Unterbrechen Von Bewegungen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

50/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
2.9.2

Unterbrechen von Bewegungen

Im Zustand "Stopping" kann kein Kommando abgesetzt werden.
Der Stopp-Vorgang ist beendet wenn:
1. die Kinematik Stillstand erreicht hat
2. das Stoppen durch den Anwender beendet wurde
Um alle Bewegungen einer Kinematik zu unterbrechen wird das Kommando
Interrupt auf Seite 30 verwendet.
Der Interrupt-Vorgang hat folgende Eigenschaften:
● die Kinematik wird kontrolliert gestoppt
● alle aktiven Bewegungskommandos werden mit angegebenen Werten
für Verzögerung und Ruck auf ihrer Bahn gestoppt
Sind die angegebenen Werte für Verzögerung und Ruck kleiner
als die jeweiligen Werte des Bewegungskommandos, so werden
die Werte des Bewegungskommandos für den Stopp-Vorgang
verwendet.
● vorhandene Bandsynchronität bleibt erhalten
● der Inhalt des Satzpuffers bleibt erhalten
Das folgende Diagramm veranschaulicht den Geschwindigkeitsverlauf bei ei‐
nem Interrupt während einer Aufsynchronisierbewegung.
Abb.2-33: Geschwindigkeitsverlauf bei einem Interrupt
Die Zustandsmaschine behält ihren momentanen Zustand bei.
Während des Interrupt-Vorgangs können weitere Kommandos abgesetzt
werden.
Der Interrupt-Vorgang ist beendet wenn:
1. die Bewegung mit dem Kommando
nommen wird
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
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