Achse (SercosDrive) – Konfiguration Konfiguration der realen Achse Die "Firmware" ist bei SercosDrives fest auf das "SERCOS Pack Profile" vor‐ eingestellt. Eine Änderung dieser Einstellung ist nicht möglich.
Seite 301 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 299/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Übersicht im Projektnavigator Abb.8-96: Anlegen einer realen Achse (SercosDrive) – Übersicht im Projektnavi‐ gator Die reale Achse (SercosDrive) taucht zweimal im Projektnavigator auf: 1. Motion ▶ Reale Achsen ▶ RA1, die Achsdialoge sind im Online-Betrieb oder in der Offline-Parametrierung aktiv und werden in Reale Achse (Ser‐...
Seite 302: Anlegen Einer Realen Achse Auf Der Basis Von Hnc-Geräten
300/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-97: Anlegen einer realen Achse – Kontextmenü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Antrieb/Firmware tauschen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline- Modus), ist eine Anzahl an Befehlen inaktiv, d.
Seite 303 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 301/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-98: Anlegen einer HNC-Achse – Ziehen aus der Bibliothek lassen Sie es auf den gewünschten Bus, hier SERCOS, fallen. Abb.8-99: Anlegen einer HNC-Achse – Fallenlassen im Projektnavigator Dialoge zum Anlegen einer realen Das Anlegen einer HNC-Achse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐...
Seite 304 302/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-100: Anlegen einer realen Achse (HNC) – Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder ändern.
Seite 305 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 303/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Konfiguration der realen Achse(n) Die Einstellung "Firmware" erlaubt es, zwischen unterschiedlichen Software‐ ständen auszuwählen, hier HDH-06VRS. Im Schritt Konfiguration muss die Adresse des Antriebs im SERCOS-Bus ein‐ gestellt werden (Adresse in der Antriebskonfiguration, hier 4), sonst ist keine Kommunikation mit dem Antrieb möglich.
Seite 306 304/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Eine Offline-Parametrierung ist bisher für HNC-Geräte nicht mög‐ lich. Die jeweilige Achse wird automatisch deaktiviert! Kontextmenü Wird auf dem Ordner Motion ▶ Reale Achsen ▶ Hnc1 das Kontextmenü mittels Rechte-Maus-Taste geöffnet, werden folgende Menüpunkte angeboten:...
Seite 307: Reale Achse (Sercosdrive) - Dialoge
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 305/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-104: Aufruf des Dialogs zum Ändern des Interpolationsortes (Steuerung/An‐ trieb) Die Möglichkeit, die Achse zu parken, den Sollwert abzukoppeln oder zu deak‐ tivieren wird in Abschnitt Modi zum Betreiben einer realen Achse, Seite 399, beschrieben.
Seite 308 306/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Bei einem SercosDrive wird der Lagesollwert von der Steuerung vorgegeben. Die Dialoge entsprechen den Dialogen der virtuellen Achse. Abb.8-106: Ansteuerungprinzip bei den verschiedenen Antrieben ● Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen, Seite 307 ●...
Seite 309: Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 307/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Abb.8-107: Dialog Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Das Dialogfenster "Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen" leitet nach dem glei‐ chen Muster für Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraft-Daten die Voreinstellungen ab. Die Wichtungsart der Daten bestimmt in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw.
Seite 310: Einstellungen Statusmeldungen
308/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-109: Dialog Wichtung/Maßeinheiten erweitert Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Positionsdaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● A-0-0045, Modulowert Einstellungen Statusmeldungen Das Dialogfenster wertet den Status der Achse (A-0-0021) aus.
Seite 311: Bewegungsgrenzwerte
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 309/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-110: Dialog Einstellungen Statusmeldungen Die Werte selbst sind in nachstehenden Parametern abgelegt: A-0-0222, Stillstandsfenster Das Statusbit "Stillstand" wird gesetzt, wenn sich der "A-0-0102, Geschwin‐ digkeitsistwert" innerhalb des "A-0-0222, Stillstandsfenster" befindet (->...
Seite 312 310/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-111: Bewegungsgrenzwerte Der Dialog stellt die jeweiligen Parameter für die Steuerung (A-Parameter) ta‐ bellarisch dar. Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0029, Positionspolaritäten Bit 4, Lage-Grenzwert ● A-0-0100, Positionsistwert ●...
Seite 313: Initialwerte
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 311/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen spezifisch geändert werden. Grenzwert bipolar bedeutet dabei, dass der be‐ tragsmäßig gleiche Wert in positive und negative Richtung wirkt. Das Resultat ist bei Über-/Unterschreitung jeweils eine Warnung, siehe nach‐...
Seite 314: Motionprofile
312/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-0203, Bewegungsrichtung Die Werte, die in den im Parameter-Monitor angezeigten Parametern stehen, entstammen der Initialisierung beim Hochlauf. Sie sind eigentlich bedeutungs‐ los, da noch keine Bewegung ausgeführt wurde.
Seite 315 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 313/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Aus der virtuellen Leitachsposition (Lageistwert Master) wird mit "Offset Leit‐ achsposition", "Getriebe" und "Dynamisches Aufsynchronisieren" der Lage‐ sollwert für die reale Achse erzeugt. Abb.8-117: Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ●...
Seite 316: Getriebeeinstellungen
314/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten MotionProfile auf die reale Achse. Dynamisches Aufsynchronisieren – Festlegung des "A-0-2794, ELS, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, ELS, Winkelsynchronisation Aufsynchronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, ELS, Aufsynchronisierbe‐...
Seite 317: Kurventabelle-Winkelverschiebung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 315/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-119: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, ELS, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen ● A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen ● A-0-2722, ELS, Feinabgleich der Getriebeübersetzung ●...
Seite 318: Motionprofile Übersicht
316/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten MotionProfile in die Achse. Pro Achse können max. zwei MotionProfiles gespeichert werden. An‐ hand des Dialogs können auch die bereits auf der Achse existierenden Moti‐...
Seite 319: Flexprofile
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 317/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die das MotionProfile 1 beschreibenden Parameter einer Achse: ● A-0-2920, MotionProfile 1, Anzahl der Bewegungsschritte ● A-0-2921, MotionProfile 1, Leitachsgeschwindigkeit ● A-0-2922, MotionProfile 1, Liste der Leitachsanfangspositionen ● A-0-2923, MotionProfile 1, Liste der Bewegungsgesetze ●...
Seite 320 318/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen vier dieser neuen FlexProfiles angelegt werden und ermöglichen dadurch ein schnelles Umschalten auf die vorbereiteten Profile. Die prinzipielle Anwendung des FlexProfile ist in /32/, Weiterführende Doku‐ mentationen, Seite 14, beschrieben.
Seite 321 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 319/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, ELS, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit". Kurventabelle-Winkelverschiebung Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellenanfang"...
Seite 322 320/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-125: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog FlexProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, ELS, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen ● A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen ● A-0-2722, ELS, Feinabgleich der Getriebeübersetzung ●...
Seite 323 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 321/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen FlexProfile Übersicht Auswahl und Download eines FlexProfile in die Achse. Pro Achse können max. vier FlexProfiles gespeichert werden. Die Auswahl des zu bearbeitenden FlexProfile erfolgt an dem Motion-Funktionsbaustein ML_FlexProfile.
Seite 324 322/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme in die Achse und Prüfung der Konfiguration ③ Wahl der Leitachsquellen ④ Bewegungsgesetze aus einer Liste auswählbar Abb.8-128: Konfigurierung des Flexprofile Verwendete Parameter: ● A-0-3002, FlexProfile, Leitachs-Umschaltposition ●...
Seite 325: Getriebe Mit Geschwindigkeitssynchronisation
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 323/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-3115, FlexProfile 3, Liste der Bewegungsgesetze ● A-0-3120, FlexProfile 3, Liste der Folgeachsendgeschwindigkeiten Dynamisches Aufsynchronisieren – Winkelsynchronisation Festlegung des "A-0-2794, ELS, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, ELS, Aufsynchronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, ELS, Aufsynchronisierbe‐...
Seite 326 324/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-130: Dialog Getriebe mit Geschwindigkeitssynchronisation Verwendete Parameter: ● A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv ● A-0-0300, Leitachse, Positionsistwert ● A-0-0302, Leitachse, Geschwindigkeitsistwert ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-2657, ELS, Wirksamer Geschwindigkeitssollwert ●...
Seite 327 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 325/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-131: Unterdialog Offset Leitachsposition im Dialog Getriebe mit Geschwin‐ digkeitssynchronisation Verwendete Parameter: ● A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv ● A-0-0300, Leitachse, Positionsistwert ● A-0-2600, Additive Leitachsposition, Prozessregler ● A-0-2601, ELS, Filterzeitkonstante, Leitachsposition additiv, Prozessreg‐...
Seite 328: Getriebe Mit Winkelsynchronisation
326/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamisches Aufsynchronisieren Festlegung der "A-0-2791, ELS, Aufsynchronisierbeschleunigung", des "A-0-2761, ELS, PhasingSlaveVel, Sollgeschwindigkeit additiv" und des "A-0-2615, ELS, Geschwindigkeits-Sollwert additiv, Prozessregler". Abb.8-133: Dialog Dynamisches Aufsynchronisieren im Getriebe mit Geschwindig‐ keitssynchronisation Verwendete Parameter: ●...
Seite 329 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 327/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-0302, Leitachse, Geschwindigkeitsistwert ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-2750, ELS, PhasingSlave, Positionssollwert additiv ● A-0-2655, ELS, Positionssollwert ● A-0-0059, Wichtungsart für Positionsdaten Der Dialog Getriebe mit Winkelsynchronisation dient der Anzeige der relevan‐...
Seite 330 328/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2650, ELS, Resultierende Leitachsposition Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, ELS, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit".
Seite 331: Reale Achse (Sercosdrive) - Kontextmenü
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 329/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2791, ELS, Aufsynchronisierbeschleunigung ● A-0-2793, ELS, Aufsynchronisierrichtung ● A-0-2750, ELS, PhasingSlave, Positionssollwert additiv ● A-0-2610, ELS, Positionssollwert additiv, Prozessregler ● A-0-2611, ELS, Filterzeitkonstante, Positionssollwert additiv 8.4.5 Reale Achse (SercosDrive) – Kontextmenü...
Seite 332: Anlegen Einer Virtuellen Achse (Virtuelle Leitachse)
330/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● ML_FlexProfile ● MB_MotionProfile Virtuelle Achsen können über Funktionsbausteine kommandiert werden. Sie können auch selbst anderen Achsen folgen. Die Berechnungsreihenfolge der einzelnen Achsen wird dabei immer so sortiert, dass Master-Achsen immer vor Slave-Achsen berechnet werden.
Seite 333 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 331/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-140: Anlegen einer virtuellen Achse – Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder ändern.
Seite 334 332/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Im Schritt "Konfiguration" kann die Achsnummer eingestellt werden. Achszuordnung Zur Adressierung der Achse werden SPS-seitig die Achsnummer und der Achsname (hier "3" bzw. "VA1") herangezogen. Die virtuelle Achse taucht nur einmal im Projektnavigator auf: Kontextmenü...
Seite 335: Virtuelle Achse - Dialoge
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 333/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen 8.5.3 Virtuelle Achse – Dialoge Dialoge im Überblick Beim Öffnen des Ordners der virtuellen Achse bieten sich die einzelnen Dialoge – Anzeige von Daten aus der Achse und Einstellmöglichkeiten für Parameter –...
Seite 336: Wichtung/Maßeinheiten Erweitert
334/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Die Wichtungsart der Daten bestimmt in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw. Oberfläche ausgetauscht wer‐ den. Da für die virtuellen Achsen die Vorzugswichtung vorgeschrieben ist, besteht kein Zugriff auf Wichtungsfaktor und Wichtungsexponenten.
Seite 337: Einstellungen Statusmeldungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 335/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen berechnet. Beim Modulo-Format muss die Angabe in Grad erfolgen "A-0-0045, Modulo‐ wert". Die Wichtung bezieht sich auf die Lastseite (A-0-0053, A-0-0056, A-0-0059 je‐ weils Bit 6= TRUE). Einstellungen Statusmeldungen Die Statusmeldungen für virtuelle Achsen sind identisch mit denen der realen...
Seite 338: Bewegungsgrenzwerte
336/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Bewegungsgrenzwerte Das Dialogfenster gibt einen Überblick über voreingestellte Bewegungsgren‐ zwerte der virtuellen Achse. Abb.8-147: Dialog Bewegungsgrenzwerte Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0029, Positionspolaritäten Bit 4, Lagegrenzwert ● A-0-0100, Positionsistwert ●...
Seite 339: Initialwerte
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 337/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Positions-Istwert kleiner Lage-Grenzwert negativ größer Lage-Grenzwert positiv Warnung E0112053 Fehler F6116030 F6116029 Abb.8-148: Warnungen und Fehler als Reaktion auf das Überschreiten/Unterschrei‐ ten der Lage-Grenzwerte Überwachung Grenzwerte Unabhängig von der Aktivierung der Lagegrenzwertüberwachung können die übrigen Grenzwerte in ihrer Standardeinstellung übernommen oder anwender‐...
Seite 340 338/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2200, Sollposition ● A-0-2201, Zielposition ● A-0-2202, Sollgeschwindigkeit ● A-0-2203, Sollbeschleunigung ● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung ● A-0-0216, Ruck ● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung ● A-0-0225, Schnellhalt-Ruck ● A-0-0203, Bewegungsrichtung Die Werte, die in den im Parameter-Monitor angezeigten Parametern stehen, entstammen deren Initialisierung beim Hochlauf.
Seite 341: Motionprofile
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 339/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen MotionProfile Allgemeines Wird eine virtuelle Achse als Folgeachse (Slave) an dem Motion-Funktions‐ baustein MB_MotionProfile betrieben, so arbeitet die Steuerung im Betriebs‐ zustand "MotionProfile mit realer/virtueller Leitachse". In diesem Betriebszu‐...
Seite 342 340/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, ELS, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit". Kurventabelle-Winkelverschiebung Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellenanfang"...
Seite 343: Kurventabelle-Winkelverschiebung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 341/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-155: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog MotionProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, ELS, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen ● A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen ● A-0-2722, ELS, Feinabgleich der Getriebeübersetzung ●...
Seite 344 342/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Dynamische Winkelverschiebung Diese Funktionalität wird momentan von der IndraMotion MLC nicht unterstützt. MotionProfile Übersicht Auswahl und Download eines mittels CamBuilder erstellten MotionProfile in die Achse. Pro Achse können max. zwei MotionProfiles gespeichert werden. An‐...
Seite 345: Flexprofile
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 343/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-2914, MotionProfile 0, Liste der Hübe ● A-0-2915, MotionProfile 0, Liste der Folgeachsgeschwindigkeiten Die das MotionProfile 1 beschreibenden Parameter einer Achse: ● A-0-2920, MotionProfile 1, Anzahl der Bewegungsschritte ●...
Seite 346 344/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Positionsmaster auch der Zeitmaster zur Verfügung. Pro Achse können bis zu vier dieser neuen MotionProfiles angelegt werden und ermöglichen dadurch ein schnelles Umschalten auf die vorbereiteten Profile. Die prinzipielle Anwendung des FlexProfile ist in /32/, Weiterführende Doku‐...
Seite 347 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 345/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Leitachsposition Offset Ermittlung der resultierenden Leitachsposition aus "A-0-0300, Leitachse, Po‐ sitionsistwert" und "A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv" sowie "A-0-2600, Additive Leitachsposition, Prozessregler". Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen"...
Seite 348 346/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-161: Dialog Getriebeeinstellungen im Dialog FlexProfile Verwendete Parameter: ● A-0-2650, ELS, Resultierende Leitachsposition ● A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen ● A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen ● A-0-2722, ELS, Feinabgleich der Getriebeübersetzung ●...
Seite 349 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 347/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen FlexProfile Übersicht Auswahl und Download eines FlexProfile in die Achse. Pro Achse können max. vier FlexProfiles gespeichert werden. Die Auswahl des zu bearbeitenden FlexProfile erfolgt an dem Motion-Funktionsbaustein ML_FlexProfile.
Seite 350 348/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme in die Achse und Prüfung der Konfiguration ③ Wahl der Leitachsquellen ④ Bewegungsgesetze aus einer Liste auswählbar Abb.8-164: Konfigurierung des Flexprofile Verwendete Parameter: ● A-0-3002, FlexProfile, Leitachs-Umschaltposition ●...
Seite 351: Getriebe Mit Geschwindigkeitssynchronisation
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 349/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● A-0-3112, FlexProfile 3, Liste der Folgeachsbezüge (Hub) ● A-0-3113, FlexProfile 3, Liste der Leitachsabschnitte (Range) ● A-0-3115, FlexProfile 3, Liste der Bewegungsgesetze ● A-0-3120, FlexProfile 3, Liste der Folgeachsendgeschwindigkeiten Dynamisches Aufsynchronisieren –...
Seite 352: Virtuelle Achse - Kontextmenü
350/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen 8.5.4 Virtuelle Achse – Kontextmenü Menüpunkte im Überblick Das Kontextmenü einer virtuellen Achse im Online-Modus umfasst folgende Menüpunkte: Abb.8-166: Kontextmenü einer virtuellen Achse im Online-Modus ● Neue Ansicht - Achse in separatem Fenster anzeigen ●...
Seite 353: Erstinbetriebnahme
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 351/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● Umbenennen - über diesen Menüpunkt kann im Offline-Modus der Achs‐ name geändert werden Mit dem Namen der Achse ändern sich auch die an die SPS über‐ gebenen Daten. Auf diese Weise wird auch das SPS-Projekt an‐...
Seite 354: Fehler Löschen
352/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● "A-0-0102, Geschwindigkeitsistwert" ● "A-0-0103, Beschleunigungsistwert" Abb.8-167: Status einer virtuellen Achse Die Detailinformationen sind in den Parametern ● A-0-0021, Achsstatus und ● A-0-0022, Achsstatus erweitert als Bitleisten verschlüsselt. Der Dialog "Achsstatus" kann auch durch Doppelklick auf die ge‐...
Seite 355: Anlegen Einer Geberachse (Reale Leitachse)
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 353/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen 8.6.2 Anlegen einer Geberachse (reale Leitachse) Anlegen der Achse im Projekt-Explorer Anlegen der realen Achse zum An‐ Bei einer realen Leitachse wird die Leitachsposition aus den Signalen eines schluss des Gebers der Geberach‐...
Seite 356 354/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-169: Anlegen einer Geberachse – Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder ändern.
Seite 357: Export
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 355/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Im Schritt "Konfiguration" ist die Auswahl des Antriebes vorzunehmen (Roll‐ fenster Antriebszuordnung: Im Beispiel RA1 oder RA2). Gewählt wird RA2 und damit dessen Antriebsadresse 2. Das Deaktivieren der realen Achse RA2, ihres Antriebs, seiner...
Seite 358: Konfiguration Des Messgebers
356/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Beschreibung siehe Geberachse – Kontextmenü, Seite 361, bzw. Geberachse – Dialoge, Seite 357). Konfiguration des Messgebers Die Konfiguration des Messgebers ist unterhalb des SERCOS-Knotens in der Realen Achse, dessen Steuerelektronik der Geber nutzt, vorzunehmen. Durch Markieren des Gebers und Drücken der Rechten-Maus-Taste öffnet sich der...
Seite 359: Geberachse - Dialoge
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 357/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● P-0-0328, Lagegeberart Messgeber ● P-0-0128, Messgetriebe Ausgangsumdrehungen ● P-0-0127, Messgetriebe Eingangsumdrehungen ● P-0-0097, Absolutwertgeber-Überwachungsfenster Messgeber ● P-0-0765, Modulofaktor Messgeber ● P-0-0326, Vervielfachung Messgeber ● P-0-0329, Lageistwert 3 Glättung Messgeber ●...
Seite 360: Wichtung/Maßeinheiten Erweitert
358/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-175: Dialog Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Positionsdaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-0046, Vorschubweg des Folgeantriebs Die Wichtungsart der Daten bestimmt, in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw.
Seite 361: Achskonfiguration
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 359/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-176: Dialog Wichtung/Maßeinheiten, erweitert Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Positionsdaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-0046, Vorschubweg des Folgeantriebs Mit der Einschränkung prinzipiell die Vorzugswichtung zu benutzen, werden die...
Seite 362 360/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-177: Dialog Achskonfiguration Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-2800, Leitachsgeber, Konfiguration ● A-0-2801, Leitachsgeber, Status ● A-0-2802, Leitachsgeber, Eingangsumdrehungen ● A-0-2803, Leitachsgeber, Ausgangsumdrehungen ● A-0-2804, Leitachsgeber, Filtertyp ● A-0-2805, Leitachsgeber, Filtereckfrequenz ●...
Seite 363: Geberachse - Kontextmenü
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 361/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wert Filtertyp Tiefpass-Filter 1. Ordnung Tiefpass-Filter 2. Ordnung Butterworth 2. Ordnung Tiefpass-Filter 2. Ordnung mit Geschwindigkeitsvorsteuerung (Totzeitkom‐ pensation) Tiefpass-Filter 3. Ordnung Tiefpass-Filter 3. Ordnung mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvor‐ steuerung (Totzeitkompensation) Butterworth 3.
Seite 364: Löschen - Über Diesen Menüpunkt Kann Im Offline-Modus Die Komplette
362/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-179: Kontextmenü einer Geberachse im Online-Modus ● Neue Ansicht - Achse in separatem Fenster anzeigen ● Erstinbetriebnahme, Seite 363 - Inbetriebnahmezyklus Geberachse ● Basisparameter laden, Seite 363 ● Parametereditor, Seite 117 ●...
Seite 365: Erstinbetriebnahme
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 363/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Mit dem Namen der Achse ändern sich auch die an die SPS über‐ gebenen Daten. Auf diese Weise wird auch das SPS-Projekt an‐ gepasst, was zu Übersetzungsfehler führen kann.
Seite 366: Fehler Löschen
364/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen ● "A-0-0005, Antriebsadresse", Antriebsadresse des Antriebs, an der der Geber angeschlossen ist. Die Schaltfläche "Drive status" erlaubt den Übergang zu einem Fenster mit Daten aus der Sicht der Antriebselektronik ●...
Seite 367: Verbundachse
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 365/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Verbundachse 8.7.1 Allgemeines Die Verbundachse ist die Repräsentation einer SERCOS 2-Achse die auf einer anderen Steuerung im Querverbund zur Verfügung gestellt wird. Verbundach‐ sen können nur als Master für andere Achsen verwendet und nicht direkt kommandiert werden.
Seite 368 366/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-182: Verbundachse zum Projekt hinzufügen Abb.8-183: Auswahl der Achse einer fremden Steuerung als Verbundachse ①...
Seite 369 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 367/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-184: Auswahl der Achse einer fremden Steuerung als Verbundachse ② Es sind immer alle maximal verfügbaren produzierten Verbundach‐ sen aufgeführt, da bei der (Offline-)Konfiguration nicht ermittelt werden kann, welche Verbundteilnehmer verfügbar sind bzw. wel‐...
Seite 370: Einstellungen Auf Der Seite Des Produzenten
368/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Eine Änderung der Zuordnung auf Konsumentenseite z. B. durch die SPS ist über den Parameter "A-0-0008" möglich (s. Konfigura‐ tionsbeispiel "Rotationsdruck mit 2 Produktionen"). Lokale Verbundachsen haben -wie andere lokale Achsen- eigene Parameter und dazugehörige Dialoge.
Seite 371: Wichtung/Maßeinheiten Erweitert
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 369/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-187: Dialog Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Positionsdaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-0046, Vorschubweg des Folgeantriebs Die Wichtungsart der Daten bestimmt, in welchem Format und welchem Bezug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw.
Seite 372: Achskonfiguration
370/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-188: Dialog Wichtung/Maßeinheiten, erweitert Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-0059, Wichtungsart für Positionsdaten ● A-0-0056, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● A-0-0053, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● A-0-0045, Modulowert ● A-0-0046, Vorschubweg des Folgeantriebs Mit der Einschränkung prinzipiell die Vorzugswichtung zu benutzen, werden die...
Seite 373 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 371/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-189: Dialog Achskonfiguration Folgende Parameter werden ausgewertet: ● A-0-2801, Leitachsgeber, Status ● A-0-2802, Leitachsgeber, Eingangsumdrehungen ● A-0-2803, Leitachsgeber, Ausgangsumdrehungen ● A-0-2804, Leitachsgeber, Filtertyp ● A-0-2805, Leitachsgeber, Filtereckfrequenz ● A-0-2806, Leitachsgeber, Referenzposition ●...
Seite 374: Verbundachse - Kontextmenü
372/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Wert Filtertyp Tiefpass-Filter 3. Ordnung Tiefpass-Filter 3. Ordnung mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvor‐ steuerung (Totzeitkompensation) Butterworth 3. Ordnung Abb.8-190: Filtertyp-Spezifikation Der Parameter "A-0-2805, Leitachsgeber, Filtereckfrequenz" zum Ablegen der Filtereckfrequenz komplettiert die Komponente.
Seite 375 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 373/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-191: Kontextmenü einer Verbundachse im Online-Modus ● Neue Ansicht - Achse in separatem Fenster anzeigen ● Erstinbetriebnahme, Seite 374 - Inbetriebnahmezyklus Verbundachse ● Basisparameter laden, Seite 374 ● Parametereditor, Seite 117 ●...
Seite 376: Erstinbetriebnahme
374/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Mit dem Namen der Achse ändern sich auch die an die SPS über‐ gebenen Daten. Auf diese Weise wird auch das SPS-Projekt an‐ gepasst, was zu Übersetzungsfehler führen kann.
Seite 377 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 375/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-192: Achsstatus einer Verbundachse Zur Kennzeichnung der Achse: ● "A-0-0001, Logische Achsnummer" ● "A-0-0002, Achsbezeichnung", der Name der Achse ● "A-0-0004, Achstyp" – Bit 3 - reale Achse (IndraDrive oder HNC-Gerät) –...
Seite 378: Fehler Löschen
376/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Der Dialog "Achsstatus" kann auch durch Doppelklick auf die ge‐ wünschte Achse im "Gerätestatus" der Steuerung geöffnet werden. Fehler löschen Das Aktivieren dieses Kontextmenüpunktes löst das "A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" aus und löscht die Achsfehler im Antrieb und auf der Steuerung.
Seite 379: Anlegen Einer Reglerachse
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 377/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-193: Kommunikation Reglerachse mit dem Regler in der SPS 8.8.2 Anlegen einer Reglerachse Anlegen der Achse im Projekt-Explorer Anlegen der Reglerachse Eine Reglerachse wird im Projektnavigator im Ordner Motion -> Reglerach‐...
Seite 380 378/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-194: Anlegen einer Reglerachse – Kontextmenü Das Anlegen ist nur im Offline-Modus möglich! Dialoge zum Anlegen einer Regler‐ Das Anlegen einer Reglerachse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐...
Seite 381 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 379/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestellten Werte übernehmen oder ändern. Abb.8-196: Anlegen einer Reglerachse – Konfiguration Im Schritt "Konfiguration"...
Seite 382: Reglerachse - Dialoge
380/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-197: Reglerachse – Kontextmenü Anwählbar sind: ● Neue Ansicht ● Export... ● Import... ● Vergleichen... ● Löschen ● Umbenennen ● Eigenschaften... Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline- Modus), ist eine Anzahl an Befehlen inaktiv, d.
Seite 383: Reglerachse - Kontextmenü
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 381/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-198: Dialoge einer Reglerachse Einige Dialoge der Reglerachse unterscheiden sich nur geringfügig gegenüber den Dialogen einer realen Achse. Die Beschreibungen der entsprechenden Dialoge der realen Achse finden Sie in ●...
Seite 384 382/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-199: Kontextmenü einer Reglerachse im Online-Modus ● Neue Ansicht - Achse in separatem Fenster anzeigen ● Erstinbetriebnahme... - siehe Kap. "Erstinbetriebnahme" auf Seite 383 ● Parameter - siehe Parametereditor, Seite...
Seite 385: Erstinbetriebnahme
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 383/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Mit dem Namen der Achse ändern sich auch die an die SPS über‐ gebenen Daten. Auf diese Weise kann das SPS-Projekt zerstört werden. Erstinbetriebnahme Da sich nur einige Dialoge der Reglerachse geringfügig gegenüber den Dialo‐...
Seite 386 384/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Achstypen Abb.8-200: Achsstatus einer Reglerachse Die Detailinformationen sind in den Parametern ● A-0-0021, Achsstatus und ● A-0-0022, Achsstatus erweitert als Bitleisten verschlüsselt. Der Dialog "Achsstatus" kann auch durch Doppelklick auf die ge‐...
Seite 387: Motion Funktionalität
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 385/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Motion Funktionalität Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die verschiedenen Betriebsarten der Achsen. Zu‐ nächst wird auf die Einzelachsbetriebsarten wie Positionieren und Geschwin‐ dugkeitsregelung eingegangen. Danach folgen Synchronbetriebsarten wie geschwindigkeits- und synchrone Achsbewegungen, gefolgt von Kurven‐...
Seite 388: Modi Zur Projektbearbeitung
386/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Übertragung von Soll- und Istwerten (bedarfsgesteuert, zyklisch oder azyklisch) Parameter können gelesen und bei Bedarf transferiert werden. Die Beschreib‐ barkeit von Parametern durch den Anwender ist abhängig von den Eigenschaf‐...
Seite 389: Offline-Parametrieren
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 387/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Die Parameter besitzen je nach Verwendung unterschiedliche Eigenschaften (nur lesbar / beschreibbar und hier im "Betriebsmodus BB" bei aktiven Antrie‐ ben oder im "Parametriermodus P2" bei inaktiven Antrieben (siehe auch "Attribute der Parameter").
Seite 390: Abgleich Soll-/Ist-Konfiguration
388/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Der Start der Offline-Parametrierung erfolgt über die Symbolleiste oder über den gleichnamigen Steuerungs-Kontextmenüpunkt ● Zusätzlich ist es möglich, aus dem Online-Modus heraus über den Kon‐ textmenüpunkt Offline-Parametrierung aktualisieren der Steuerung den aktuellen Stand der Parameter in den Geräten in einer Parameterablage...
Seite 391 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 389/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität inwieweit die Soll- zur Ist-Konfiguration passt. Die Ampel-Symbole haben folgende Bedeutung: ● Grüne Lampe : Typ (Firmware-Version) und SERCOS-Adresse pas‐ sen zusammen (Abgleich Stufe 1 und 2 wird bestanden) ●...
Seite 392 390/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-4: SERCOS Gerätekonfigurationsdialog nach Aktivieren der Geräte (Antriebe) 5. Die Schaltfläche Remoteadressvergabe durchführen betätigen. Die pro‐ jektierten Adressen werden sofort auf die jeweilige Hardware geschrieben (siehe Abb. 9-5 "Fehlerfreie SERCOS Gerätekonfiguration" auf Seite 390).
Seite 393 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 391/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität In diesem Fall lassen sich keine Änderungen an der Soll-Konfiguration mehr vornehmen. Der Dialog dient nur der Übersicht. Abb.9-6: SERCOS Gerätekonfigurationsdialog (Abgleich Soll- / Ist-Konfiguration) als Übersicht Fall 3: Offline Im Offline-Modus kann der Dialog zur Konfiguration der SERCOS-Teilnehmer über das Kontextmenü...
Seite 394: Ring Scannen
392/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-8: SERCOS Gerätekonfigurationsdialog im Offline-Modus Ring Scannen SERCOS 2-Dialog Werden SERCOS 2-Achsen gefunden, erscheint der folgende Dialog:...
Seite 395 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 393/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ① SERCOS 2-Adresse ② Nicht änderbar, Achsname entspricht Antriebsname, Ausnahme: Dop‐ pelachse, hier wird über Anhang entschieden ③ Zeile bzw. logische Adresse verschieben ④ Firmware-Kennung erkennt unterstützte Firmware bzw. SercosDrive ⑤...
Seite 396 394/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ① SERCOS III-Adresse (änderbar) ② Nicht änderbar, Achsname entspricht Antriebsname, Ausnahme: Dop‐ pelachse, hier wird über Anhang entschieden. Bei SERCOS III-I/O wird hier die Firmwareversion angezeigt ③ Achsnummer (logische Adresse, änderbar). Bei SERCOS III-I/O ist die‐...
Seite 397: Achsabgleichsdialog
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 395/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Achsabgleichsdialog Onlinegehen Der Achsabgleichdialog bietet dem Benutzer die Möglichkeit, beim Online ge‐ hen die Achskonfiguration zwischen IndraWorks und der Steuerung abzuglei‐ chen. Abb.9-11: Achsabgleichdialog Mit diesem Dialog können Achsen auf der Steuerung oder dem IndraWorks Projekt hinzugefügt, überschrieben oder gelöscht werden.
Seite 398 396/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Anpassen des Verhaltens des Achsabgleichdialogs Das Verhalten des Achsabgleichdialogs kann über den IndraWorks-Menüpunkt Extras ▶ Optionen angepasst werden. Abb.9-12: IndraWorks-Menüpunkt Extras/Optionen Dabei stehen folgende Optionen zur Verfügung: 1. nicht anzeigen: Der Dialog wird beim Onlinegehen nicht angezeigt. Es wird die in IndraWorks hinterlegte Achskonfiguration in die Steuerung ge‐...
Seite 399: Offline-Parameter In Gerät Laden
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 397/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 9.4.3 Offline-Parameter in Gerät laden Die Funktion "Offline-Parameter in Gerät laden" dient dazu, während der Offline-Parametrierung geänderte Parameter auf die reale Umgebung (Steue‐ rungen, Achsen, Antriebe und Kinematiken) zu übertragen. Die Funktion ist über den entsprechenden Menüpunkt im Kontextmenü...
Seite 400 398/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-16: Anzeige von Unterschieden der Steuerungsparameter Im Dialog werden die gefundenen Unterschiede bei den Parametern aufgelis‐ tet. Es kann selektiert werden, welche Parameter vom Projekt in das Online- Gerät übertragen werden sollen.
Seite 401: Modi Zum Betreiben Einer Realen Achse
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 399/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Die Einstellung, ob der Abgleich mit oder ohne Anzeige von Unterschieden durchgeführt werden soll, wird gespeichert und ist beim nächsten Aufruf dieser Funktion automatisch vorselektiert. Modi zum Betreiben einer realen Achse 9.5.1...
Seite 402: Hinweise Zur Nutzung Von Deaktivierten Und Parkenden Achsen
400/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 9.5.3 Hinweise zur Nutzung von deaktivierten und parkenden Achsen Parken und Deaktivieren sind nur in P2 möglich: ● Beim Parken von Achsen ist kein Phasenwechsel nach P0 nötig ●...
Seite 403: Anzeige Der Sollwertabkopplung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 401/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ser bewirkt jedoch nicht dass der Antrieb nach AF geschaltet wird. Der Zustand AB ist im Antrieb für die Ausführung des FBs nicht erforderlich. Bei aktiver Sollwertabkopplung wird der von der Steuerung berechnete Lage‐...
Seite 404: Achsstatusdialoge Bei Den Realen Achsen
402/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-20: Kontextmenü eines SERCOS-Antriebs IndraDrive Die Sollwertabkopplung kann nur angewählt werden, wenn die Interpolation in der Steuerung stattfindet. In diesem Fall sieht das Kontextmenü so aus (Soll‐ wertabkopplung angewählt): Abb.9-21:...
Seite 405 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 403/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-22: Achsstatusdialog für reale Achsen (SercosDrive) IndraDrive Für die Sollwertabkopplung werden im Achsstatusdialog zusätzliche Parame‐ ter angezeigt. Dabei ändert sich der Dialog, je nachdem, wo die Interpolation stattfindet. Das folgende Bild zeigt den Achsstatusdialog für IndraDrive-Antrie‐...
Seite 406 404/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-23: Achsstatusdialog für reale Achsen (IndraDrive) mit Interpolation in der Steuerung Wird die Interpolation im Antrieb durchgeführt, werden die Parameter „Interpo‐ lierte Position in der Steuerung (A-0-0151)“ und „Sollwertabkopplung aktiv...
Seite 407: Einzelachsbetriebsarten
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 405/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-24: Achsstatusdialog für reale Achsen (IndraDrive) mit Interpolation im An‐ trieb Beteiligte Parameter ● A-0-0021, Achsstatus (Bits 30 und 31) ● A-0-0024, Achszustand ● A-0-0151, Interpolierte Position der Steuerung ●...
Seite 408: Einzelachs Betriebsarten
406/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität – Geschwindigkeitsregelung Kontinuierliche Bewegung der Achse mit einer definierten Geschwin‐ digkeit – Drehmoment-/Kraftregelung Kontinuierliche Bewegung der Achse mit einem definierten Drehmo‐ ment / einer definierten Kraft ● Betriebsarten für synchrone Bewegungen mit elektronischer Getriebe‐...
Seite 409 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 407/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-25: Zwei Instanzen von MC_MoveAbsolute Abb.9-26: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart Absolutes Positionieren Additives Positionieren Durch diese Betriebsart kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelachse realisiert werden. In der Betriebsart "Additives Positionieren" wird eine Distanz vorgegeben.
Seite 410 408/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 6000 (bei Geschwindigkeit 0). Danach bewirkt der Ausgang "Done", dass der zweite FB die Distanz bis 10000 überwindet. 2. Der rechte Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, bei dem der zweite FB bereits gestartet wird, bevor der erste seine Arbeit abschließen konnte.
Seite 411 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 409/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Das folgende Beispiel zeigt die Kombination von zwei aufeinanderfolgende Bewegungen mit Relativem Positionieren mit Hilfe des Funktionsbausteines (FB) MC_MoveRelative: 1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, in dem Instance2 nach Abarbeitung von Instance1 gerufen wird.
Seite 412 410/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Typische Anwendungen: ● Steuerung der Drehzahl einer virtuellen Leitachse ● Weiterlauf von Farbauftrags- oder Leimwalzen bei Maschinenstillstand ● Kontinuierlicher Produkteinzug ... Das nachstehende Bild zeigt zwei Beispiele der Kombination von zwei Instan‐...
Seite 413: Betriebsarten Für Synchrone Bewegungen Mit Elektronischer Getriebefunktion
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 411/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-32: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung Drehmoment- /Kraftregelung In der Betriebsart "Drehmoment- /Kraftregelung" wird dem Antrieb ein Dreh‐ moment-/Kraft-Sollwert vorgegeben. Typische Anwendungen: ● Momentenkopplung für mechanisch gekoppelte ("parallel geschaltete") Achsen ●...
Seite 414 412/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Zugwalzen bei Wicklerapplikation ● Kühlwalzen ● Gegendruckzylinder ● Farbauftragswalzen ● Folien-/Papierabzug ..Abb.9-33: MotionControl-Wirkungskette Geschwindigkeitssynchronisation Die Betriebsart bietet folgende Eingriffspunkte: ● additive Leitachsposition definiert durch "A-0-2710, Leitachse, Lagesoll‐...
Seite 415 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 413/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Bei der Betriebsart "Winkelsynchronisation" folgt die Achse einer vorgegebe‐ nen Leitachsposition absolut oder relativ winkelsynchron. Die Leitachsposition kann von einer Geberachse (reale Leitachse), einer virtuellen Achse (virtuelle Leitachse) oder von einer realen Achse vorgegeben werden.
Seite 416 414/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Mittels MB_GearInPos bzw. über das Achs-Interface werden diese Werte vorgegeben ● additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐ sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs-Interface vorgebbar Elektronische Kurvenscheibe Bei der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe"...
Seite 417 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 415/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-35: MotionControl-Wirkungskette Elektronische Kurvenscheibe Die Betriebsart bietet folgende Eingriffspunkte: ● additive Leitachsposition definiert durch "A-0-2710, Leitachse, Lagesoll‐ wert additiv," und über MB_Phasing bzw. über das Achs-Interface vor‐ gebbar ●...
Seite 418 416/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐ sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs-Interface vorgebbar Elektronisches Bewegungsprofil FlexProfile Bei der Betriebsart "FlexProfile" folgt die Achse einer vorgegebenen Leitachs‐...
Seite 419 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 417/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-36: MotionControl-Wirkungskette Elektronisches Bewegungsprofil FlexProfile Die Betriebsart bietet folgende Eingriffspunkte: ● additive Leitachsposition definiert durch "A-0-2710, Leitachse, Lagesoll‐ wert additiv," und über MB_Phasing bzw. über das Achs-Interface vor‐...
Seite 420: Flexprofile
418/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Mittels ML_Flexprofile bzw. über das Achs-Interface werden diese Werte vorgegeben ● additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐ sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs-Interface vorgebbar ●...
Seite 421: Kurvenscheibenlösungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 419/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 9.8.2 Kurvenscheibenlösungen Betrachtet man bestehende elektronische Kurvenscheibenlösungen hinsicht‐ lich ihrer Funktionsweise, so lassen sich zwei grundsätzliche Realisierungsar‐ ten erkennen: Kurventabelle In seiner einfachsten Form liegt das Kurvenprofil, welches die für Kurven‐...
Seite 422: Elektronische Kurvenscheibe
420/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität sem Zusammenhang wird von Bewegungsgesetzen gesprochen. Bewegungs‐ gesetze beschreiben in Form von analytischen Funktionen die Relativbewe‐ gung zweier Getriebeglieder, hier also die Abtriebsbewegung in Abhängigkeit der Antriebsbewegung. Das gesamte Kurvenprofil wird segmentweise mit Hilfe verschiedener Bewegungsgesetze beschrieben.
Seite 423: Einsatzmöglichkeiten
Die Abarbeitung der Kurvenscheibe und die daraus resultierende Sollwertge‐ nerierung können entweder zentral in einer übergeordneten Steuerung oder dezentral in den Antrieben erfolgen. Die Bosch Rexroth Antriebsregelgeräte bieten die Möglichkeit mehrere Kurventabellenprofile im Speicher abzulegen und nach erfolgtem Kommando von einer übergeordneten Steuerung oder SPS direkt abzuarbeiten.
Seite 424: Grundstruktur Der Synchronbetriebzustände"Flexprofile
422/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Grundstruktur der Synchronbetriebzustände"FlexProfile" Im Betriebszustand "FlexProfile" besteht eine feste Beziehung zwischen einer vorgegebenen Leitachsposition und der Folgeachse. In der Hauptverfahrens‐ kette dieser Synchronart befinden sich noch das Getriebe und das FlexProfile, die die Beziehung zwischen Leit- und Folgeachse beeinflussen.
Seite 425: Zeit-Master
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 423/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-43: Konfiguration und Erstellung des FlexProfiles Der Leitachsbezug kann wahlweise entweder Achse oder Zeit (Zeitsteuerung) sein. Die Zeitdauer kann direkt für die Abarbeitung eines Bewegungsschritts oder eines gesamten Profils eingegeben werden. Die Wichtung der Leit- und Folgeachse ist uneingeschränkt.
Seite 426 424/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Bewegungsaufgabe Abkürzung Geschwindigkeit Beschleunigung Umkehr a≠0 Bewegung v<>0 a<>0 Abb.9-44: Bewegungsaufgaben nach VDI 2143 Entsprechend können die verschiedenen Bewegungsgesetze hinsichtlich ihrer Funktionsverläufe und der möglichen Randwertanpassungen klassifiziert wer‐...
Seite 427 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 425/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Erweiterte Bewegungsgesetze Für den Einsatz in MotionProfiles sollen hier nun weitere Sonderbewegungs‐ gesetze (Interpolation) dargestellt werden. Diese erlauben mit unterschiedli‐ chen Freiheitsgraden eine bessere Anpassung des Bewegungsprofils an das Bewegungsproblem.
Seite 428 426/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität dienen unter anderem zur Synchronisation zwischen Bewegungsschritten mit unterschiedlichen Leitachsen (Zeit- und Positions-Achse). Abb.9-46: Konfigurationsmöglichkeiten des Flex-Schrittes Bei einem Flex-Schritt kann anstelle des Hubs auch eine absolut zu erreichen‐...
Seite 429: Randbedingungen Der Bewegungsgesetze
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 427/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-47: Konfiguration des Flex-Schrittes Der Flex-Schritt kann nur mit folgenden Bewegungsgesetzen kon‐ figuriert werden: ● Allgemeine Bewegung Polynom 5. Ordnung ● Allgemeine Bewegung Polynom 7. Ordnung Ein Flex-Schritt muss immer nach einem Zeit-Schritt angewendet werden.
Seite 430 428/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Betriebs‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt arten (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐...
Seite 431 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 429/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Betriebs‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt arten (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐...
Seite 432: Flexprofile Umschalten Und Aufsynchronisieren
430/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Betriebs‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt arten (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐...
Seite 433 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 431/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-49: Auswahl des Koordinatensystems Umschalten und Aufsynchronisieren Nachdem die Zuordnung von Profilen definiert ist, kann sowohl der Umschalt‐ charakter (Umschalten auf Winkel oder Sofort) als auch die Aufsynchronisie‐...
Seite 434 432/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität In den nachstehenden Abbildungen werden mögliche Kombinationen für das Umschalten und Aufsynchronisieren in Verbindung mit beliebigen Koordinati‐ onssystemen vorgestellt. In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐...
Seite 435 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 433/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-51: Fall D – Umschalten und Aufsynchronisieren mit relativer Leitachsposi‐ tion und relativer Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐ tet. Der Ursprung des zweiten Bewegungsprofils wird an die aktuelle Leitachs‐...
Seite 436 434/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-52: Fall B – Umschalten und Aufsynchronisieren mit relativer Leitachsposi‐ tion und absoluter Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐ tet. Der Ursprung des zweiten Bewegungsprofils wird an die aktuelle Folge‐...
Seite 437 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 435/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-53: Fall C – Umschalten und Aufsynchronisieren mit Absoluter Leitachspo‐ sition und relativer Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umgeschal‐ tet. Das zweite Bewegungsprofil wird an die aktuelle Folgeachsposition des ersten Bewegungsprofils verschoben und gestartet (Absolute Leitachsposition und automatisch ermittelter Folgeachsposition (Relativ) - Fall E).
Seite 438 436/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-54: Fall E – Umschalten und Aufsynchronisieren mit absoluter Leitachspo‐ sition und automatisch ermittelter Folgeachsposition (Relativ) Art der Abarbeitung Es kann zwischen zwei Abarbeitungsarten unterschieden werden (siehe fol‐...
Seite 439: Ereignissteuerung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 437/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-55: Kontinuierliche Abarbeitung und Einmalige Abarbeitung Ereignissteuerung Eigenschaften der Ereignissteuerung In fast allen Verarbeitungsmaschinen sind mehrere Achsen am Prozess betei‐ ligt. Die Bewegungsaufgaben, die die einzelnen Achsen dabei zu erledigen haben, sind in den meisten Fällen voneinander abhängig und ergeben sich aus...
Seite 440 438/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-56: Beispiel einer Ereignissteuerung Events eignen sich hier sehr gut, um diese Punkte innerhalb des Bewegungs‐ profils zu markieren. Auf diese kann dann sehr bequem innerhalb einer SPS über die AxisData-Struktur reagiert werden.
Seite 441 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 439/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität fahrzeit seit Bewegungsschrittbeginn überwacht, und einer Aktion, die einen Abbruch des aktuellen Bewegungsschrittes bewirkt. Das resultie‐ rende Bewegungsprofil lässt sich damit generisch für verschiedene Leit‐ achsgeschwindigkeiten verwenden. ●...
Seite 442: Zuordnung Bewegungsprofil Und Achse
440/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-57: Vorstellung der möglichen Aktionen Die Ereignisse können entweder über den SPS-Funktionsbaustein "MB_Chan‐ geFlexEventSet" oder über die IndraWorks-Oberfläche konfiguriert werden. Zuordnung Bewegungsprofil und Achse Pro Achse können bis zu vier Profile angelegt werden die wiederum aus max.
Seite 443: Flexprofile - Konfiguration
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 441/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-58: Zuordnung Bewegungsprofil und Achse FlexProfile - Konfiguration Übersicht Die Konfiguration von FlexProfiles kann entweder über den FlexProfile-Editor der IndraWorks-Oberfläche oder über die zur Verfügung stehenden Funktions‐ bausteine der SPS durchgeführt werden (siehe folgende Abbildung).
Seite 444 442/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Mit dem FB "MB_ChangeFlexProfileSet" wird ein FlexProfile konfiguriert. Die einzelnen Bewegungsschritte werden durch Strukturen definiert (siehe FB-Be‐ schreibung). Dabei ist zu beachten, dass während der Bewegungsschrittkon‐ figuration nicht alle Strukturelemente definiert sein müssen, da diese standard‐...
Seite 445 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 443/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-61: Lokalisierung des FlexProfiles in der Achsstruktur Über entsprechende Einstellungsoptionen können FlexProfile-Bewegungspro‐ file angelegt bzw. modifiziert werden. Weiterhin werden verschiedene Para‐ meter visualisiert, die im Zusammenhang mit dem Betriebszustand FlexProfile stehen, z.
Seite 446 444/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-62: FlexProfile, Wirkungskette zwischen Leit- und Folgeachse Zu den FlexProfile-Bewegungsprofilen gelangt man durch einen Klick auf das Symbol "FlexProfile Übersicht" in der Mitte des Dialogfensters (siehe Abb. 9-62 "FlexProfile, Wirkungskette zwischen Leit- und Folgeachse" auf Seite 444).
Seite 447 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 445/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ① Symbolische Darstellung des Segment-Typs (Achse oder Zeit) ② FlexProfile Einstellungen ③ FlexProfile Konfigurator ④ Ereignis Konfigurator ⑤ Fehleranzeige Abb.9-63: FlexProfile Übersichtsfenster Nach Abschluss der Aktion wird automatisch der FlexProfile-Editor geöffnet. Es wird erstmal eine leere Konfigurationstabelle gezeigt, in der jede Zeile einen Profilschritt definiert.
Seite 448 446/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität werden. Nach beendeter FlexProfile-Konfiguration müssen die Änderungen in die Steuerung übertragen werden. Dies wird durch die Betätigung des Knopfs "Übernehmen und Prüfen" (siehe ② Abb. 9-64 "FlexProfile Konfigurationsfens‐...
Seite 449: Messtaster
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 447/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ① Diagnosefenster ② Bewegungsschritte aus einer Liste auswählbar ③ Auslöser aus einer Liste wählbar ④ Angabe der Triggerwerte ⑤ FlexProfile Information in der AxisData ⑥ Aktion aus einer Liste wählbar ⑦...
Seite 450: Funktionsbeschreibung
448/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Messung von Lageistwertdifferenzen ● Erfassung von Zeitabständen zwischen Mess-Signalen ● Auslösung der Messung durch positive und/oder negative Messtaster- Signalflanken ● Einzelmessung oder fortlaufende Messung wählbar ● Zählung der Messereignisse bei fortlaufender Messung ●...
Seite 451 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 449/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-67: Übersicht und Wirkungsweise der messtasterbezogenen Parameter Messtasterbezogene Parameter ● M-0-0001, Logische Messtasternummer ● M-0-0002, Messtasterbezeichung ● M-0-0005, Auswahl Eingang ● M-0-0006, Signalauswahl ● M-0-0007, Steuerwort ● M-0-0021, Statuswort ●...
Seite 452: Genauigkeit
450/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Der aktuell erkannte Signalzustand am jeweiligen Messtastereingang wird im Parameter M-0-0401 angezeigt. Ist der Eingang an einem Funktionsmodul, muss dieses aktiviert sein (Status-LED leuchtet grün). 9.9.4 Genauigkeit Die Lageistwerte werden von der Steuerung im Raster der eingestellten SERCOS-Zykluszeit empfangen, oder vom Antrieb gebildet.
Seite 453: Auswahl Des Mess-Signals
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 451/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Hierbei stehen im Parameter "M-0-0021, Statuswort" das Bit 0 und 1 genau für einen Zyklus an. Im nächsten Zyklus werden die Bits wieder auf 0 gesetzt, es sei denn, es trat erneut ein Messtasterereignis auf.
Seite 454 452/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität kann die Signallaufzeit vom tatsächlichen Auftreten des Messtasterereignisses bis zum Erkennen in der Steuerung kompensiert werden. Die Totzeit ist optimal eingestellt, wenn die ermittelte Position unabhängig von der Achsgeschwin‐...
Seite 455: Neustart Oder Deaktivierung Der Messwertaufnahme
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 453/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-71: Totzeitberechnung für positive Flanke Die Totzeit für die negative Flanke berechnet sich zu: Abb.9-72: Totzeitberechnung für negative Flanke Neustart oder Deaktivierung der Messwertaufnahme Ein Neustart der Einzelmessung oder der fortlaufenden Messung wird durch Rücksetzen (1 ⇒...
Seite 456: Einstellung Des Erwartungsfensters
454/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität trennt für die positive und negative Flanke im Parameter "M-0-0007, Steuer‐ wort". Erfassung von Markenausfällen bei aktiviertem "Erwartungsfenster": Befindet sich der Lageistwert außerhalb des "Erwartungsfensters", führen Messtaster-Signalflanken nicht zur Messwertaufnahme! Wurde nach vollständigem Durchfahren (Überschreiten beider Lagegrenzen)
Seite 457: M-0-0002, Messtasterbezeichnung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 455/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität M-0-0002, Messtasterbezeichnung Funktion In diesem Parameter kann ein beschreibender Text für die Instanz der Mess‐ tasterfunktion gespeichert werden. Der Text hat keine funktionelle Bedeutung. M-0-0005, Auswahl Eingang Funktion Mit diesem Parameter wird der digitale Eingang ausgewählt, der das Trigger‐...
Seite 458: M-0-0007, Steuerwort
456/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Die Ident-Nummern der auswählbaren Parameter sind in "C-0-2499, Messtaster, IDN-Liste Signalauswahl" aufgelistet. Achsparameter können nur für Achsen ausgewählt werden, die tat‐ sächlich angelegt sind. Siehe auch Funktionsbeschreibung "Messtasterfunktion".
Seite 459: M-0-0009, Oszi: Liste Aller Oszilloskopierbaren M-Parameter
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 457/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Werte/Funktion Aktivierung Messtasterfenster, positive Flanke 0: Uneingeschränkter Messbereich 1: Messbereich eingeschränkt auf Messtasterfenster (Reserviert) Aktivierung Messtasterfenster, negative Flanke 0: Uneingeschränkter Messbereich 1: Messbereich eingeschränkt auf Messtasterfenster Markenüberwachung 0: Nicht aktiviert...
Seite 460: M-0-0016, Projektidentifikationsnummer
458/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Die Einträge sind aufsteigend nach Ident-Nummer sortiert. Aufbau Nachstehend das ID-Nummern-Format: Abb.9-73: ID-Nummern-Format Verwendung M001: M-0-0002 - Messtaster 1; Parameter M-0-0002. M-0-0016, Projektidentifikationsnummer Funktion IndraWorks generiert in diesem Parameter eine eindeutige Zeichenkette zur weltweiten Identifikation des Projektes.
Seite 461: M-0-0024, Kommando: Aktivierung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 459/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Bezeichnung/Funktion Ereignisüberlauf bei negativen Flanken 0: Alle negativen Flanken wurden erfasst 1: Es sind mehrere negativen Flanken in einem SERCOS-Zyklus aufgetre‐ ten, von denen nur die erste verarbeitet wurde.
Seite 462: M-0-0132, Differenzwert
460/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Freigabe erteilen durch Setzen von "M-0-0405, Freigabe". Der Zähler für die Messwerte (Parameter "M-0-0410, Zähler der Messwerte, negative Flanke" erfasst) wird in dem selben Zyklus inkrementiert, in dem der Messwert ausgegeben wird.
Seite 463: M-0-0200, Totzeitkompensation, Positive Flanke
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 461/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Aufnahme des Zeistempels aktivieren durch Setzen von Bit 3 im Para‐ meter "M-0-0007, Steuerwort", ● Freigabe erteilen durch Setzen von "M-0-0405, Freigabe". M-0-0200, Totzeitkompensation, positive Flanke Funktion Der Wert dieses Parameters definiert die zu kompensierende Totzeit für die...
Seite 464: M-0-0204, Startposition Des Erwartungsfenster, Negative Flanke
462/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität M-0-0204, Startposition des Erwartungsfenster, negative Flanke Funktion Durch diesen Parameter wird der untere Grenzwert des Erwartungsfensters für die Messwertaufnahme der negativen Flanke festgelegt. Das Erwartungsfens‐ ter grenzt den Bereich ein, innerhalb dem Messtaster-Signalflanken zur Mess‐...
Seite 465: M-0-0225, Anzahl Der Markenausfälle, Negative Flanke
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 463/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● die Markenfehlerüberwachung durch Rücksetzen von Bit 6 in "M-0-0007, Steuerwort" deaktiviert wird, ● die Freigabe der Messtasterfunktion in "M-0-0405, Freigabe" Messtaster 1 erfolgt. Als Marken werden die im "M-0-0007, Steuerwort" aktivierten Flan‐...
Seite 466: M-0-0409, Zähler Der Messwerte, Positive Flanke
464/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Aufbau Wert Messtasterfreigabe Kommentar nein Abb.9-74: Relevante Bits von M-0-0405, Freigabe Verwendung Mit erteilter Freigabe werden die Werte folgender Parameter gelöscht: ● M-0-0021, Statuswort, ● M-0-0130, Messwert, positive Flanke, ●...
Seite 467: Funktionsbausteine Für Den Messtaster
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 465/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Der Zähler wird mit jeder Freigabe auf 0 gesetzt. Verwendung ● Aktivieren der Messtasterfunktion durch den Parameter "M-0-0024, Kom‐ mando: Aktivierung", ● aktivieren der negativen Flanke durch Setzen des Bit 1 im Parameter "M-0-0007, Steuerwort"...
Seite 468 466/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Name Kommentar ProbeInput MB_PROBE_INPUT Auswahl des Eingangs für das Triggersignal für das gewählte Modul M-0-0005, Auswahl Eingang ExpectWin‐ MB_EX‐ Aktivierung und Konfiguration des Erwartungsfensters der positiven dowPosEdge‐ PECT_WIND‐...
Seite 469 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 467/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Name Kommentar DeadTime‐ DINT Totzeitkompensation, negative Flanke NegEdge M-0-0201, Totzeitkompensation, negative Flanke ProbeData MB_PROBE_DATA Signalauswahl (Bezugsquelle) M-0-0006, Signalauswahl PositionEval‐ MB_POSI‐ Aktivierung positive /negative Flanke Mode TION_EVAL M-0-0007, Steuerwort DiffEvalMo‐...
Seite 470 468/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-78: Erwartungsfenster einer Flanke Moduloformat Absolut Relativ Start:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint - ExpectWin‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart dowPosEdgeStart A-0-0059.7 = 0 End:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint +ExpectWin‐ End:=ExpectWindowPosEdgeEnd dowPosEdgeEnd Positiv Start:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint Ex‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart pectWindowPosEdgeStart + A-0-0045, A-0-0045) A-0-0059.7 = 1 End:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint + Expect‐...
Seite 471 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 469/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Interpolation des Achssignals (das Achssignal steht jeweils am Ende ei‐ nes SERCOS-Zyklus zur Verfügung, das Messtaster-Signal kommt zu einem beliebigen Zeitpunkt innerhalb des SERCOS-Zyklusses, per Inter‐ polation wird das Achssignal aus Achssignal (n-1)-SERCOS-Zyklus, (n)- SERCOS-Zyklus und Zeit ermittelt).
Seite 472: Ml_Writeexpectwindow
470/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Signal-Zeit-Diagramm Abb.9-81: Signal-Zeit-Diagramm: ML_InitTouchProbe ML_WriteExpectWindow Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_WriteExpectWindow" konfiguriert die Erwartungs‐ fenster, ohne dass ein kompletter Initialisierungslauf mit dem ML_InitTouch‐ Probe, Seite 465, notwendig ist. Bei aktiviertem "Enable" des Bausteines werden Änderungen an den Eingängen sofort übernommen.
Seite 473 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 471/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Name Kommentar ExpectWin‐ REAL Startposition Erwartungsfenster positive Flanke dowPosEdge‐ M-0-0007, Steuerwort Start M-0-0202, Startposition des Erwartungsfensters, positive Flanke ExpectWin‐ REAL Endposition Erwartungsfenster positive Flanke dowPosEdge‐ M-0-0007, Steuerwort M-0-0203, Endposition des Erwartungsfensters, positive Flanke ExpectWin‐...
Seite 474 472/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb.9-85: Erwartungsfenster einer Flanke Moduloformat Absolut Relativ Start:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint - ExpectWin‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart dowPosEdgeStart A-0-0059.7 = 0 End:=ExpectWindowPosEdgeSetPoint +ExpectWin‐ End:=ExpectWindowPosEdgeEnd dowPosEdgeEnd Positiv Start:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint Ex‐ Start:=ExpectWindowPosEdgeStart pectWindowPosEdgeStart + A-0-0045, A-0-0045) A-0-0059.7 = 1 End:=MOD(ExpectWindowPosEdgeSetPoint + Expect‐...
Seite 475: Ml_Touchprobe
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 473/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Signal-Zeit-Diagramm Abb.9-87: Signal-Zeit-Diagramm: ML_WriteExpectWindow ML_TouchProbe Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_TouchProbe" dient zur Aktivierung der einmali‐ gen Position- und Zeit-Messung, außerdem bietet er eine automatisierte Zeit‐ differenzmessung. Die Aktivierung des Bausteins setzt die Initialisierung des Mess‐...
Seite 476 474/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF VAR_INPUT Execute BOOL startet den Messvorgang bei steigenden Flanke VAR_OUTPUT Done BOOL Messung erfolgt Active BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft Command‐...
Seite 477: Ml_Touchprobecontinuous
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 475/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Signal-Zeit-Diagramm Abb.9-91: Signal-Zeit-Diagramm: ML_TouchProbe Funktionsbeschreibung Modus der Messwertaufnahme ● Einzelmessung - Nach Freigabe des jeweiligen Messtasters (M-0-0405), ML_TouchProbe, wird nur beim ersten Messwert-Trigger ein Wert aufge‐ nommen. Vor jeder weiteren Messung ist eine erneute Messtasterfreigabe erforderlich! ●...
Seite 478 476/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Schnittstellenbeschreibung Abb.9-93: Funktionsbaustein ML_TouchProbeContinuous Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF VAR_INPUT Enable BOOL startet den Messvorgang bei steigenden Flanke VAR_OUTPUT InOperation BOOL Messvorgang läuft Command‐...
Seite 479: Ml_Aborttrigger
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 477/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Name Kommentar Missing‐ UINT Anzahl der Markenausfälle positive Flanke MarksPosEd‐ M-0-0224, Anzahl der Markenausfälle, positive Flanke Missing‐ UINT Anzahl der Markenausfälle negative Flanke MarksNegEd‐ M-0-0225, Anzahl der Markenausfälle, negative Flanke TimeStamp‐...
Seite 480: Erläuterungen Der Datentypen Für Den Messtaster
478/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Schnittstellenbeschreibung Abb.9-97: Funktionsbaustein ML_AbortTrigger Name Kommentar VAR_IN_OUT TouchProbe MB_TOUCHPRO‐ enthält Information zum konkreten Messtaster BE_REF VAR_INPUT Execute BOOL startet den Unterbrechungsvorgang VAR_OUTPUT Done BOOL die Messung wurde erfolgreich beendet...
Seite 481 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 479/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität D_INPUT_4 (* digital input 4 *) D_INPUT_5 (* digital input 5 *) D_INPUT_6 (* digital input 6 *) D_INPUT_7 (* digital input 7 *) D_INPUT_8 (* digital input...
Seite 482: Touchprobe_Ref
480/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität EXPECT_WINDOW_DISABLED:= 0, (* expectation window disabled *) EXPECT_WINDOW_ABS 1, (* expectation window absolut EXPECT_WINDOW_REL (* expectation window relative *) (* to "ExpectWindowSetPoint" END_TYPE Hier wird die Auswahl der Messvarianten getroffen.
Seite 483 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 481/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Auslösung in positiver Drehrichtung ● Auslösung in negativer Drehrichtung ● Auslösung in beide Drehreichtungen Desweiteren können Nocken in zwei unterschiedlichen Nockenscheiben-Modi betrieben werden: ● Positionsbezogener Modus: Unter Einbeziehung von Korrekturzeiten und Korrekturentfernungen bestimmen die steigende und/oder fallende Flan‐...
Seite 484 482/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Eine detailierte Beschreibung des Funktionsmoduls finden Sie in /24/, "Rexroth IndraControl Lxx 11VRS Funktionsmodule" (siehe Kap. 1.3 "Weiterführende Dokumentationen" auf Seite 14).
Seite 485: Kinematik
Die benutzerdefinierten Kinematiken können über eine ihnen zugeordnete Ki‐ nematiknummer angewählt und parametriert werden. Abb.10-1: Auswahlmöglichkeiten für benutzerdefinierte Kinematiken Programmierumgebung RobotControl ist die Programmierumgebung für die Bosch-Rexroth-Roboter‐ familie. Vorteile sind: ● Umsetzung von Roboterapplikationen werden beschleunigt ● Visualisierung der Umsetzung ●...
Seite 486: Kinematik Menüstruktur
484/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik der Werzeugleisten sind mit Hilfetexten versehen, die angezeigt werden, sobald der Mauszeiger eine kurze Weile auf dem Icon verweilt. Zusätzlich werden Informationen zu den jeweilgen Funktionen in der Sta‐...
Seite 487: Menüpunkt Kinematik
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 485/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik 10.2.2 Menüpunkt Kinematik Abb.10-3: Menüpunkt einer Kinematik (im Beispiel "Kinematik1") Durch Selektion des Knotens einer Kinematik im Projekt wird der Menüpunkt (im Beispiel Kinematik1) im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Als Name im Me‐...
Seite 488: Kinematik - Kontextmenü
486/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Mit Kompilieren wird aus dem Quelltext (.QLL) ein lauffähiges Roboterpro‐ gramm erzeugt. Mit Öffnen wird das selektierte RCL-Programm im Editor geöffnet. Mit Punkte Datei und entsprechendes Untermenü kann eine Punktedatei ge‐...
Seite 489: Erstinbetriebnahme
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 487/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik ● Vergleichen... - ermöglicht das Vergleichen und Zusammenführen von Objekten, siehe Vergleichen/Zusammenführen, Seite 162 10.3.2 Erstinbetriebnahme Zur Erstinbetriebnahme einer Kinematik werden durch einen Wizard die nach‐ folgenden Dialogfenster abgearbeitet: ●...
Seite 490: Kinematik - Dialoge
488/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-8: Anzeige in Maschinenkoordinaten ● RK = Raum-Koordinaten - Beschreiben ein frei definierbares lokales Raum-Koordinatensystem, auch Werkstück-Koordinatensystem genannt Standardeinstellung: Koordinatenursprung im Roboter-Fußpunkt. Abb.10-9: Anzeige in Raum-Koordinaten Liste mit Achskoordinaten Die Liste der Achskoordinaten zeigt Achsnummer, Achsname, Achsposition, Endpunkt und Nachlauf.
Seite 491: Achslängen Und Kopplung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 489/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik ● Programme, siehe Neues RCL-Programm erstellen, Seite 496 10.4.2 Achslängen und Kopplung Dieser Dialog gestattet die Einstellung der Transformationslängen und Trans‐ formationsfaktoren, die für die Transformation von Achspositionen in kartesi‐...
Seite 492: Bandkopplungsfaktoren
490/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-12: Übersicht Bewegungsgrenzwerte Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit ● K-0-0036, WC-Achsüberwachung ● K-0-0005, Software-Endschalter positiv WC ● K-0-0006, Software-Endschalter negativ WC 10.4.4 Bandkopplungsfaktoren Die Bandkopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des je‐...
Seite 493: Koordinatenverschiebung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 491/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik ● K-0-0071, Kopplungsfaktoren Band 1 ● K-0-0072, Kopplungsfaktoren Band 2 ● K-0-0073, Kopplungsfaktoren Band 3 ● K-0-0074, Kopplungsfaktoren Band 4 10.4.5 Koordinatenverschiebung Dieser Dialog gestattet es, den Koordinatensystem-Ursprung des Transforma‐...
Seite 494 492/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-15: Übersicht Joggen Nachstehende Parameter werden ausgewertet: Koordinaten ● Auswahl der Koordinate (Achse), für die die entsprechenden Jog-Werte angezeigt werden sollen Distanz ● K-0-0080, Joggen, Distanz kurz im WC-System In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Joggen...
Seite 495: Schutzzonen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 493/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Bremsverzögerung ● K-0-0085, Joggen, Bremsverzögerung im WC-System In diesem Parameter ist die Bremsverzögerung für das Joggen (inkre‐ mentell und kontinuierlich) im Raum-Koordinatensystem hinterlegt ● K-0-0087, Joggen, Verzögerungsruck im WC-System In diesem Parameter ist der maximale Ruck bei Bremsverzögerung für...
Seite 496 494/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Funktionsbeschreibung: Ein Bewegungsbefehl im RCL-Programm besteht aus einem Anfangspunkt A und dem programmierten Endpunkt B. In der Satzvorbereitung wird aus den Punkten A und B eine lineare Strecke AB interpoliert.
Seite 497: Rcl-Editor
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 495/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Die K-Parameter können über die entsprechenden SPS-Funktionsbausteine oder den Parametereditor direkt in P4 (BB RUN) verändert werden. Ein Umschalten in P2 ist nicht notwendig. Über den Parameter K-0-0155 wird die Prüfung der Schutzzonen aktiviert (Bit 1 für die 1.
Seite 498: Neues Rcl-Programm Erstellen
496/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik ● Code Falten ● Intellisense ● Code Schablonen ● Debugging 10.5.3 Neues RCL-Programm erstellen Den Ordner "Programme", welcher sich unterhalb der angelegten Kinematik befindet, selektieren. Über folgende Menüs kann ein neues RCL-Programm erstellt werden: ●...
Seite 499 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 497/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik ● Blockmarkierung ● Groß-/Kleinformatierung ● Drag & Drop Suchen und Ersetzen Abb.10-21: Menüpunkt "Suchen und Ersetzen" Abb.10-22: Dialog "Suchen/Ersetzen" Lesezeichen Der Texteditor stellt eine Lesezeichenverwaltung bereit. Lesezeichen können Zeilen hinzugefügt werden, um das Navigieren in langen Programmen zu er‐...
Seite 500 498/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Die Kommandos sind im "Bearbeiten"-Menü und über das Kontextmenü des Editors erreichbar. Unterstützung der Quelltexteingabe ● Parameterinformation Wird der Mauszeiger über ein Unterprogramm geführt, so werden die Übergabeparameter angezeigt.
Seite 501 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 499/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik ● Typinformation Wenn Sie den Mauszeiger über eine Variable führen, wird die Typinfor‐ mation in Form eines Infotextes angezeigt. Abb.10-27: Typinformation ● Cursor automatisch einrücken Es wird beim Schreiben eines Quelltextes der Einzug der vorherigen Zeile automatisch in der nächsten Zeile übernommen...
Seite 502: Kompiler
500/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Mit der Taste <Return> wird die in der Auswahl-Liste selektierte Spezial‐ funktion übernommen. Die per Default angelegten Namen der Überga‐ beparameter können vom Anwender geändert werden. Abb.10-30: Eingefügte Spezial-Funktion 10.6...
Seite 503 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 501/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-33: Aufruf des Kompilers über das Kontext-Menü des Programms Die ausgewählte Datei wird in die Maschinensprache übersetzt und im Projekt gespeichert. Über die Option "RoCo Kompiler" kann zusätzlich das sofortige Speichern in der Steuerung aktiviert werden (siehe Kap.
Seite 504: Debugger
502/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-35: Ausgabe von Kompiler-Fehlermeldungen 10.7 Debugger 10.7.1 Allgemeines Sie können das Ausführen eines Programmes im Debug-Modus auf logische Programmfehler untersuchen und den Inhalt von Variablen im andockbaren Fenster "Überwachung" anzeigen.
Seite 505: Programm Debuggen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 503/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-37: Gesetzter Haltepunkt Über die Funktion Alle Haltepunkte löschen im Menü Debuggen oder die Tas‐ tenkombination <Strg>+<Umschalttaste>+<F9> können alle Haltepunkte ge‐ löscht werden. 10.7.3 Programm debuggen Über den Menüpunkt Debuggen ▶ Starten bzw. die Funktionstaste <F5> wird das Programm im Debug-Modus ausgeführt.
Seite 506: Roco Kompiler
504/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik ● RoCo Online Einstellungen (siehe Kap. 10.8.3 "RoCo Online Einstellun‐ gen" auf Seite 505) ● RoCo-Editor (siehe Kap. 10.8.4 "RoCo-Editor" auf Seite 507) geändert werden. Abb.10-39: RoCo-Optionsdialoge 10.8.2 RoCo Kompiler Dieser Optionsdialog bietet Einstellungen zum Hinzufügen von Compiler-An‐...
Seite 507: Roco Online Einstellungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 505/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Wenn die "Warnungen nicht ausgeben" Checkbox angewählt ist, wird die "WARNING-"-Anweisung eingefügt, wenn ein neues RCL-Programm an‐ gelegt wird (siehe Abb. 10-41 "eingefügte Compiler-Anweisungen" auf Seite 505). Diese Einstellung bewirkt, dass nach einem fehlerhaften Compilerlauf eventuelle Warnungen nicht angezeigt werden.
Seite 508 506/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-42: RoCo Online Einstellungen Der Optionsdialog bietet die folgende Einstellungen: 1. Abgleich der RoCo-Parameter beim Wechsel von Online nach Offline Wenn diese Checkbox angewählt ist, können alle K-Parameterwerte, die im Online-Modus auf der Steuerung geändert wurden, beim Umschalten...
Seite 509: Roco-Editor
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 507/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-43: Dialog zum Abgleich der K-Parameter im Projekt 2. Time-Out-Wert für den RoCo-Server während Datei-Übertragungen zur Steuerung Hier kann der Time-Out-Wert für den RoCo-Server verändert werden. 10.8.4 RoCo-Editor Text-Editor In diesem Optionsdialog können Text-Editor-Eigenschaften, wie...
Seite 510 508/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-44: Text-Editor-Einstellungen Einstellmöglichkeiten im Text-Editor Optionsdialog: 1. Maximal Rückgängig Hier kann die maximale Anzahl der Rückgängig-Schritte im RoCo-Editor eingestellt werden. 2. Zeige Auto-Vervollständigung bei Eingabe Ist diese Checkbox angewählt, öffnet sich während des Schreibens eines Wortes ein Fenster in dem das Wort mit der größten Übereinstimmung...
Seite 511: Textbereich
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 509/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Beispiel: In Abb. 10-45 "Auto-Vervollständigung" auf Seite 508 ist die Ta‐ bulatorgröße auf "4" eingestellt, d.h. ein Tabulatorschritt ist so groß wie 4 Leerzeichen (siehe Zeile "INTE"). 5. Einzugsgröße Wenn der Anwender die "Return"-Taste drückt, erfolgt im Editor automa‐...
Seite 512 510/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik verändert werden (siehe Abb. 10-49 "farbliche und textuelle Darstellung des minimierten Bereichs zwischen BEGIN und END" auf Seite 510). Beispiel: Abb.10-47: Einstellungen für Auswahl, Vordergrund, Hintergrund und Stil Die Anzeige der Bereiche in den folgenden Abbildungen erfolgt nach den Einstellungen in Abb.
Seite 513 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 511/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Die Anzeige des Text-Cursors im RoCo-Editor kann verändert werden. Folgende Einstellungen sind möglich: ● Cursor-Farbe ● Cursor blinkend ● Block-Cursor Abb.10-50: Einstellmöglichkeiten für den Text-Cursor Die Anzeige des Cursors in der folgenden Abbildung erfolgt nach den Einstellungen in Abb.
Seite 514: Seitenränder
512/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-54: Einstellmöglichkeiten für einen Programmblock Die Markierung des Blockanfangs in der folgenden Abbildung erfolgt nach den Einstellungen wie in Abb. 10-54 "Einstellmöglichkeiten für einen Pro‐ grammblock" auf Seite 512.
Seite 515 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 513/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-58: Seitenränder-Einstellungen Funktionen des "Seitenränder"- Optionsdialogs: 1. Vordergrundfarbe, Hintergrundfarbe und Schriftart des Seitenrands Die Farben für den Vordergrund (Textfarbe) und den Hintergrund des Seitenrands (auf der linken Seite) kann mit den Combo-Boxen "Vorder‐...
Seite 516: Schlüsselwörter
514/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-59: Einstellmöglichkeiten für den Seitenrand im RoCo-Editor Schlüsselwörter In diesem Optionsdialog kann die farbliche Anzeige der Schlüsselworte verän‐ dert werden. Die Einstellmöglichkeiten umfassen die farbliche Darstellung (Vordergrundfarbe) und den Schriftschnitt des Textes (fett, kursiv, unterstri‐...
Seite 517: Anlegen Eines Roco-Projektes
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 515/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Vorgehensweise zum Ändern einer Einstellung: 1. Markieren Sie die Schlüsselwortgruppe in der Liste ① 2. Ändern Sie die Eigenschaften in ② 3. Die Beispielanzeige zeigt Ihnen die Darstellung mit den geänderten Ei‐...
Seite 518 516/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik 2. IndraMotion MLC-Steuerung anlegen und konfigurieren, siehe Anlegen einer Steuerung, Seite 54 3. 3 virtuelle Achsen oder reale Achsen mit den Bezeichnungen Axis1... Axis3 anlegen und konfigurieren, siehe Anlegen einer virtuellen Achse (virtuelle Leitachse), Seite 330 bzw.
Seite 519 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 517/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-62: Kinematiknamen vergeben Kinematik-Typ auswählen In diesem Beispiel den kartesischen Kinematik-Typ. Abb.10-63: Kinematik-Typ auswählen...
Seite 520 518/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Der Kinematik Achsen zuordnen Alle physikalisch zur Kinematik gehörenden Achsen (reale oder virtuelle) müssen an dieser Stelle zugeordnet werden. Abb.10-64: Zur Kinematik gehörende Achsen zuordnen Achslängen und Achskopplungen festlegen Hier werden die für Roboter typischen Achskopplungen und Achslängen...
Seite 521 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 519/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-65: Festlegen der Achslängen und der Achskopplungen Band-Kopplungsfaktoren festlegen Hier werden die Kopplungsfaktoren für eventuell vorhandene Bänder ein‐ gegeben. Für das hier besprochene Beispiel ist dies allerdings nicht erforderlich.
Seite 522 520/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-66: Band-Kopplungsfaktoren Koordinatenverschiebung Hier können Verschiebungen und Verdrehungen des Nullpunktes des Raumkoordinatensystems eingegeben werden. Für das hier besprochene Beispiel ist dies allerdings nicht erforderlich.
Seite 523 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 521/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-67: Koordinatenverschiebung Achs-Koordinatennamen festlegen Die hier festgelegten Koordinaten-Bezeichnungen kX, kY und kZ finden in der später erfolgenden RoCo-Programmierung ihre Anwendung.
Seite 524 522/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-68: Festlegen der Achskoordinaten-Namen 5. Online gehen Die Steuerung wird in P2 geschaltet und die bis hierher gemachten Ein‐ stellungen werden in die Steuerung übertragen. 6. Importieren der Parameter Für das Beispielprojekt liegen für beide Szenarien Parametersätze...
Seite 525 Programm zu haben. Ziel ist es, die grundsätzliche Funkti‐ onsfähigkeit darzustellen, ohne auf die Komplexität anderer Funktionen einzugehen. Nähere Informationen zur RoCo-Progammierung finden Sie in /23/ "Rexroth IndraMotion MLC 11VRS RCL-Programmierung" (siehe Kap. 1.3 "Weiterführende Dokumentationen" auf Seite 14).
Seite 526 524/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-70: RoCo-Bewegungsprogramm editieren und übersetzen Der Übersetzer gibt in einem Ausgabefenster eine Statusmeldung aus (in diesem Fall "No Errors"). Eventuelle Programmfehler werden hier durch Angabe des Fehlers und der jeweiligen Zeilennummer aufgelistet.
Seite 527 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 525/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-72: Nach dem Übersetzen angelegte Punktedatei In dieser Tabelle müssen nun für jeden definierten Punkt (P0...P6) die entsprechenden Koordinatenwerte (kX, kY, kZ) eingegeben werden. Beim Schliessen des Fensters erscheint eine Abfrage, ob die eingegebe‐...
Seite 528 526/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-73: Laden des Bewegungsprogramms, der Punktedatei etc. in die Steuerung Sollte kein S-RAM Module (CFL01.1-Y1) vorhanden sein, muss dieser Schritt nach jedem Aus- und Einschalten der Steuerung wie‐ derholt werden, da sich die Daten im flüchtigen Speicher der Steue‐...
Seite 529 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 527/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik Abb.10-74: RoCo im SPS-Programm Kurzbeschreibung der SPS-Funktionalität in der programmierten Rei‐ henfolge. 1. Leistung zuschalten Dieses Kommando bitte nur für reale Antriebe ausführen. Bei virtuellen Achsen ist dieses Bit immer gesetzt.
Seite 530 528/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Kinematik 5. RoCo-Bewegungsprogramm selektieren Um ein RoCo-Bewegungsprogramm ausgeführen zu können, muss es ausgewählt (selektiert) sein. Dies ist nach jedem Programm-Ende und nach jedem Programm-Stopp erneut auszuführen. 6. RoCo-Bewegungsprogramm starten Dieses Kommando startet das selektierte Programm.
Seite 531: Cambuilder-Anbindung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 529/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung CamBuilder-Anbindung CamBuilder-Anbindung 11.1 CamBuilder-Funktionalität Der CamBuilder ist eine in IndraWork integrierte Applikation. Er ist ausführlich beschrieben in /7/ "Rexroth IndraWorks 11VRS CamBuilder" (siehe Weiterfüh‐ rende Dokumentationen, Seite 14).
Seite 532 530/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 533: Oszilloskop-Anbindung
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 531/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Oszilloskop-Anbindung Oszilloskop-Anbindung 12.1 Oszilloskop-Funktionalität Das Oszilloskop ist eine in IndraWorks integrierte Funktion. Sie ermöglicht das Aufzeichnen von Signalen der Steuerung oder der Achsen (Antriebe). Die Nutzung des Oszilloskops ist im Handbuch "IndraWorks xxVRS Engineering"...
Seite 534 532/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung...
Seite 535: Fernzugriff Über Ein Modem
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 533/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Fernzugriff über ein Modem 13.1 Allgemeines 13.1.1 Begriffdefinitionen und Einleitung Begriffdefinitionen Service-PC Ein PC, der entweder einen entfernten Client-PC fernsteuert oder der über einen Router im entfernten Netz eine direkte Verbindung zu ei‐...
Seite 536: Punkt-Zu-Punkt-Verbindung
534/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem 13.1.3 Punkt-zu-Punkt-Verbindung Bei einer Punkt-zu-Punkt-Verbindung wählt sich einer der Kommunikations‐ partner über eine Wählverbindung gezielt in das entfernte Netz ein. Der Dial- In-Server kann entweder ein entsprechend konfigurierter PC (Client-PC) oder ein eigenständiges Gerät sein (beispielweise den "MoRoS"...
Seite 537: Benötigte Ausrüstung
Für den Betrieb einer DFÜ-Verbindung zwischen Service-PC und Client-PC benötigen Sie folgenden Ausrüstung: ● Geeignete Fernbediensoftware Als Fernbediensoftware bietet sich I-Remote von Bosch Rexroth an. I- Remote wird bei der Installation von IndraWorks kopiert. Die Installation kann direkt aus dem gleichnamigen Ordner der Programmgruppe IndraWorks gestartet werden.
Seite 538: Benötigte Ausrüstung
536/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Engineering) und die Daten (beispielsweise IndraWorks-Projekte) befinden sich nun auf dem Service-PC, der so die über den MoRoS angebundene Steuerung direkt diagnostizieren und warten kann. Für einen beispielshaften Verbindungsaufbau siehe Abb.
Seite 539 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 537/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem ● Überprüfen Sie die IP-Konfiguration durch Ausführen "ipconfig" in der Windows-Eingabeaufforderung (Start ▶ Programme ▶ Zubehör ▶ Einga‐ beaufforderung) Der mit dem MoRoS verbundene Anschluss sollte eine IP-Adresse aus dem Bereich 192.168.1.xx haben.
Seite 540: Netzwerkkonfiguration
538/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb.13-5: Startseite der Konfigurationsoberfläche des MoRoS Die Startseite der Konfigurationsoberfläche bietet Zugriff auf sämtliche Para‐ meter. Im folgenden Abschnitt werden nur die Parameter erläutert, die zur Herstellung der Beispielkonfiguration geändert werden müssen.
Seite 541: Netzwerkkonfiguration Moros
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 539/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Netzwerkkonfiguration MoRoS Zu den Netzwerkeinstellungen für den integrierten Switch gelangt man aus dem Hauptmenü über den Menüpunkt "DHCP". DHCP Abb.13-7: DHCP-Einstellungen Im Auslieferzustand ist DHCP aktiviert. Der MoRoS vergibt IP-Adressen zwi‐...
Seite 542 540/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb.13-8: Eingehende Verbindung aktivieren IP-Einstellungen Abb.13-9: IP-Einstellungen der DFÜ-Verbindung...
Seite 543: Netzwerkkonfiguration Der Steuerungen
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 541/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Zugangsdaten Abb.13-10: Zugangsdaten der Eingehenden Verbindung Netzwerkkonfiguration der Steuerungen Die Steuerungen IndraLogic XLC, IndraMotion MLC und IndraMotion MLP ver‐ wenden statische IP-Adressen. Wie Sie die Netzwerk-Einstellungen der Steue‐...
Seite 544 542/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Einrichten einer DFÜ-Verbindung Die DFÜ-Verbindung auf dem Service-PC richten sie wie folgt ein: auf dem Service-PC Öffnen Sie in der Systemsteuerung die Netzwerkverbindungen. Starten Sie im Menü "Datei" den Assistenten für neue Verbindungen durch die Auswahl von "Neue Verbindung…"...
Seite 545 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 543/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb.13-14: Netzwerkverbindung auswählen Vergeben Sie eine Namen für die zu erstellende Verbindung. Abb.13-15: Verbindungsname angeben Geben Sie die Telefonnummer ein unter der MoRoS erreichbar ist.
Seite 546 544/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb.13-16: Rufnummer eintragen Bennden Sie den Assistenten mit "Fertig stellen". Abb.13-17: Verbindungsassistent beenden Der Dialog "Verbindung" öffnet sich, geben Sie dort Ihre Zugangsdaten ein.
Seite 547 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 545/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb.13-18: Zugangsdaten eingeben Die Verbindung wird mit der Schaltfläche "Wählen" aufgebaut. Einstellungen in IndraWorks Damit sich das auf dem Service-PC installierte IndraWorks mit einer entfernten Steuerung verbinden kann, muss bei den Kommunikationsparametern die IP- Adresse der Steuerung eingestellt werden.
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Seite 549: Service Und Support
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 547/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Service und Support Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main und der weltweite Service stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
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Seite 551: Index
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 549/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index Index Abarbeitungsarten..........436 Applikationen löschen........107 Achsen – Allgemeines........217 Achsen in IndraMotion Betriebsarten für synchrone Bewegungen Basisparameter laden mit elektronischer Getriebefunktion .... 411 IndraDrive ........... 286 Einzelachsbetriebsarten ......405 Virtuelle Achse ...........
Seite 552 550/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index CamBuilder-Anbindung........529 ...Fernzugriff über Modem Cam Pool............54 DFÜ-Verbindung zwischen Service-PC CMP ID............. 108 und MoRoS, Installation und Konfigurati‐ Container-Bibliotheken........181 on ............... 536 Firmwaretausch..........146 Firmware-Update..........146 Firmwareverwaltung.......... 146 Dokumentation von Bibliotheksbausteinen..
Seite 553 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 551/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index Geräte-Typ............110 Konfiguration Geräte-Version..........110 IndraDrive mit Offline-Wizard ..... 223 Gerät hinzufügen Konfiguration Antriebsbus......... 103 Bestellnummer ........... 110 Konfiguration des Messgebers......356 Information ..........110 Konfigurationsdatei Logging ............108 Netzwerkeinstellungen .........
Seite 554 552/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index M-0-0410, Zähler der Messwerte, negative Namensraum für Bibliothek....... 181 Flanke............... 464 Netzwerkeinstellungen über die Konfigurati‐ M-0-0411, Zähler der Differenzwerte....464 onsdatei.............. 46 Max.Anzahl von Tasks........195 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....20 MB_DIFF_EVAL..........
Seite 555 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 553/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index ...Reale Achse (IndraDrive) – Dialog ...Reale Achse (IndraDrive) – Dialog Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik ..273 Mess-Systeme – Einstellungen Motorge‐ Bewegungsgrenzwerte ....... 245 ber .............. 231 Bremse ............230 Mess-Systeme – Einstellungen optionaler Einstellungen Statusmeldungen ....
Seite 556 554/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index ...Reale Achse (SercosDrive) – Dialog ...Reglerachse – Kontextmenü FlexProfile, Übersicht ......... 321 Menüpunkte ..........381 Getriebe mit Geschwindigkeitssynchroni‐ Repository............181 sation – Allgemeines ........323 Robot-Control............ 483 Getriebe mit Geschwindigkeitssynchroni‐...
Seite 557 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 555/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index RoCo-Editor, Textbereich – Zugehörige ...Steuerung – Knoten Logic Klammern............511 Kontextmenü ..........94 RoCo-Editor,Text-Editor – Automatischer Zei‐ Kontextmenü, Unterordner Application ..96 lenumbruch............508 Unterordner ..........94 RoCo-Editor, Text-Editor – Einzugsgröße..509 Steuerung –...
Seite 558 556/557 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Index Task-System............. 187 ...Virtuelle Achse – Dialog Toolbar der Steuerung........92 FlexProfile, Allgemeines ......343 Toolbar des Parametereditors......118 FlexProfile, Dynamisches Aufsynchroni‐ Toolbar des Parametergruppe......120 sieren – Winkelsynchronisation ....349 TOUCHPROBE_REF........
Seite 559 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 557/557 Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Notizen...
Seite 560 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-0 +49 (0)93 52-40-48 85 www.boschrexroth.com/electrics Printed in Germany R911332248 DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P...

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

Inhaltsverzeichnis

1 Zu dieser Dokumentation

2 Wichtige Gebrauchshinweise

3 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

4 Systemübersicht

5 Inbetriebnahme und Bedienung

6 Steuerung

Geräte-Editor

7 SPS-Programmierung

8 Achstypen

Virtuelle Achse - Kontextmenü

9 Motion Funktionalität

10 Kinematik

11 Cambuilder-Anbindung

12 Oszilloskop-Anbindung

13 Fernzugriff über ein Modem

14 Service und Support

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS