Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Bosch Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die Ersten Schritte
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Bosch Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. Rexroth IndraLogic XLC 13VRS
  6. Die ersten schritte
Bosch Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die Ersten Schritte

Bosch Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die Ersten Schritte

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Rexroth IndraLogic
XLC 13VRS
Die ersten Schritte
Inbetriebnahmebeschreibung
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
R911336349
Ausgabe 02

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraLogic XLC 13VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraLogic XLC 13VRS

  • Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraLogic R911336349 Ausgabe 02 XLC 13VRS Die ersten Schritte Inbetriebnahmebeschreibung...
  • Seite 2 Control V2 für MLC) Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2013 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind Verbindlichkeit nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG I/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation....................3 Gültigkeit der Dokumentation......................... 3 Gliederung der Dokumentation....................... 3 Gebrauch der Sicherheitshinweise......................3 1.3.1 Aufbau der Sicherheitshinweise......................3 1.3.2 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik................4 1.3.3...
  • Seite 4 II/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Inhaltsverzeichnis Seite 3.3.2 IndraWorks starten..........................70 3.3.3 Neues Projekt erstellen........................70 3.3.4 Neues Gerät in ein Projekt einfügen....................71 3.3.5 Basiseinstellungen zum Gerät vorgeben................... 72 3.3.6 sercos III Antriebe (reale Achsen) zum Projekt hinzufügen............... 76 3.3.7...

  • Seite 5: Zu Dieser Dokumentation

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 3/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Diese Dokumentation enthält folgende Beschreibungen zur IndraLogic XLC 13VRS: ● Erste Schritte - IndraLogic ● Erste Schritte - Motion ●...

  • Seite 6: Erläuterung Der Signalwörter Und Der Signalgrafik

    4/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Folgen und die Signalgrafik Quelle der Gefahr Signalwort Verätzungen und Verbrennungen durch VORSICHT falsche Behandung der Akkumulatoren! Die Akkumulatoren nicht öffnen und nicht über 80 °C erhitzen.

  • Seite 7: Erforderliche Und Ergänzende Dokumentationen

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 5/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer IndraWorks MLC XLC /36/ Rexroth IndraWorks 13VRS Software-Installation DOK-IWORKS-SOFTINS*V13-CORS-DE-P, R911336879 Die Dokumentation beschreibt den Installationsprozess von IndraWorks.
  • Seite 8 6/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Motion MLC XLC /23/ Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS PLCopen-Bibliotheken DOK-XLCMLC-FUNLIB**V13-LIRS-DE-P, R911336359 Diese Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen der Bibliothe‐ ken RIL_CommonTypes, ML_Base und ML_PLCopen für die IndraLogic XLC/IndraMotion MLC. Die Dokumentation enthält ferner die Fehlerreaktion der Bausteine.
  • Seite 9 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 7/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Feldbusse MLC XLC Rexroth IndraWorks 13VRS Feldbusse DOK-IWORKS-FB******V13-APRS-DE-P, R911336871 Diese Dokumentation dient der Beschreibung der unterstützten Feldbusse und ihrer Diagnose-Funkti‐ onsbausteine. /4a/ Rexroth IndraWorks 13VRS Feldbus-Bibliotheken DOK-IWORKS-FB*LIB**V13-LIRS-DE-P, R911337856 Das vorliegende Handbuch beschreibt die Bibliotheken der Feldbusse: RIL_ProfibusDP_02, RIL_Profi‐...
  • Seite 10 8/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Technologie MLC XLC /30/ Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Technologie-Bibliotheken DOK-MLC***-TF*LIB**V13-LIRS-DE-P, R911336323 Diese Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen der Bibliothe‐ ken "ML_TechInterface.library", "ML_TechMotion.library", "RMB_TechCam.library" und "ML_TechBa‐...
  • Seite 11 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 9/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Hardware MLC XLC /13/ Rexroth IndraDrive MPx-02 bis MPx-07 und HMV DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WARS-DE-P, R911297318 Diese Dokumentation enthält die Beschreibung aller in den folgenden Firmwaren implementierten Di‐...

  • Seite 12: Bezeichnungen Und Abkürzungen

    10/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Zu dieser Dokumentation Systemübersicht MLC XLC Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PRRS-DE-P, R911336309 Diese Dokumentation stellt eine Übersicht der möglichen Hardware-/Softwarekomponenten des Auto‐ mationssystems IndraMotion MLC in der genannten Version dar. Die Dokumentation dient als Aus‐...

  • Seite 13: Erste Schritte - Indralogic

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 11/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Erste Schritte - IndraLogic Ziel des Projekts "Erste Schritte - IndraLogic" Anhand des Entwurfes und der Realisierung einer einfache Ampelsteuerung wird eine Einführung in die SPS-Programmierung und Inbetriebnahme der Steuerung gegeben.

  • Seite 14: Neues Indraworks-Projekt Erstellen

    12/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic ● Die Steuerung ist über Ethernet mit dem Programmiergerät (PC) ver‐ bunden ● Falls ein sercos III Bus vorhanden ist, muss der Bus gebrückt werden Neues IndraWorks-Projekt erstellen 2.3.1...

  • Seite 15: Neues Gerät In Ein Projekt Einfügen

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 13/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Der Assistent zur Vergabe des Projektnamens und der Speicherplatzeinstel‐ lungen für ein neues IndraWorks-Projekt startet (siehe nachfolgende Abbil‐ dung). Abb.2-3: Einstellungen zum Abspeichern eines neuen IndraWorks-Projektes Projektname Geben Sie dem Projekt einen beliebigen Namen, Vorschlag: "Erste Schritte".

  • Seite 16: Basiseinstellungen Zum Gerät Vorgeben

    14/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Basiseinstellungen zum Gerät vorgeben 2.5.1 Geräteeinstellungen Geben Sie die allgemeinen Daten zum eingefügten Gerät an. Abb.2-6: Geräteeinstellungen Gerätename Geben Sie bei "Gerätename" einen beliebigen Gerätenamen ein, z.B. "Mlc1".
  • Seite 17 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 15/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-7: Konfiguration Gerätetyp Der Gerätetyp ist durch die Steuerungsauswahl vorbestimmt. Gibt es für ei‐ nen Gerätetyp mehrere unterschiedliche Varianten, muss aus der Drop- Down-Liste die Geräte-Variante ausgewählt werden (Beispiel: IndraLogic XLC Lx5 gibt es in der Ausführung mit sercos III Bus (CMLx5.1-3P) und ohne...

  • Seite 18: Funktionsmoduleinstellungen

    – Die IP-Adresse der Steuerung stimmt nicht mit der eingestellten IP- Adresse überein Lösung: IP-Adresse im Dialog ändern oder IP-Adresse der Steue‐ rung ändern (siehe Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Funktionsbe‐ schreibung, Kapitel "Inbetriebnahme und Bedienung", Unterkapitel "Einstellen der IP-Adresse") –...
  • Seite 19 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 17/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-8: Funktionsmoduleinstellungen sercos (X7E1/X7E2) Diese Auswahl steht nur bei IndraLogic XLC-Steuerungen mit sercos Interface zur Verfügung. Aktuelle sercos III Konfiguration, die beim Einfügen des Gerätes gewählt wer‐...

  • Seite 20: Sps-Programm Erstellen

    18/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Der Projektexplorer widerspiegelt die in den Dialogen "Konfigura‐ tion" und "Schnittstellen" gewählten Komponenten. SPS-Programm erstellen 2.6.1 Die Steuerung einer Ampelanlage Hier soll ein Beispielprogramm "Mini-Ampelanlage" beschrieben werden. Das Programm soll zwei Ampeln an einer Kreuzung steuern.
  • Seite 21 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 19/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-10: POU aus Bibliothek einfügen Der Dialog "Objekt hinzufügen" wird geöffnet. Im Dialog "Objekt hinzufügen" nehmen Sie folgende Einstellungen vor: 1. Geben Sie der POU im Eingabefeld "Name:" den Namen "PlcProg".
  • Seite 22 20/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-12: POU "PlcProg" in die Applikation eingefügt Aufgabe von "PlcProg" In "PlcProg" werden ein eingehendes Startsignal mit dem Ampelphasenab‐ lauf gekoppelt und die Ausgänge für die Ansteuerung der einzelnen Farben der Ampel angesteuert.
  • Seite 23 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 21/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-14: Programm "SEQUENCE" als Teil der Applikation Aufgabe von "SEQUENCE" Im Programm "SEQUENCE" wird der Ablauf der Ansteuerungsphasen der Ampel programmiert. Hierbei wird z.B. der Baustein "WAIT" aufgerufen oder Werte für die einzelnen Ampelphasen im Baustein "TRAFFICSIGNAL"...

  • Seite 24: Programme Und Funktionsbausteine Editieren - Erster Teil

    22/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Ampelphase leuchtet Rot leuchtet Gelb leuchtet Grün Gelb-Rot Gelb Grün Abb.2-1: Zuordnung Ampelphasen Funktionsbaustein "WAIT" in "ST" einfügen Als letzten Baustein fügen Sie eine POU mit dem Namen "WAIT" ein.
  • Seite 25 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 23/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Alternativ können Sie den Editor einer POU auch per Doppelklick auf die POU öffnen. Deklarationsteil Implementationsteil oder Rumpf Abb.2-17: Editor des Funktionsbausteins "TRAFFICSIGNAL" geöffnet...
  • Seite 26 24/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-18: Bausteinaufruf einfügen Das Fenster "Eingabehilfe" wird geöffnet: Abb.2-19: Eingabehilfe – Bausteinaufruf "ADD" einfügen Im ersten Netzwerk soll eine Box mit dem Operator "ADD" und zwei Eingän‐...
  • Seite 27 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 25/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Markieren Sie nun, links am Baustein mit dem Namen "EQ", den oberen Eingang "???" und tragen Sie den Namen der Variable "STATUS" ein. Das Fenster zur Deklaration von Variablen öffnet sich.
  • Seite 28 26/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-22: Baustein "EQ" Das Fenster zur Deklaration von Variablen öffnet sich. Da "GREEN" eine Ausgangsvariable des Funktionsbausteins ist, muss der Vorschlag in " VAR_OUTPUT, GREEN, BOOL" geändert werden.
  • Seite 29 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 27/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Selektieren Sie nun den zweiten (freien) Eingang des Bausteins "OR", indem Sie mit der rechten Maustaste rechts neben "???" direkt am Bau‐ stein auf den Anschluss klicken.
  • Seite 30 28/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-23: Drittes Netzwerk durch Kopie eingefügt Drittes Netzwerk editieren Um das dritte Netzwerk zu editieren, gehen Sie folgendermaßen vor: Selektieren Sie in Netzwerk 3 am oberen "EQ-Baustein" den unteren Eingang mit "2".
  • Seite 31 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 29/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-24: POU "TRAFFICSIGNAL" fertiggestellt Beiläufig zur Implementation ist der Deklarationsteil entstanden: Abb.2-25: Deklarationsteil des FBs "TRAFFICSIGNAL" Funktionsbaustein "WAIT" in "ST" editieren Öffnen der POU Öffnen Sie die POU "WAIT"...
  • Seite 32 30/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-26: Variablendeklaration POU "WAIT" Baustein "TP" aus Standard- Der Baustein "TP" mit der Funktion als Pulsgeber befindet sich in der Stan‐ Bibliothek dardbibliothek von IndraWorks. Um den Inhalt der Bibliothek "Standard" aus dem Bibliotheksverwalter einsehen zu können, gehen Sie wie folgt vor:...
  • Seite 33 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 31/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Die Ausgänge einer Funktionsbausteininstanz können entweder durch Kopieren auf eine Variable ausgewertet werden ZAB(IN:=TRUE,PT:=WAITINGTIME,ET=>ETVar); oder mittels Punktoperator ZAB.Q. Implementation erstellen in ST Füllen Sie den Implementationsteil wie nachstehend gezeigt aus: Abb.2-28:...
  • Seite 34 32/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Als Ausgabe liefert der Baustein die Ausgangsvariablen "TRAFFICSIG‐ NAL1", "TRAFFICSIGNAL2" vom Typ "INT" und als lokale Variable hat der Baustein die Variable "DELAY" vom Typ "WAIT". Es wird zunächst nur die Variable DELAY: WAIT;...
  • Seite 35 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 33/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-31: In Programm "SEQUENCE" Schritte eingefügt Alternativ können Sie Schritte und Transitionen auch über das Menü SFC ▶ Schritt-Transition danach einfügen einfügen. Transitionen programmieren Um Transitionen zu programmieren, gibt es zwei Möglichkeiten:...
  • Seite 36 34/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-32: Eingabehilfe zur Variablendeklaration Wählen Sie bei "Datentyp:" den Datentyp "BOOL" aus. Bei "Sichtbarkeit:" wählen Sie den Variablentyp "VAR_INPUT" aus. Bestätigen Sie anschließend ihre Eingaben mit OK.
  • Seite 37 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 35/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-33: Schritte der Ablaufkette angelegt Schritte benennen Nur der Schritt "Init" behält seinen Namen bei. Die restlichen Schritte werden umbenannt. Die Schritte sollen nacheinander die Namen "Switch1", "Green2", "Switch2"...
  • Seite 38 36/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-34: Schritte der Ablaufkette benannt Schritte und Aktionen Ein in Ablaufsprache programmierter Baustein besteht aus einer Folge von Schritten, die über gerichtete Verbindungen (Transitionen) miteinander ver‐...
  • Seite 39 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 37/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic ● Assoziierte Aktion: Die Aktion wird separat als Bestandteil der POU an‐ gelegt und mit den gewünschten Schritten assoziativ verbunden. Hier: "ACT_Init". Das Zeitverhalten wird durch das Bestimmungszeichen (hier: N) be‐...
  • Seite 40 38/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Aktion "Switch1" mit "ST" In der Aktion zum Schritt "Switch1" wechselt der STATUS von Ampel1 programmieren (TRAFFICSIGNAL1) auf "2" (gelb) und der STATUS von Ampel 2 (TRAFFIC‐...
  • Seite 41 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 39/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Doppelklick auf das Kästchen des vierten Schrittes "Switch2" in der POU "SEQUENCE". Ein Fenster "Aktion hinzufügen" öffnet sich. Wählen Sie hier als Implementationssprache (Programmiersprache) "Strukturierter Text (ST)"...

  • Seite 42: Taskkonfiguration

    40/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-41: POU "SEQUENCE" fertiggestellt 2.6.4 Taskkonfiguration Die Task Eine "Task" ist eine Aufgabe die ausgeführt werden soll. Die Aufgabe besteht darin, Programme durch Vereinbarungen von "Task-Typen", wie z.B. "Zyk‐...

  • Seite 43: Globale Variablen Deklarieren

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 41/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-42: Taskkonfiguration 2.6.5 Globale Variablen deklarieren Funktion von GVL Die Ampelanlage soll über den Schalter "ON" eingeschaltet werden. Bei den zwei Ampeln sollen, je nach Programmzustand für die entsprechen‐...

  • Seite 44: Testen Von "Sequence" Im Simulationsmodus

    42/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic A1_green AT %QX0.0 : BOOL; A1_yellow AT %QX0.1 : BOOL; A1_red AT %QX0.2 : BOOL; A2_green AT %QX0.3 : BOOL; A2_yellow AT %QX0.4 : BOOL;...
  • Seite 45 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 43/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-43: Auswahl "Simulation" Einloggen in die Steuerung Nun soll sich auf die Steuerung eingeloggt und die Applikation in die Steue‐ rung geladen werden. Um sich auf die Steuerung einzuloggen, wählen Sie in der IndraWorks-Menüleiste Debuggen ▶...
  • Seite 46 44/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-46: In Steuerung eingeloggt – Applikation läuft "SEQUENCE" starten Öffnen Sie nun die POU "SEQUENCE". Im Online-Modus des Deklarations‐ teils sind die Variablen und ihre aktuellen Werte zu sehen. Klicken Sie im De‐...

  • Seite 47: Programme Und Funktionsbausteine Editieren - Zweiter Teil

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 45/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic IndraWorks befindet sich im Offline-Modus. Bei einem erneuten Einloggen werden die zum Zeitpunkt des letz‐ ten Ausloggens vorhandenen Werte verwendet. Sie können mit den von Ihnen vorgegebenen Werten starten, wenn Sie vor dem Einloggen die alten Daten löschen...
  • Seite 48 46/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic LOW" und "RED" der Instanz "LIGHT1" werden auf die globalen Variablen "A1_green", "A1_yellow" und "A1_red" geschrieben. Mit der Funktionsbausteininstanz "LIGHT2" wird analog zu "LIGHT1" verfah‐...
  • Seite 49 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 47/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Die Ampel einschalten und Ampel‐ Nach dem Starten der Applikation ist die "LIGHT1" im Zustand "Grün" und zyklus beobachten die "LIGHT2" im Zustand "Rot". Die Ampel muss eingeschalten werden, da‐...
  • Seite 50 48/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Programm "PlcProg" in "CFC" editieren Die Implementation des Programms "PlcProg" wurde alternativ in zwei Programmiersprachen angeboten: ● Programmierung in "Strukturiertem Text (ST)", gehen Sie zu Programm PlcProg in ST editieren auf Seite 45 ●...
  • Seite 51 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 49/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Klicken Sie den Namen "???" des Bausteins an und geben Sie dem Baustein den Namen "SEQUENCE". Der Baustein sieht nun folgendermaßen aus: Abb.2-55: Baustein SEQUENCE Es wird am Ausgang "TRAFFICSIGNAL1"...
  • Seite 52 50/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Klicken Sie den Namen "???" des Eingangs an und geben Sie dem Ein‐ gang den Namen "ON". Wählen Sie im Fenster "Werkzeuge" das Element "Ausgang" mit einem Klick aus.
  • Seite 53 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 51/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-58: POU "PlcProg" fertiggestellt Die Elemente, wie z. B. "Eingang", "Ausgang" und "Baustein" können auch über das Menü CFC eingefügt werden. Testen der Applikation im Simulationsmodus, PlcProg in CFC Applikation übersetzen...

  • Seite 54: Testen Der Applikation Auf Der Steuerung

    52/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Öffnen Sie durch einen Doppelklick auf die "GVL" im Projektexplorer die "Globale Variablen Liste". Abb.2-59: "GVL" online Klicken Sie bei der Variablen "ON" in die Spalte "Vorbereiteter Wert", so dass in dieser Spalte "TRUE"...
  • Seite 55 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 53/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic öffnen. Klicken Sie auf Simulation um den Simulationsmodus zu deaktivieren. Ist die Simulation deaktiviert, ist kein Haken bei "Simulation" gesetzt. Applikation übersetzen Damit Sie die Applikation in die Steuerung laden können, muss die Applika‐...

  • Seite 56: Visualisierung Zum Sps-Programm Erstellen

    54/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-62: Statusanzeige in den beiden FB-Instanzen von TRAFFICSIGNAL Kontrolle der realen Ein-und Die Steuerungen IndraMotion MLC / IndraLogic XLC L45 und L65 besitzen Ausgänge Onboard-Ausgänge, die den Adressen %QX0.0 ...

  • Seite 57: Visualisierung Editieren

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 55/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-63: Visualisierung der Applikation hinzufügen 2. Geben Sie der Visualisierung einen beliebigen Namen und bestätigen Sie die Eingabe mit Fertigstellen. Die Visualisierung wird gemeinsam mit einer Instanz des Visualisie‐...
  • Seite 58 56/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Element "Ellipse" einfügen Es soll das erste Element "Lampe" der "Ampelleuchte" in die Visualisierung eingefügt werden. Elemente, die in eine Visualisierung eingefügt werden kön‐...
  • Seite 59 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 57/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-67: Fenster "Eigenschaften" der Ellipse Um die Position (X, Y) und die Größe (Breite, Höhe) zu verändern, wäh‐ len Sie unter der Eigenschaft "Position" für X = "60"...
  • Seite 60 58/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Klicken Sie im Fenster "Farbe" auf die Schaltfläche Füllfarbe. Wählen Sie "rot". Im normalen Zustand (Normalzustand) hat die Ampelleuchte die Farbe grau. Die Ampelleuchte soll rot leuchten, wenn der Status der Ampel "Rot" ist. Die Ampel leuchtet rot, wenn die Variable "A1_rot"...
  • Seite 61 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 59/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic 5. Markieren Sie mit einem linken Mausklick die erste eingefügte Ampel‐ lampe. Elemente "Ampellampe" Position Die beiden neu eingefügten Ampelleuchten müssen nun positioniert werden.
  • Seite 62 60/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic gend drei Elemente eingefügt, die zur visuellen Darstellung einer Ampelanla‐ ge dienen: Das Gehäuse der Signallampen. Der Mast für das Ampelgehäuse. Der Ampelfuß. Element "Rechteck" einfügen Um das Gehäuse der Signallampen einzufügen gehen Sie wie folgt vor:...
  • Seite 63 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 61/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Element "Ampelmast" Als Füllfarbe für den Mast der Signallampen wählen Sie bitte Dunkelgrau Eigenschaften ändern (DimGray) (Farben, Normalzustand, Füllfarbe, (Rot, Grün, Blau) = (105, 105, 105)).
  • Seite 64 62/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-70: Zwei Ampeln Sie müssen noch die Variablen für die Umschaltung der verschiedenen Am‐ pelphasen anpassen. Ändern Sie die Variablen im Fenster "Eigenschaften" bei "Farbumschlag" entsprechend ab.
  • Seite 65 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 63/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic "Variable umschalten" wird in den rechten Fensterbereich eingefügt. Klicken Sie in das Eingabefeld "Variable" und geben Sie "GVL.ON" ein. Bestätigen Sie die Eingabe mit der Schaltfläche OK.
  • Seite 66 64/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-71: Editor Visualisierung fertiggestellt Anzeige von Variablenwerten Zur Inbetriebnahme einer Visualisierung oder als Dauerlösung kann es sinn‐ voll sein, den Wert einer Variablen formatiert anzuzeigen.

  • Seite 67: Visualisierung Testen

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 65/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Visualisierung mit ergänzter Anzeige: Abb.2-72: Editor Visualisierung durch Anzeige ergänzt 2.7.4 Visualisierung testen Die Visualisierung kann im Simulationsmodus oder, falls vorhanden, mit einer realen Steuerung getestet werden.

  • Seite 68: Projekt Wiederherstellen

    66/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-73: Visualisierung online Klicken Sie auf die Schaltfläche EIN. Die Ampelzyklen werden durchlaufen. Projekt wiederherstellen Ablage Ausgehend vom erstellten Projekt wurde eine Exportdatei erzeugt, die unab‐...
  • Seite 69 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 67/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Abb.2-74: Bestandteile der Exportdatei Die angegebenen Komponenten werden beim Import überschrieben. Wiederherstellen Um das Projekt auf einer Steuerung (IndraLogic XLC L25, L45, L65 (mit oder ohne sercos III Bus) oder IndraMotion MLC L25, L45, L65) lauffähig zu ma‐...
  • Seite 70 68/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraLogic Schließen Sie den Einfügevorgang wie gewohnt ab. In Ihrem Projekt befindet sich nun die gewünschte Steuerung. Import der Exportdatei "Application_FirstSteps_IndraLogic_Basics.iwx" Öffnen Sie im Projektnavigator den Steuerungsknoten bis Logic ▶ Appli‐...

  • Seite 71: Erste Schritte - Motion

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 69/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Erste Schritte - Motion Ziel des Projekts "Erste Schritte - Motion" Vorgegeben wird eine virtuelle Achse, die mit einer konstanten Geschwindig‐ keit laufen soll. Diese Achse arbeitet als Leitachse für eine reale Achse, die über ein Getriebe gekoppelt ist.

  • Seite 72: Anlegen Des Motion-Teilprojektes

    70/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Antriebsregelgerät, z.B. Typ "IndraDrive M" mit aktueller Firmware: ● Bei realer Achse: Das Antriebsregelgerät ist mit der Steuerung über sercos III verbunden ● Die Adresse des Antriebsregelgerätes am sercos Bus wird gescannt oder ●...

  • Seite 73: Neues Gerät In Ein Projekt Einfügen

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 71/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-2: Leeres Projekt erzeugen Alternativ können Sie ein neues Projekt über Datei ▶ Neu ▶ Projekt... anle‐ gen. Der Assistent zur Vergabe des Projektnamens und der Speicherplatzeinstel‐...

  • Seite 74: Basiseinstellungen Zum Gerät Vorgeben

    72/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Gerät: IndraMotion MLC L65 Projekt: Erste Schritte Motion Abb.3-5: Gerät einfügen Anschließend startet, wie nachstehend beschrieben, automatisch ein Assis‐ tent zur Vergabe notwendiger Basiseinstellungen.
  • Seite 75 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 73/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-7: Konfiguration Gerätetyp Der Gerätetyp ist durch die Steuerungsauswahl vorbestimmt. Gibt es für ei‐ nen Gerätetyp mehrere unterschiedliche Varianten, muss aus der Drop- Down-Liste die Geräte-Variante ausgewählt werden (Beispiel: IndraLogic XLC Lx5 gibt es in der Ausführung mit sercos III Bus (CMLx5.1-3P) und ohne...
  • Seite 76 – Die IP-Adresse der Steuerung stimmt nicht mit der eingestellten IP- Adresse überein Lösung: IP-Adresse im Dialog ändern oder IP-Adresse der Steue‐ rung ändern (siehe Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Funktionsbe‐ schreibung, Kapitel "Inbetriebnahme und Bedienung", Unterkapitel "Einstellen der IP-Adresse") –...
  • Seite 77 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 75/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-8: Funktionsmoduleinstellungen sercos (X7E1/X7E2) Diese Auswahl steht nur bei IndraLogic XLC-Steuerungen mit sercos Interface zur Verfügung. Aktuelle sercos III Konfiguration, die beim Einfügen des Gerätes gewählt wer‐...

  • Seite 78: Sercos Iii Antriebe (Reale Achsen) Zum Projekt Hinzufügen

    76/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Der Projektnavigator widerspiegelt die in den Dialogen "Konfigu‐ ration" und "Funktionsmodule" gewählten Komponenten. 3.3.6 sercos III Antriebe (reale Achsen) zum Projekt hinzufügen Die einfachste Art, die Daten aller angeschlossenen Antriebe zu ermitteln, ist das Scannen des sercos III Busses (Kontext-Menü...

  • Seite 79: Virtuelle Achse Zum Projekt Hinzufügen

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 77/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-11: Antrieb / Reale Achse "RA1" ist dem Projekt hinzugefügt 3.3.7 Virtuelle Achse zum Projekt hinzufügen Im Unterschied zu realen Achsen, die an unterschiedlichen Interfaces, z.B.

  • Seite 80: Download Des Motion-Teilprojektes

    78/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-13: Dialog "Allgemeine Einstellungen" für eine virtuelle Achse Abb.3-14: Dialog "Konfiguration" für eine virtuelle Achse Die Achsnummer "2" und Achsname "VA1" sind je nach Adressierungsart zu verwenden.
  • Seite 81 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 79/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-16: Teilsynchronisierte IndraMotion MLC mit sercos III Feldbus in Phase Um Synchronität der Steuerung mit dem Projekt zu erreichen, sind die Achs‐ konfigurationsdaten abzugleichen (Symbolleiste "").
  • Seite 82 80/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Ohne diesen Download-Schritt fehlen der Steuerung die im Hin‐ tergrund erarbeiteten Daten. ( 1 ) aktive Steuerung (online) ( 2 ) Motionkomponente läuft fehlerfrei...

  • Seite 83: Programmieren Des Bewegungsablaufes In Funktionsbausteinsprache (Fup)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 81/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion In Abhängigkeit von der Art des Motorgebers kann ein Fehler "F2174, Referenzverlust Motorgeber" auftreten. Der Fehler kann über <ESC> am Display des Antriebs oder der Steuerung quittiert oder besser über Mlc1 ▶...

  • Seite 84: Programmieren Der Virtuellen Achse Va1, Programmiersprache Fup

    82/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Zyklus abgearbeitet werden. Überschreiten Sie diesen Rahmen, wird die Steuerung gestoppt ● PlcTask, (niederpriore zyklische Task) für PlcProg, nicht verwendet. Das Programm wird in der verbleibenden Zeit zumindest stückweise, al‐...
  • Seite 85 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 83/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Entsprechend der Ziel des Projekts Erste Schritte - Motion auf Seite 69, wer‐ den Instanzen der PLCopen-Bausteine MC_MoveVelocity und MC_Stop un‐ ter Nutzung von "VA1" aufgerufen.
  • Seite 86 84/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-24: Auswahlfenster für Funktionsbausteintypen Bestätigen Sie jetzt das Einfügen des Bausteines "MC_MoveVelocity" mit OK und markieren Sie im Programm "MotionProg_FUP" durch Klick mit der lin‐...
  • Seite 87 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 85/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Damit haben Sie die Instanz "MoveVelVA1" des PLC-Open-Bausteines MC_MoveVelocity deklariert. Beschalten Sie nun die Eingänge des Baustei‐ nes. Analog zum Instanznamen des Bausteines beschalten Sie den Eingang "Execute"...
  • Seite 88 86/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Der Name einer globalen Konstanten setzt sich aus dem Namen des Ordners und des Elementes zusammen: MlcVarGlobal.VA1 Um eine Rückmeldung zu erhalten, ob der Funktionsbaustein korrekt gear‐...
  • Seite 89 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 87/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-28: PLCopen-FB Typ "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet Immer wenn Sie einen Baustein abgeschlossen haben, sollten Sie eine Testübersetzung (<Umsch>+<F11>) durchführen. Besei‐ tigen Sie danach eventuell vorhandene Fehler sofort.
  • Seite 90 88/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Die Variable wird unter dem Namen GVL_Base.AxisData[2].rActualVelocity_i für die virtuelle Achse, Achsnummer 2, bereitgestellt (RA1 hat Achsnummer 1, da das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).

  • Seite 91: Download Des Sps-Teilprojekts Virtuelle Achse Va1 (Fup)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 89/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-31: Implementation der virtuellen Achse VA1 AxisData[].rActualVelocity_i; und GVL_Base.AxisData[].rActualVelocity_i; werden vom Compiler als gleichwertig verwendet. 3.4.3 Download des SPS-Teilprojekts virtuelle Achse VA1 (FUP) Der zuvor implementierte Bewegungsablauf muss jetzt noch übersetzt, in die Steuerung übertragen und gestartet werden.
  • Seite 92 90/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion plementation sind zur Anzeige der Werte vorbereitet. Die Werte sind jedoch noch nicht gültig. Abb.3-34: Starten der Programmbearbeitung in der Steuerung (1) Starten Sie die Bearbeitung in der Steuerung über Debuggen ▶ Start .
  • Seite 93 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 91/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion "FALSE" und in der Deklarationszeile zunächst ein "TRUE", nach dem nächsten Klick "FALSE" und dann ein leerer Platz (deaktiviert) zu sehen. Abb.3-36: "Werte schreiben" im Deklarationsteil des Programms Abb.3-37:...

  • Seite 94: Aufzeichnung Der Bewegung Von Achse Va1 (Trace), Fup

    92/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Stoppen Sie die Applikation und loggen sich aus. 3.4.4 Aufzeichnung der Bewegung von Achse VA1 (Trace), FUP IndraLogic liefert zur Aufzeichnung von Bewegungsvorgängen ein Trace- Werkzeug.
  • Seite 95 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 93/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-40: Dialog: Trace-Konfiguration mit erweiterter Trace-Einstellung Notwendige Einstellungen sind ● Task: MotionTask ● Messung in jedem 20-ten Zyklus, also 20*2 ms = 40 ms Task: Von der Liste der verfügbaren Tasks wählen Sie die Task aus, nach...
  • Seite 96 94/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-41: Dialog: Anzeigeeinstellungen Anzuwählen ist Auto, hierbei wird ein Fenster der Länge 10s über den Kur‐ venzug gelegt. Die Skaleneinteilung wird dabei im 1s Raster mit einer Ska‐...
  • Seite 97 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 95/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-43: Kontextmenü zum Steuern der Trace-Aufzeichnung Trace Download: Bevor eine konfigurierte Trace-Aufzeichnung auf der Steue‐ rung für die auf der Steuerung laufende Applikation aktiv werden kann, muss die "Trace-Applikation"...
  • Seite 98 96/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Trace Download. Bei laufender Application werden über das Trace-Kontextmenü "Trace Download" die erforderlichen Daten in die Steuerung übertragen. Die Trace-Aufzeichnung läuft danach automatisch an.

  • Seite 99: Programmieren Der Realen Achse Ra1 (Fup)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 97/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-44: Traceaufzeichnung für die virtuelle Achse VA1 Auswertung der Trace-Aufzeichnung ● (1) - Start des Hochlaufes der virtuellen Achse ● (2) - Solldrehzahl erreicht ●...
  • Seite 100 98/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion "Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF" Ausgänge: "Status" → "st_PowerRA1" vom Typ BOOL "Error" → "er_PowerRA1" vom Typ BOOL "ErrorID" → "ID_PowerRA1" vom Typ ERROR_CODE "ErrorIdent"...
  • Seite 101 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 99/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion MC_Stop Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 6 Netzwerk einfügen (unterhalb) MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren: "Execute"...
  • Seite 102 100/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-45: Geschwindigkeitsistwert VA1 aus der Globalen Variablenliste der Bib‐ liothek ML_Base.library Die weitere Eingabe wird durch die Intellisense-Funktion unterstützt; d. h, dass nach der Eingabe des "." bei "AxisData[1]." alle verfügbaren Elemente aufgerollt werden und zur Auswahl stehen.

  • Seite 103: Download Des Kompletten Sps-Projektes (Fup)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 101/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion AxisData[].rActualVelocity_i; und GVL_Base.AxisData[].rActualVelocity_i; werden vom Compiler als gleichwertig verwendet. 3.4.6 Download des kompletten SPS-Projektes (FUP) Der Ladevorgang verläuft analog zum Abschnitt Download des SPS-Teilpro‐...

  • Seite 104: Aufzeichnung Der Bewegung Beider Achsen (Trace), Fup

    102/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion do_GearOutRA1= FALSE. 9. Stoppen der virtuellen Achse. Zuschalten des "ex_StopVA1" (MC_Stop). Die virtuelle Achse wird abgebremst auf VactVA1= 0 U/min. 10. Abschalten des "ex_StopVA1" (MC_Stop).

  • Seite 105: Programmieren Des Bewegungsablaufes In Strukturiertem Text (St)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 103/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-47: Traceaufzeichnung für beide Achsen Auswertung der Trace-Aufzeichnung ● (1) - Start des Hochlaufes der virtuellen Achse ● (2) - Zuschalten der Getriebe-Funktion, Hochlauf der realen Achse ●...
  • Seite 106 104/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-48: Projektexplorer nach Expandieren der Knoten "Logic" Angelegt wurden die Programme: ● MotionProg (3) (Vorwahl ST, Strukturierter Text) ● PlcProg (Vorwahl ST, Strukturierter Text), nicht verwendet Das dritte Programm MotionProg_FUP (4), wurde manuell ergänzt: Applicati‐...

  • Seite 107: Programmieren Der Virtuellen Achse Va1, Programmiersprache St

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 105/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-49: Aufruf löschen: MotionProg_FUP; Aufruf hinzufügen: MotionProg 3.5.2 Programmieren der virtuellen Achse VA1, Programmiersprache ST Der Abschnitt verwendet ST (Strukturierter Text) als Program‐ miersprache. Funktionell entsteht das gleiche Ergebnis, wie bei den Abschnitten mit der Programmiersprache FUP.
  • Seite 108 106/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-51: Deklaration der Instanz MoveVelVA1 vom Typ MC_MoveVelocity Wählen Sie dazu im geöffneten Auswahlfenster Benutzerdefinierte Typen ▶ ML_PLCopen ▶ POUs ▶ Motion ▶ MC_MoveVelocity aus.
  • Seite 109 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 107/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-53: Übernahme der Instanz in die Implementation Bestätigen Sie jetzt das Einfügen der Instanz mit OK. Abb.3-54: Gerüst einer Funktionsbaustein-Instanz Beschalten Sie nun die Eingänge des Bausteines.
  • Seite 110 108/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Um den Eingang "Axis" zu beschalten, gehen Sie wie folgt vor: ● Öffnen Sie mit der rechten Maustaste die Eingabehilfe: Wählen Sie Variablen ▶ Application ▶ MlcVarGlobal ▶ VA1.
  • Seite 111 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 109/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-56: PLCopen-FB Typ "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet Immer wenn Sie einen Baustein abgeschlossen haben, sollten Sie eine Testübersetzung (<Umsch>+<F11>) durchführen. Besei‐ tigen Sie danach eventuell vorhandene Fehler sofort.
  • Seite 112 110/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist. Die Variable wird unter dem Namen GVL_Base.AxisData[2].rActualVelocity_i für die virtuelle Achse, Achsnummer 2, bereitgestellt (RA1 hat Achsnummer 1, da das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).

  • Seite 113: Download Des Sps-Teilprojektes Virtuelle Achse Va1 (St)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 111/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-59: Implementation der virtuellen Achse VA1 AxisData[].rActualVelocity_i; und GVL_Base.AxisData[].rActualVelocity_i; werden vom Compiler als gleichwertig verwendet. 3.5.3 Download des SPS-Teilprojektes virtuelle Achse VA1 (ST) Der zuvor implementierte Bewegungsablauf muss jetzt noch übersetzt, in die Steuerung übertragen und gestartet werden.
  • Seite 114 112/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-61: Übertragen der kompilierten Daten in die Steuerung In Abhängigkeit ob eine Applikation bereits geladen ist und ob diese Applika‐ tion eine Vorgängerin Ihrer aktuellen Applikation ist, werden Sie um Zustim‐...
  • Seite 115 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 113/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-63: Starten der Programmbearbeitung in der Steuerung (2) Der Bewegungsablauf selbst wird angestoßen, indem nacheinander die Ab‐ arbeitung der programmierten Funktionsbausteine aktiviert wird. "Werte schreiben", Um die Bearbeitung des "MoveVelVA1"...
  • Seite 116 114/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-64: Vorbereitung des "Werte schreiben" Über Debuggen ▶ Werte schreiben <Strg>+<F7> wird "ex_MoveVelVA1" in der Steuerung auf "TRUE" gesetzt. ● "Werte schreiben" bedeutet, dass einmalig zu Beginn des nächsten Zyklus die Variable auf den gewünschten Wert ge‐...

  • Seite 117: Aufzeichnung Der Bewegung Von Achse Va1 (Trace), St

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 115/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Die dadurch entstehende positive Flanke setzt die Ausgänge "InVelocity" und "Active" vom Funktionsbaustein "MoveVelVA1" auf "TRUE" (1) (siehe nach‐ folgende Abbildung). Die Achse bewegt sich mit 200 U/min (2).
  • Seite 118 116/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion ● für "StopVA1" (MC_Stop) – "ex_StopVA1" (Execute) Dazu muss zunächst die Traceaufzeichnung konfiguriert werden. Fügen Sie über das Kontextmenü von "Application" Hinzufügen ▶ Trace...
  • Seite 119 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 117/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-67: Dialog: Trace-Konfiguration mit erweiterter Trace-Einstellung Notwendige Einstellungen sind ● Task: MotionTask ● Aufzeichnung in jedem 20-ten Zyklus, also 20*2ms = 40ms Task: Von der Liste der verfügbaren Tasks wählen Sie die Task aus, nach deren Abarbeitung der Wert der Trace-Variablen gelesen werden soll.
  • Seite 120 118/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-68: Dialog: Anzeigeeinstellungen Anzuwählen ist Auto, hierbei wird ein Fenster der Länge 10s über den Kur‐ venzug gelegt. Die Skaleneinteilung wird dabei im 1s Raster mit einer Ska‐...
  • Seite 121 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 119/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-70: Kontextmenü zum Steuern der Trace-Aufzeichnung Trace Download: Bevor eine konfigurierte Trace-Aufzeichnung auf der Steue‐ rung für die auf der Steuerung laufende Applikation aktiv werden kann, muss die "Trace-Applikation"...
  • Seite 122 120/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Trace Download. Bei laufender Application werden über das Trace-Kontextmenü "Trace Download" die erforderlichen Daten in die Steuerung übertragen. Die Trace-Aufzeichnung läuft danach automatisch an.

  • Seite 123: Programmieren Der Realen Achse Ra1 (St)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 121/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-71: Traceaufzeichnung für die virtuelle Achse VA1 Auswertung der Trace-Aufzeichnung ● (1) - Start des Hochlaufes der virtuellen Achse ● (2) - Solldrehzahl erreicht ●...
  • Seite 124 122/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion "Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF" Ausgänge: "Status" → "st_PowerRA1" vom Typ BOOL "Error" → "er_PowerRA1" vom Typ BOOL "ErrorID" → "ID_PowerRA1" vom Typ ERROR_CODE "ErrorIdent"...
  • Seite 125 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 123/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion MC_Stop Neue Zeile einfügen MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren: "Execute" → "ex_StopRA1" vom Typ BOOL "Deceleration"...
  • Seite 126 124/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-72: Geschwindigkeitsistwert VA1 aus der Globalen Variablenliste der Bib‐ liothek ML_Base.library Die weitere Eingabe wird durch die Intellisense-Funktion unterstützt; d. h., dass nach der Eingabe des "." bei "GVL_Base.AxisData[1]." alle verfügbaren Elemente aufgerollt werden und zur Auswahl stehen.

  • Seite 127: Download Des Kompletten Sps-Projektes (St)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 125/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-73: Implementation der realen Achse AxisData[].rActualVelocity_i; und GVL_Base.AxisData[].rActualVelocity_i; werden vom Compiler als gleichwertig verwendet. 3.5.6 Download des kompletten SPS-Projektes (ST) Der Ladevorgang verläuft analog zum Abschnitt Download des SPS-Teilpro‐...

  • Seite 128: Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale Achse

    126/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion 3.5.7 Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale Achse" Der nachstehende Arbeitsablauf zeigt das Starten und Stoppen der Achsen und des Getriebes. 1. Leistungszuschaltung für die reale Achse.

  • Seite 129: Aufzeichnung Der Bewegung Beider Achsen (Trace), St

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 127/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Die reale Achse wird abgebremst auf VactRA1= 0 U/min. Die Achse wird nach Erreichen des Stillstandes aktiv in dieser Position gehalten. 12. Abschalten des "ex_StopRA1" (MC_Stop).

  • Seite 130: Projekt Wiederherstellen

    128/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-74: Traceaufzeichnung für beide Achsen Auswertung der Trace-Aufzeichnung ● (1) - Start des Hochlaufes der virtuellen Achse ● (2) - Zuschalten der Getriebe-Funktion, Hochlauf der realen Achse ●...
  • Seite 131 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 129/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion Abb.3-75: Bestandteile der Exportdatei Die angegebenen Komponenten werden beim Import überschrieben. Die Exportdatei kann als Grundlage für "Erste Schritte FlexProfile" genutzt werden. Wiederherstellen Um das Projekt auf einer Steuerung (IndraLogic XLC L25, L45, L65 (mit oder ohne sercos III Bus) oder IndraMotion MLC L25, L45, L65) lauffähig zu ma‐...
  • Seite 132 130/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Motion In der Globalen Variablenliste "MlcVarGlobal" werden die Achsnummern und Achsnamen als Achsreferenzen vom Typ "AXIS_REF" zur Verfü‐ gung gestellt. Der Download des Motion-Teilobjekts kann durchgeführt werden (siehe Kap.

  • Seite 133: Erste Schritte - Flexprofile

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 131/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Erste Schritte - FlexProfile Ziel des Projekts "Erste Schritte - FlexProfile" Vorgegeben wird eine virtuelle Achse, die mit einer konstanten Geschwindig‐ keit laufen soll. Diese Achse arbeitet als Leitachse für eine reale Achse, die über ein Bewegungsprofil "FlexProfile"...

  • Seite 134: Technische Voraussetzungen

    132/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Der Baustein ML_FlexProfile wird durch den Baustein MC_GearOut deakti‐ viert. ● Programmierung in ST siehe ML_FlexProfile in ST auf Seite 140 ● Programmierung in FUP siehe...
  • Seite 135 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 133/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Der Speicher der Steuerung ist geleert, eine eventuell vorhandene Motion-Komponente und die SPS-Komponente sind betriebsbereit. 2. Anlage eines neuen Projektes Legen Sie ein neues leeres Projekt an (Datei ▶ Neu ▶ Projekt). Der Pro‐...

  • Seite 136: Erstellen Eines Flexprofiles

    134/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Erstellen eines FlexProfiles 4.4.1 Erstellen eines FlexProfiles, Allgemeines Das Erstellen oder Modifizieren eines FlexProfiles setzt voraus, dass Steuerung und PC online gekoppelt sind. 4.4.2 Erstellen des FlexProfiles über IndraWorks-Dialoge...
  • Seite 137 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 135/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Dazu wird automatisch der FlexProfile-Editor geöffnet. Es wird eine leere Konfigurationstabelle gezeigt, in der jede Zeile einen Pro‐ filschritt (0..15 (63)) definiert. Die dazu benötigten Leitachsquellen, Bewegungsgesetze, Bewegungsschritt- Typen können aus einem Dropdown-Menü...

  • Seite 138: Erstellen Des Flexprofiles Über Die Sps

    136/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Abb.4-5: Dialog: FlexProfile Übersichtsfenster, FlexProfile 0, geprüft → ok Das so konfigurierte Bewegungsprofil "FlexProfile 0" kann nun mit dem SPS- Baustein "ML_FlexProfile" gestartet werden.
  • Seite 139 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 137/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile FlexProfile, Datenübergabe in ST Bei der Bereitstellung des Datensatzes wird zunächst die Variable "profileA‐ xis" deklariert. Danach werden ihre Strukturelemente mit den gewünschten Werten belegt.
  • Seite 140 138/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Ab Zeile 17 wird in gewohnter Weise die Instanz "ChangeFlexProfileSetRA1" des Funktionsbausteins "MB_ChangeFlexProfileSet" zur Übergabe des Da‐ tenfeldes an die Steuerung eingegeben. Abb.4-8: Funktionsbaustein zur Übergabe des Datenfeldes an die Steuerung (SetNum = 0 für FlexProfile 0)
  • Seite 141 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 139/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Abb.4-9: Beschreibung der Struktur MB_PROFILE_STEP in Bibliotheksverwal‐ Nutzen Sie zur Eingabe der Zuweisungen den "."-Operator mit nachfolgender Intellisense-Funktion. Abb.4-10: Datensatz "profileAxis" mit Wertezuordnung in FUP Als Netzwerk Nummer 16 wird in gewohnter Weise die Instanz "ChangeFlex‐...

  • Seite 142: Komplettierung Des Sps-Teilprojektes, Ausführen Eines Flexprofile-Bewegungsschrittes

    140/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Abb.4-11: Funktionsbaustein zur Übergabe des Datenfeldes an die Steuerung (SetNum = 0 für FlexProfile 0) Die Übergabe des Datensatzes erfolgt durch "Werte schreiben" am Eingang "ex_ChangeFlexProfileSetRA1", TRUE/FALSE.
  • Seite 143 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 141/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile ML_FlexProfile einfügen und eine Instanz "FlexProfileRA1" deklarieren: Deklarationsteil von "MotionProg": Leere Zeile vor END_VAR einfügen. FlexProfileRA1: eingeben, mit <F2> die Eingabehilfe öffnen und un‐...
  • Seite 144 142/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile "CommandAborted" → "ca_FlexProfileRA1" vom Typ BOOL "Error" → "er_FlexProfileRA1" vom Typ BOOL "ErrorID" → "ID_FlexProfileRA1" vom Typ ERROR_CODE "ErrorIdent" → "Ident_FlexProfileRA1" vom Typ ERROR_STRUCT Abb.4-12:...

  • Seite 145: Download Und Test Des Sps-Teilprojektes

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 143/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile "SyncVelocity" → 100 "SyncAcceleration" → 100 "ExecutionMode" → vom Typ MB_EXECUTION_MODE Initialwert: EXECUTE_CYCLIC, ML_Base.library "Master" → "VA1" vom Typ AXIS_REF (bereits deklarierte Variable aus dem Bereich der "Variablen", Application, MlcVarGlobal) "Slave"...

  • Seite 146: Workflow "Virtuelle Achse → Flexprofile 0 → Reale Achse

    144/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Abb.4-14: Applikation übersetzen Zum Übertragen der kompilierten Daten in die Zielsteuerung wählen Sie den IndraWorks-Menüpunkt Debuggen ▶ Einloggen (siehe nachfolgende Abbil‐ dung). Abb.4-15: Übertragen der kompilierten Daten in die Steuerung In Abhängigkeit ob eine Applikation bereits geladen ist und ob diese Applika‐...

  • Seite 147: Aufzeichnung Der Bewegung Beider Achsen (Trace)

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 145/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Abb.4-16: Kopplungsprofil zwischen der Leit- (VA1) und Folgeachse (RA1) 4. Abschalten des "ex_FlexProfileRA1" (ML_FlexProfile) durch "Werte schreiben". is_FlexProfileRA1= FALSE, ac_FlexProfileRA1= TRUE. Die reale Achse folgt der virtuellen weiterhin.

  • Seite 148: Projekt Wiederherstellen

    146/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Grau Folgeachse (RA1), Position Folgeachse (RA1), Geschwindigkeit Grün Leitachse (VA1), Position Blau Leitachse (VA1), Geschwindigkeit Abb.4-17: Aufzeichnung der Bewegung beider Achsen Die Traceaufzeichnung zeigt unten den Geschwindigkeitsverlauf der Leitach‐...
  • Seite 149 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 147/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile Abb.4-18: Bestandteile der Exportdatei Die angegebenen Komponenten werden beim Import überschrieben. Die Exportdatei "Application_FirstSteps_FlexProfile.iwx" befindet sich im Ver‐ zeichnis "<Laufwerk>:\Programme\Rexroth\IndraWorks\Projects".
  • Seite 150 148/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte...

  • Seite 151: Service Und Support

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 149/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite.
  • Seite 152 150/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte...

  • Seite 153: Index

    DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 151/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Index Index Visu-Element Ellipse........55 Visu-Element kopieren........58 Abkürzungen............10 Visu-Element Rechteck........59 Anwendungsphasen..........3 Visu-Element Schaltfläche......62 Visualisierung editieren........55 Visualisierung in IndraLogic......54 Bezeichnungen........... 10 Visualisierung testen........65 Bezeichnungen und Abkürzungen......
  • Seite 154 152/153 Bosch Rexroth AG DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Index Support siehe Service-Hotline........149 Symbole..............4 Zielgruppe............. 3 Zu dieser Dokumentation........3 Gültigkeit der Dokumentation......3...
  • Seite 155 DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P Bosch Rexroth AG 153/153 Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte Notizen...
  • Seite 156 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P...

Diese Anleitung auch für:

Rexroth indramotion mlc 13vrs

Inhaltsverzeichnis