Ml_Groupwait - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name Typ
Execute BOOL
ARRAY[1..16]
Distance
REAL
Velocity REAL
Acceleration REAL
Deceleration REAL
Jerk REAL
CoordSystem ML_COORDSYS
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
RESOURCE_ERROR 16#03
STATE_MACHINE_ERROR
16#05

ML_GroupWait

Kurzbeschreibung
Min-Wert Max-Wert
OF
1.0
1.0
1.0
>=0.0
Abb.5-157: Eingangsverhalten ML_GroupJogStep
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
16#F0220202 16#00
16#F0290405 16#00
Abb.5-158: Fehlernummern des FBs ML_GroupJogStep
Durch den Coordinated Motion-Funktionsbaustein "ML_GroupWait" wartet
eine Kinematik die angegebene Zeit auf der letzten kommandierten Position.
(Siehe Warten auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bosch Rexroth AG
Default-Wert
FALSE
16(0.0)
0.0
0.0
0.0
0.0
CS_MACHINE_COOR‐
DINATES
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Ungültige Achsnummer
Ursache:
Achsnummer der zu kommandierenden Kinematik ist
falsch
Kommando in 'Standstill Incomplete' zurückgewiesen
Ursache:
Achsen sind zuvor nicht mit dem Funktionsbaustein
ML_GroupAllAxes zur Kinematik gruppiert worden
51).
193/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
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