Ml_Groupjogcont - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name Typ
Execute BOOL
Acceleration REAL
Jerk REAL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

ML_GroupJogCont

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
Direction
Min-Wert Max-Wert
1.0
>=0.0
Abb.5-150: Eingangsverhalten ML_BeltSynchronisationWithLimits
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Coordinated Motion Funktionsbaustein ML_GroupJogCont bewegt eine
Kinematik kontinuierlich in eine Richtung.
Die Bewegung stoppt mit einer fallenden Flanke am "Enable"-Eingang.
Nähere Informationen siehe:
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-151: Bibliothekszuordnung
Abb.5-69: Funktionsbaustein ML_GroupJogCont
Typ Kommentar
BOOL Steigende Flanke: Start der Bewegung
Fallende Flanke: Ende der Bewegung (Startet das Abbrem‐
sen)
ARRAY[1..16] OF Richtungsvektor der Bewegung
REAL
Bosch Rexroth AG
Default-Wert
FALSE
0.0
0.0
Handbetrieb auf Seite 36
Bereich
Kinematics/Movement
189/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
- Fehler beim Zugriff