Betriebsart "Externer Funktionsbaustein; Betriebsart "Rcl - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_CONTI‐
NUE
Admin.CmdDone
Admin.InBuffer

Betriebsart "Externer Funktionsbaustein"

Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_EXTER‐
NAL_FB

Betriebsart "RCL"

Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
BOOL
BOOL
BOOL
Abb.6-28: Attribute Betriebsart "Continue"
Die Betriebsart "ModeCoordContinue" ist nur für Robot-Control
V2 verfügbar. Wird sie mit Robot-Control V1 angewählt, so gibt
das Kinematik-Interface einen Fehler aus!
Die Aktivierung dieser Betriebsart gruppiert die Kinematik und wartet auf ei‐
nen externen Bewegungsfehl. Die Kinematik geht in den PLCOpen-Zustand
"StandStill Complete" über. Folgendes Kommando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordExternalFB;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_EXTERNAL_FB
TRUE;
Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
BOOL
Abb.6-29: Attribute Betriebsart "Externer Funktionsbaustein"
Die Aktivierung dieser Betriebsart gruppiert die Kinematik und startet das un‐
ter arKinCtrl_gb[].RCLMode.ProgName angegebene RCL-Programm.
Die Kinematik geht in den PLCOpen-Zustand "ProgrammedMotion" über.
Folgendes Kommando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordRCL;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_RCL := TRUE;
Bosch Rexroth AG 311/401
Kinematik-Interface
Standard Zyklisch
gescannt
NoAction Ja
entfällt
entfällt
entfällt
Standard Zyklisch
gescannt
NoAction Ja
entfällt
:=