Funktionsbausteine; Funktionsbausteine, Übersicht - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

118/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
VAR
MyKinName: REFERENCE TO
END_VAR
MyVar:= MyKinName.K_0_0022;
MyKinName.K_0_0241:= MyVar;
Status von Parameterwerte bei
SPS-Zugriff über Direktvariablen
K_Status:= DV_Kin[Index].DvAccessStatus(FP_K_0_0015);
5.3

Funktionsbausteine

5.3.1 Funktionsbausteine, Übersicht
Auf Direktvariablen einer Kinematik kann durch Verwendung von
Referenzen auch über eine benutzerdefinierte Bezeichnung zuge‐
griffen werden.
Zugriff über REFERENCE TO
ML_DirectVarKin:= DV_Kin[MyKinName.GroupNo];
Die Funktionsbausteine für Funktionsvariablenzugriff bieten neben den Pro‐
perties zum Lesen und Schreiben von Betriebsdaten auch die Möglichkeit,
den aktuellen Zugriffstatus eines Parameters über die Methode DvAccess‐
Status zu ermitteln.
Der Methode wird die entsprechende Parameterkonstante übergeben.
Die Methode gibt den Rückgabewert des letzten Zugriffes (== aktueller Zu‐
griffsstatus) zurück.
Das Lesen des aktuellen Zugriffstatus einer Funktionsvariablen erfolgt mittels
folgender Anweisung (ST):
Lesen des aktuellen Zugriffstatus einer Funktionsvariablen
Vereinbarungsdateien für Globale Konstanten
● Zugriff auf Daten einer Kinematik auf Seite 197
Status (Auszug, weitere siehe SERCOS_TABLE)
● 16# 0000.0000: Kein Fehler
● 16# F02D1001: Parameter IDN nicht vorhanden
● 16# F02Dxxxx: sercos Fehlercodes
● 16# F02D7013: Kommando nicht ausführbar (FW: Kommando nicht im‐
plementiert)
● 16# F02D8001: Zugriff auf Parameter aktuell nicht möglich (BUSY).
Alle Funktionsbausteine, welche nur für die Robot-Control V1 gül‐
tig sind, müssen aus einem Robot-Control V2-SPS-Programm
entfernt werden.
Wird dies nicht getan und ein Funktionsbaustein aufgerufen, wel‐
cher nicht für die Robot-Control V2 zulässig ist, gibt dieser eine
entsprechende Fehlermeldung aus und der Programmablauf wird
eventuell gestört.
Folgende Funktionsbausteine werden vom jeweiligen Kinematiktyp unter‐
stützt:
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2