Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 84

82/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Abb.4-3: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta
Abb.4-4: Schematische Ansicht 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht)
Abb. 4-3 "Robotertyp 07, 2-Achs-Delta" auf Seite 82
ter in 3D-Darstellung mit den Achspositionen A1=180° und A2 = 0°.
In der Nullstellung stehen beide Positionierachsen A1 und A2 waagerecht in
Richtung der X-Achse (siehe rote Pfeile in
Achs-Delta (X-Z Ansicht)" auf Seite
● Die dritte Achse rotiert um die Z-Achse. Der Nullpunkt der 3. Achse (Ori‐
entierungsachse) ist in positive Richtung der X-Achse
● Die Armlänge L ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittel‐
1
punkt der Aufnahme der Stäbe
● Die Stablänge L ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten
2
● L ist der Abstand der Rotationsmittelpunkte der beiden Arme
3
● L ist die Länge der Werkzeugplatte gemessen an den Lagerungen der
4
Stäbe
● Die Drehrichtung der Positionierachsen A1 und A2 ist positiv entgegen
dem Uhrzeigersinn
● Der kartesische Nullpunkt des Bipod-Roboters liegt in der Mitte der bei‐
den Armdrehpunkte A1 und A2
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
zeigt einen Bipod-Robo‐
Abb. 4-4 "Schematische Ansicht 2-
82).