Anmeldung Einer Benutzerdefinierten Transformation - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Anwendungsbeispiele
7.7
Anmeldung einer benutzerdefinierten Transformation
uiState := STATE_MOVE5;
END_IF
STATE_MOVE5:
(* arPointB = Position B festlegen *)
arKinCtrl_gb[1].CoordMode.Point := arPointB;
(* Ende *)
uiState := STATE_IDLE;
END_CASE
Die Satzvorbereitung, d. h. die Abarbeitung der Schrittkette erfolgt erheblich
schneller als die Ausführung der Bewegung. Somit ist es möglich, dass die
Schrittkette bereits im STATE_IDLE steht, obwohl die Kinematik noch in der
Bewegung ist.
Die Status-Ausgänge des Kinematik-Interfaces beziehen sich im‐
mer auf den zuletzt abgesetzten Verfahrbefehl, in diesem Beispiel
auf die Bewegung zum Punkt B. Es gibt somit keine Möglichkeit
den Status der vorhergehenden Bewegungen auszuwerten.
Bei der Verwendung einer benutzerdefinierten Transformation, d. h. der
Transformationsnummer 100 ist es notwendig vor der Phasenschaltung nach
BB die Transformation in der SPS anzumelden. Diese Anmeldung kann in
einfacher Art und Weise über das Kinematik-Interface realisiert werden. Hier‐
für ist es lediglich notwendig, den Transformations-Funktionsbaustein an den
Eingang "Admin.KinTransform" des Kinematik-Interfaces anzulegen. Folgen‐
des Kommando startet die Anmeldung der Transformation ("fbTransformati‐
on" entspricht einer Instanz des Transformations-Funktionsbausteins):
arKinCtrl_gb[1].Admin.KinTransformPLC := fbTransformati-
on;
Die Anmeldung ist nur im Parametriermodus P2 möglich. Wird in
einer anderen Phase eine Transformation an den Eingang des Ki‐
nematik-Interfaces angelegt, so startet die Anmeldung erst wenn
Phase 2 erreicht ist.
Wird das Kinematik-Interface erstmalig mit einer benutzerdefinier‐
ten Transformation angemeldet, so gibt die Steuerung den Fehler
"Transformation nicht angemeldet" aus. Dies ist dadurch begrün‐
det, dass das IMC-Interface versucht in den Betriebsmodus zu
schalten. Nach erfolgreicher Anmeldung der Transformation lässt
sich der Fehler quittieren.
War die Anmeldung der Transformation in der SPS erfolgreich, so wird dies
über
den
Statusausgang
formPLCDone signalisiert.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
arKinStatus_gb[1].Admin.KinTrans-
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