Ml_Kingetuserreal - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

226/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name
VAR_INPUT Index
VAR_IN_OUT Status
AxisGroup
Funktionswert
Implementationsbeispiel:

ML_KinGetUserReal

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Index
VAR_IN_OUT Status
Typ Kommentar
DWORD Index des zu lesenden Integer (1...50)
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
-1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
>0 - Interner Fehler
Dieser Wert MUSS geprüft werden.
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
DINT Der Wert des zu lesenden Integer
Abb.5-211: Schnittstelle des FUN ML_KinGetUserDInt
diValue:=ML_KinGetUserDInt(36, diStatus, Kin2);
Hier wird der Wert des 36. Integer der Kinematik Kin2 in diValue zurückgege‐
ben.
Wenn der Wert in diStatus = 0 ist, ist diValue gültig.
Die Funktion "ML_KinGetUserReal" liest ein User-Real aus der erweiterten
KinData-Schnittstelle aus.
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐
den.
Der Status MUSS geprüft werden, da im Fehlerfall der Rückgabe‐
wert nicht gültig ist!
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-212: Bibliothekszuordnung
Abb.5-95: FUN ML_KinGetUserReal
Typ Kommentar
DWORD Index des zu lesenden Real (1...50)
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
-1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
>0 - Interner Fehler
Dieser Wert MUSS geprüft werden.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bereich
Kinematics/RCL User Interface