Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 338
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Anwendungsbeispiele
Set the angles considering to the arm
**************************************)
IF ( c_boLeftArm ) THEN
//left arm
dphi1 := dBeta + dTheta;
IF ( dphi1 > PI_GANZ) THEN
dphi1 := dphi1 - ( 2.0 * PI_GANZ );
END_IF
dphi2 := dGamma - PI_GANZ;
IF(dphi2 > 0.0) THEN
dphi2 := -FLT_EPSILON; //may occur of inaccuracy of the calculation
END_IF
ELSE
//right arm
dphi1 := dTheta - dBeta;
IF ( dphi1 < -PI_GANZ ) THEN
dphi1 := dphi1 + ( 2.0 * PI_GANZ );
END_IF
dphi2 := PI_GANZ - dGamma;
IF(dphi2 < 0.0) THEN
dphi2 := +FLT_EPSILON;
END_IF
END_IF
(*************************
Transform angles to Grad
*************************)
dPHI1 := dphi1 * RAD_GRAD_FAKTOR;
dPHI2 := dphi2 * RAD_GRAD_FAKTOR;
(*************
Check angles
*************)
IF (
(ABS(dPHI1) > 179.0)
OR (ABS(dPHI2) > 179.0) ) THEN
Inverse := 16#F22B0021; // Angles out of range
RETURN;
END_IF
ACS[1] := dPHI1;
ACS[2] := dPHI2;
GetMechanic-Methode
METHOD GetMechanic : UDINT
VAR_INPUT
ACS
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL;
MechanicData
: REFERENCE TO ML_KIN_MECHANIC_DATA;
MechanicDataSize
MechanicDataRetSize
UpdateOnly
: BOOL;
END_VAR
VAR
dphi11
:LREAL;
dphi12
:LREAL;
TCPx
:LREAL;
TCPy
:LREAL;
MIDx
:LREAL;
MIDy
:LREAL;
MID2TCPx :LREAL;
MID2TCPy :LREAL;
fRodRadius : LREAL := dL2 / 100.0;
fSphereSize : LREAL := fRodRadius * 4.0;
xMID2TCP: INT;
END_VAR
//prevent the change of the arm
//prevent the change of the arm
//may occur of inaccuracy of the calculation
Die GetMechanic-Methode soll zu einen Punkt im Achskoordinatensystem
die dazugehörigen mechanischen Daten berechnen. Beim Scara soll die me‐
chanische Ansicht aus 3 Kugeln (BASE, MID, TCP) und 2 Zylindern (BASE
zu MID, MID zu TCP) bestehen. Hier ist zu beachten, dass der Objektname
"TCP" von den meisten Visualisierungen zum Aufzeichnen des Pfades ver‐
wendet wird. Für die Größe der Stäbe und Kugeln wird die Transformations‐
länge 2 (K-0-0040) herangezogen. Zur Vereinfachung wird die Funktion
ML_AddMechanicData aus der ML_Robot-Bibliothek verwendet.
GetMechanic-Methode
: UDINT;
: REFERENCE TO UDINT;
//angle of the motor in radian
//angle of the motor in radian; d_phi12 = dphi1 + dphi2
//TCP point
//TCP point
//MID point
//MID point
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
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