Ml_Setbeltconfiguration - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
StartPercent
EndPercent
VAR_OUTPUT InOperation
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
ConveyorBelt
Name Typ
StartPercent REAL
EndPercent REAL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

ML_SetBeltConfiguration

Kurzbeschreibung
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-41: Bibliothekszuordnung
Abb.5-38: Funktionsbaustein ML_SetBeltDesyncRelConfiguration
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
REAL Start Prozent zum relativem Absynchronisieren
REAL End Prozent zum relativem Absynchronisieren
BOOL Definition wurde abgeschlossen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
AXIS_REF Achsreferenz der Bandachse
Abb.5-42: Funktionsbaustein ML_SetBeltDesyncRelConfiguration
Min-Wert Max-Wert
0.0 1.0
0.0 1.0
Abb.5-43: Eingangsverhalten ML_SetBeltDesyncRelConfiguration
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "ML_SetBeltConfiguration" konfiguriert ein Band.
Dieser Baustein muss vor dem bandsynchronen Verfahren einmalig ausge‐
führt werden.
Das Setzen der Bandparameter darf nur erfolgen, wenn sich die Kinematik
weder aufsynchronisiert noch gerade bandsynchron verfährt.
(Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite
Bosch Rexroth AG
Bereich
Kinematics/Config
Default-Wert Übernahme
0.0 kontinuierlich
0.5 kontinuierlich
- Fehler beim Zugriff
51).
147/401
ML_Robot.library