Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 49

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Spätes Überschleifen
t1 Übergang der Kommandos
Abb.2-29: Übergangsbeschleunigung Null - Unterschiedliche Maximalwerte für
den Ruck j
Wenn ein Bewegungskommando, dessen Endpunkt mit VIA angefahren wird,
schon aktiv ist und ein weiteres Bewegungskommando kommandiert wird,
werden die beiden Bewegungskommandos spät überschliffen.
Beim späten Überschleifen mit Cont_Slope muss berücksichtigt werden, dass
sowohl das zweite Bewegungskommando, als auch der Spline vorbereitet
werden müssen. Diese Vorbereitungszeit muss über eine, im Parameter
K-0-0250 hinterlegte Vorhaltezeit (lead time) kompensiert werden. Die Vor‐
haltezeit muß im Rahmen der Inbetriebnahme für den jeweiligen Anwen‐
dungsfall angepasst werden.
Der Startpunkt des Splines ergibt sich aus der Vorhaltezeit multipliziert mit
der maximalen Bahngeschwindigkeit und der Addition mit der aktuellen Posi‐
tion.
Zum Zeitpunkt t1 wird das Bewegungskommando nach P2 abgesetzt.
Zum Zeitpunkt t2 ist der Spline und das Bewegungskommando nach P2 vor‐
bereitet.
Abb.2-30: Spätes Überschleifen Cont_Slope
Bosch Rexroth AG 47/401
Funktionsbeschreibung