Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 63

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Programmierbare Schutzzonen Programmierbare Schutzzonen können mit Hilfe des Kommandos
Zone auf Seite 31 definiert werden.
Es stehen wiederum 32 Schutzzonen zur Verfügung.
Eine Schutzzone wird mit zwei Punkten im Maschinen-Koordinatensystem
angegeben, die einen Quader aufspannen. Der Bereich innerhalb dieses
Quaders definiert die Schutzzone. Die Grenzen der Schutzzone, wie bei‐
spielsweise der minimale Punkt S1 (0,0,0), gehören ebenfalls zur Schutzzo‐
ne.
Abb.2-40: Maximaler und minimaler Punkt einer Schutzzone
Die Schutzzone wird beim Kommandieren eines neuen Bewegungskomman‐
dos in der Satzvorbereitung überprüft. Dabei wird überprüft, ob die lineare
Strecke zwischen Startpunkt (A) und Endpunkt (B) der Bewegung einen
Schnitt- oder Berührungspunkt mit einer Seite der Schutzzone besitzt.
Erkennt die Satzvorbereitung eine Verletzung einer Schutzzone, so wird die
Fehlermeldung F12C0433, Arbeitsraumverletzung ausgegeben.
Die Berührungsüberprüfung zwischen Gerade und Schutzzone findet nicht
statt, wenn sich der Startpunkt der Gerade in der Schutzzone befindet. Ist z.
B. die Position des TCP's auf der Grenze der Schutzzone, so steht der TCP
der Kinematik innerhalb der definierten Schutzzone. Die Kinematik kann so‐
mit, ohne dass eine Verletzung einer Schutzzone gemeldet wird, auf einen
Punkt ausserhalb der Schutzzone kommandiert werden.
Abb.2-41: Schutzzone mit Bewegung von A nach B
Bei der Wirksamkeit der Schutzzone müssen die folgenden Punkte beachtet
werden:
● Jede Kinematik berücksichtigt immer nur die eigenen Schutzzonen.
● Die Schutzzonen berücksichtigen nur den TCP der Kinematik, nicht die
Mechanik.
Bosch Rexroth AG 61/401
Funktionsbeschreibung
Set Safe