Funktionsbausteine Teachin; Ml_Groupdeletepointfile - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

230/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Index
Value
VAR_IN_OUT AxisGroup
Funktionswert
Implementationsbeispiel:
5.3.9

Funktionsbausteine TeachIn

ML_GroupDeletePointFile

Kurzbeschreibung
Abb.5-99: FUN ML_KinSetUserReal
Typ Kommentar
DWORD Index des zu schreibenden Real (1...50)
REAL Der Wert des zu schreibenden Real
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
-1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs
Oder: Real-Wert in Value hat kein gültiges Fließkommaformat
(wird zusätzlich durch den Fehler "Unzulässige Dezimalzahl" an‐
gezeigt)
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
>0 - Interner Fehler
Dieser Wert MUSS geprüft werden.
Abb.5-221: Schnittstelle des FUN ML_KinSetUserReal
diStatus:= KinSetUserReal(4, 22.5, Kin2);
Hier wird der übergebene Wert 22.5 in den 4. Real der Kinematik Kin2 ge‐
schrieben.
Wenn der Wert in diStatus = 0 ist, ist der Wert erfolgreich gesetzt worden.
Der Funktionsbaustein "ML_GroupDeletePointFile" löscht eine Punktedatei
einer Kinematik.
(Siehe Teach-In auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-222: Bibliothekszuordnung
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
38).
Bereich
Kinematics/TeachIn