Mc_Setkintransform - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

138/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name Typ
RotAngle3 REAL
CoordSystem ML_COORDSYS
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

MC_SetKinTransform

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Min-Wert Max-Wert
CS_PRODU
CS_PRODU
CT_COOR‐
CT_COOR‐
DINA‐
DINATES_1
TES_16
Abb.5-14: Eingangsverhalten MC_SetCartesianTransform
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-15: Fehlernummern des FBs MC_SetCartesianTransform
Der Funktionsbaustein "MC_SetKinTransform" meldet eine benutzerdefinierte
Transformation für eine Kinematik an.
(Siehe Benutzerdefinierte Transformation auf Seite
Dieser Funktionsbaustein muss schon im Parametriermodus (P2),
vor dem Schalten in den Betriebsmodus (P4/BB) ausgeführt wer‐
den, anderenfalls ist kein Aktivieren möglich.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-16: Bibliothekszuordnung
Abb.5-29: Funktionsbaustein MC_SetKinTransform
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert
0.0
CS_PRODUCT_COOR
DINATES_1
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Bereich
Kinematics/Config
Übernahme
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
- Fehler beim Zugriff
105).