Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 270

268/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
OpMode
KinTransformPLC
DiagNbrRefreshTime
StopDeceleration
StopJerk
ClearError
VelocityOverride
AccelerationOverride
DecelerationOverride
EnableCyclicScanning
ParamLevel
Anwahl der Betriebsart
Nähere Informationen zum Betriebsartenwechsel siehe
301
Das Setzen mehrerer Bits in arKinCtrl_gb[].Admin._OpMo-
de.b verursacht einen Fehler.
Dieses Element enthält Informationen über die Steuerungs- und Kinemati‐
Group
knummer und dient den intern genutzten Funktionsbausteinen als Referenz.
Mithilfe dieses Elementes ist es möglich, benutzerdefinierte Tranformationen
anzumelden. Legt man einen Transformations-Funktionsbaustein an, so wird
dieser in der SPS angemeldet.
Die Anmeldung einer benutzerdefinierten Transformation ist nur
im Parametriermodus P2 möglich. Wird versucht, eine Transfor‐
mation im Betriebsmodus BB anzumelden, bleibt dies ohne Re‐
sultat.
Wird das Kinematik-Interface erstmalig mit einer benutzerdefinier‐
ten Transformation gestartet so gibt die Steuerung den Fehler
"Transformation nicht angemeldet" aus. Dies ist dadurch begrün‐
det, dass das IMC-Interface versucht in den Betriebsmodus zu
schalten. Nach erfolgreicher Anmeldung der Transformation lässt
sich der Fehler quittieren.
Mit diesem Element
tus_gb[].Diag gesteuert.
Der Wert dieses Elements gibt die Bremsverzögerung an, welche beim Stop‐
pen der Kinematik wirkt.
Nur für Robot-Control V2 zulässig.
Der Wert dieses Elements gibt den Verzögerungsruck an, welcher beim
Stoppen der Kinematik wirkt.
Nur für Robot-Control V2 zulässig.
Mit diesem flankengesteuerten Element können Kinematik- und Achsfehler
gelöscht werden. Ebenfalls wird mit steigender Flanke der Funktionsbaustein
"MC_GroupReset" aufgerufen.
Dieses Element gibt die Vorschubkorrektur an. Der Wert wird intern auf den
Parameter K-0-0240 geschrieben.
Dieses Element gibt die Beschleunigungskorrektur an. Der Wert wird intern
auf den Parameter K-0-0242 geschrieben.
Dieses Element gibt die Verzögerungskorrektur an. Der Wert wird intern auf
den Parameter K-0-0243 geschrieben.
Dieses zustandsgesteuerte Element steuert das zyklische Lesen von ar-
KinCtrl_gb[].CoordMode.Point. Mit Setzen des Elements wird mit je‐
der neuen Position eine neue Bewegung gestartet und somit ein neuer Satz
in den Satzpuffer gestellt.
Mit diesem flankengesteuerten Element können alle, der Kinematik zugehöri‐
gen Achsen in den Parametriermodus versetzt werden. Durch Rücksetzen
des Elements werden die Achsen wieder in den ursprünglichen Zustand ver‐
setzt.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
wird die Aktualisierungsrate
Überblick auf Seite
von
arKinSta-