Bewegungsart Circular - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Orientierungsbewegungen
2.5.3
Bewegungsart Circular
Abb.2-13:
Interpolationsart Linear
Folgende Bewegungskommandos können für diese Bewegungsart verwen‐
det werden:
●
Move Linear Absolut auf Seite 30
●
Move Linear Relativ auf Seite 30
Orientierungsbewegungen werden vollsynchron zur Bewegung im Raum mit‐
geführt. Dies bedeutet, dass nach x% der Strecke im Raum auch x% der Ori‐
entierungsänderung erreicht ist. Dies hat zur Folge, dass auf der Bahn im
Raum zeitsynchron mit der Orientierungsbewegung beschleunigt, mit kon‐
stanter Geschwindigkeit gefahren und abgebremst wird.
Weiterhin werden die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und der Ruck auf
der Bahn so begrenzt, dass die Einzelachsgrenzwerte für Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Ruck der Orientierungsachsen (A-0-0032, A-0-0033,
A-0-0034, A-0-0036) nicht überschritten werden. Dadurch kann es vorkom‐
men, dass die programmierten Maximalwerte des Move Linear-Kommandos
nicht erreicht werden.
Wird nur eine Orientierungsbewegung ohne Bewegung im Raum mittels ei‐
nes Move Linear-Kommandos kommandiert, so wird diese Bewegung mit
den Einzelachsgrenzwerten der Orientierungsachsen ausgeführt.
Bei solchen Bewegungen empfiehlt es sich, die Bewegungsart PTP zu ver‐
wenden, weil dort die Werte für das Geschwindigkeitsprofil durch einen Über‐
gabeparameter beeinflusst werden können (siehe
Punkt auf Seite
35).
Die Kinematik fährt den Zielpunkt auf einem Kreisabschnitt im Raum an.
Ein Kreis ist geometrisch definiert durch drei Punkte. Zusätzlich zum Ziel‐
punkt P2 müssen Sie also noch einen Zwischenpunkt "PZ" angeben, damit
die Steuerung den Kreisabschnitt eindeutig berechnen kann.
Der Punkt P1 ist der letzte angefahrene Punkt und somit der Steuerung be‐
kannt. Daher genügt die Angabe des Zwischenpunkts PZ und des Zielpunkts
P2.
Abb.2-14:
Interpolationsart Circular
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bewegungsart Punkt zu
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