Mc_Kin_Ref_Ext, Getusedaxes; Mc_Kin_Ref_Ext, Determinememory; Mc_Kin_Ref_Ext, Initialisation - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

244/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Methode Rückgabewert
Inverse UDINT
GetMechanic UDINT
Argument Typ
ACS REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL
TrafoChoise BOOL
Argument
AxesConfigData
TransformationLengths
TransformationFactors
Argumente
BCS
ACS
ACS
MechanicData
MechanicDataSize
MechanicDataRetSize
UpdateOnly
Abb.5-253: Interface MC_KIN_REF

MC_KIN_REF_EXT, GetUsedAxes

Diese Methode wird vom System aufgerufen um von der Transformation die
möglichen Freiheitsgrade zu erfragen. Es müssen ODER-verknüpfte Werte
vom Typ ML_KIN_USED_AXES zurückgegeben werden, wenn die Transfor‐
mation einen der Freiheitsgrade unterstützt.
(siehe ML_KIN_USED_AXES auf Seite

MC_KIN_REF_EXT, DetermineMemory

Diese Methode wird vom System aufgerufen um der Transformation zu er‐
möglichen Mehrdeutigkeiten bei der nächseten Rückwärtstransformation auf‐
zulösen.
Abb.5-254: Argumente der Interfacefunktion DetermineMemory
Kann die Methode nicht erfolgreich abgeschlossen werden, muss ein MLC-
Fehlercode zurückgegeben werden:
(siehe Fehlerhandling bei Interfacefunktionen auf Seite

MC_KIN_REF_EXT, Initialisation

Diese Methode wird vom System aufgerufen, wenn eine Transformation initi‐
alisiert werden soll. Das Initialisieren findet beim Phasenschalten von P2
nach BB statt.
In dieser Funktion können Vorberechnungen und Überprüfungen der Anga‐
ben vorgenommen werden.
Typ
REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF
ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA
REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF
LREAL
REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF
LREAL
Abb.5-255: Argumente der Interfacefunktion Initialisation
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Rückwärtstransformation
Methode für mechanische Informationen
einer Transformation
241)
Beschreibung
Punkt im Achs-Koordinatensystem
Transformation darf bei der nächsten Rückwärtst‐
ransformation selbst entscheiden, welche der
mehrdeutigen Lösungen verwendet werden soll.
246).
Beschreibung
K-0-0008 Kinematikkonfiguration
ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA auf Seite 240
K-0-0040 Transformation, Längen der Kinematik
K-0-0041 Transformation, Faktoren der Kinematik