Bausteintypen Und Ihre Schnittstellen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

122/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Steuerung Bearbeitung
Zustandsgesteuert Abschließend
(Enable) (Done)
Zustandsgesteuert Permanent
(Enable) (In....)
Flankengesteuert Abschließend
(Execute) (Done)
Flankengesteuert Permanent
(Execute) (In....)

Bausteintypen und ihre Schnittstellen

Eingänge
Ausgänge
Standardisierte Bezeichner
Beispiel
Dauerhaftes Lesen eines Parameters. (Ist das Lesen abgeschlossen, hat der
Baustein seinen Auftrag beendet. Er wiederholt diesen Auftrag solange, wie
der Steuereingang (Enable) gesetzt bleibt.) z.B. MB_ReadParameter
Beendbare Regelung. (Ist die Regelung aktiv, arbeitet diese solange bis der
Steuereingang (Enable) zurückgesetzt wird und diese damit deaktiviert.)
Einmaliges Schreiben eines Parameters. (Ist das Schreiben abgeschlossen,
hat der Baustein seinen Auftrag beendet. Es ist eine erneute Flanke am Steu‐
ereingang (Execute) notwendig, um ein erneutes Schreiben zu starten.) z.B.
MB_WriteParameter
Nicht beendbare Regelung. (Ist die Regelung einmal über den Steuereingang
(Execute) gestartet, kann sie nicht mehr über die Schnittstellen dieses Baustei‐
nes deaktiviert werden.) z.B. MC_MoveVelocity
Abb.5-4: Übersicht Bausteintypen
Um nach außen kenntlich zu machen, ob ein Funktionsbaustein zustands-
oder flankengesteuert arbeitet, werden zwei verschiedene Variablennamen
für die Eingänge zur Aktivierung des Funktionsbaustein verwendet.
● Enable = zustandsgesteuert
● Execute = flankengesteuert
Um nach außen kenntlich zu machen, ob ein Funktionsbaustein abschlie‐
ßend oder permanent arbeitet, werden verschiedene Variablennamen für die
Ausgänge verwendet, welche den Bearbeitungszustand kennzeichnen.
● Done = Abschließende Bearbeitung
● In..... = Permanente Bearbeitung (z.B. InOperation, InSync,
InVelocity, InGear, InTorque...)
Der optionale Ausgang Active kann bei abschließend und perma‐
nent arbeitenden Bausteinen verwendet werden, hat aber jeweils
ein anderes Verhalten!
Alle Ausgänge zur Fehlerkennzeichnung (Error, ErrorID, ErrorIdent) finden
sich bei abschließend und permanent arbeitenden Bausteinen und haben bei
beiden gleiches Verhalten.
Bezeichner Beschreibung
Eingänge
Enable Aktivierungseingang zustandsgesteuerter FBs
Execute Aktivierungseingang flankengesteuerter FBs. Andere FBs
können diesen unterbrechen.
ExecuteLock Aktivierungseingang flankengesteuerter FBs. Solange die‐
ser Eingang TRUE ist, kann der FB nicht durch andere un‐
terbrochen werden.
Ausgänge
Active Ausgang, der den Bearbeitungszeitraum kennzeichnet
Done Bearbeitung erfolgreich beendet und die Datenausgänge
sind gültig.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2