Ml_Robotsetperformanceenable - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

166/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
VAR_OUTPUT InOperation
Point
CoordSystem
CyclicMode
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

ML_RobotSetPerformanceEnable

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-96: Bibliothekszuordnung
Abb.5-53: Funktionsbaustein ML_RobotReadCyclicPos
Typ
BOOL
BOOL
ARRAY [1..16] OF
REAL
ML_COORDSYS
ML_CYCLIC_MODE Art der zyklischen Sollwertvorgabe
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-97: Funktionsbaustein ML_RobotReadCyclicPos
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-98: Eingangsverhalten ML_RobotReadCyclicPos
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-99: Fehlernummern des FBs ML_RobotReadCyclicPos
Der Funktionsbaustein "ML_RobotSetPerformanceEnable" ändert den Aktivi‐
erungszustand der Performance-Messung.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bereich
Kinematics/Info
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Definition wurde abgeschlossen
Letzte zyklisch kommandierte Position
Koordinatensystem der letzten zyklisch kommandierten Po‐
sition
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Default-Wert
FALSE
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Übernahme
kontinuierlich
- Fehler beim Zugriff