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Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

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Electric Drives
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Hydraulics
Rexroth IndraMotion
MLC 13VRS
Robot-Control V2
Referenz
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
R911341034
Ausgabe 03

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Verwandte Anleitungen für Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2

Inhaltszusammenfassung für Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2

  • Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion R911341034 Ausgabe 03 MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz...
  • Seite 2 MC_KIN_REF_EXT, Trafo 111 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2013 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG I/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation..................... 11 Gültigkeit der Dokumentation....................... 11 Gliederung der Dokumentation......................11 Gebrauch der Sicherheitshinweise....................... 12 1.3.1 Aufbau der Sicherheitshinweise......................12 1.3.2 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik................12 1.3.3...
  • Seite 4 II/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite 2.7.3 Speichere Punkt..........................39 2.7.4 Lade Punkt............................40 2.7.5 Lade nächsten Punkt......................... 40 2.7.6 Lösche Punkte........................... 40 2.7.7 Speichere Punktedatei........................41 2.7.8 Lade Punktedatei..........................41 2.7.9 Lösche Punktedatei........................... 41 Überschleifen............................
  • Seite 5 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG III/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite 3.2.2 Erstinbetriebnahme........................... 72 3.2.3 Diagnose............................72 Kinematik - Dialoge..........................74 3.3.1 Dialoge im Überblick.......................... 74 3.3.2 Wichtung / Maßeinheiten........................74 3.3.3 Achslängen und Kopplung......................... 75 3.3.4 Bewegungsgrenzwerte........................75 3.3.5...
  • Seite 6 IV/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbeitung..124 Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbeitung..127 Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung.... 130 Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung....133 5.3.3...
  • Seite 7 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG V/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite ML_GroupJogCont........................189 ML_GroupJogStep........................191 ML_GroupWait..........................193 ML_RobotOpenCyclicPos......................194 ML_RobotWriteCyclicPos......................196 5.3.6 Funktionsbausteine Parameter......................197 Zugriff auf Daten einer Kinematik....................197 MB_GroupReadListParameter..................... 198 MB_GroupReadParameter......................199 MB_GroupReadRealParameter....................200 MB_GroupReadSercosAttribute....................201 MB_GroupReadSercosDataStatus....................
  • Seite 8 VI/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite ML_BELT_ERROR_REACTION_MODE..................239 ML_BELT_KIND........................... 240 ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA....................240 ML_KIN_AXIS_CONFIG....................... 240 ML_KIN_SAFE_ZONE_TYPE....................... 240 ML_KIN_USED_AXES........................241 MC_KIN_REF..........................241 MC_KIN_REF, Übersicht......................241 MC_KIN_REF, Initialisation....................... 241 MC_KIN_REF, Forward......................242 MC_KIN_REF, Inverse......................242 Fehlerhandling bei Interfacefunktionen..................243 MC_KIN_REF_EXT........................
  • Seite 9 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG VII/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite ML_ROCO_NAME........................257 ML_ROCO_POINT ........................257 ML_ROCO_POINT_NAME......................258 Kinematik-Interface....................259 Kinematik-Interface, Einführung......................259 ML_KinTech.library..........................263 6.2.1 ML_KinTech.library, Einführung und Übersicht................263 6.2.2 Kinematik-Interface-Strukturen......................264 Kinematik-Interface-Strukturen, Überblick..................264 MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 ..................264 MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht..............
  • Seite 10 VIII/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite Betriebsart "Interrupted"....................... 310 Betriebsart "Continue"........................310 Betriebsart "Externer Funktionsbaustein"..................311 Betriebsart "RCL"......................... 311 6.2.5 Globale Variablen..........................312 6.2.6 Erste Schritte Kinematik-Interface....................313 Überblick............................313 Programm zum Kinematik-Interface..................... 313 Kinematik-Interface Visualisierungen...................
  • Seite 11 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG IX/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite 8.2.10 A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung....................344 8.2.11 A-0-0225, Schnellhalt-Ruck......................344 8.2.12 A-0-0240, Feedrate-Override......................344 8.2.13 A-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort..................344 Steuerungsbezogene Parameter......................344 8.3.1 Steuerungsbezogene Parameter, Allgemeines................344 8.3.2 C-0-0123, Maximale Anzahl an Kinematiken.................. 345 8.3.3...
  • Seite 12 X/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Inhaltsverzeichnis Seite 8.4.35 K-0-0099, Kinematikkonfiguration....................357 8.4.36 K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Maschinenkoordinaten........... 358 8.4.37 K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit..................358 8.4.38 K-0-0103, Aktuelle Bahnbeschleunigung..................358 8.4.39 K-0-0104, Aktueller Bahnruck......................358 8.4.40 K-0-0150, Interpolierte Sollposition....................

  • Seite 13: Zu Dieser Dokumentation

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 11/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Anwender, die sich über die Robot- Control V2 der IndraMotion MLC und ihr Kinematik-Interface informieren möchten.

  • Seite 14: Gebrauch Der Sicherheitshinweise

    12/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation Gebrauch der Sicherheitshinweise 1.3.1 Aufbau der Sicherheitshinweise Die Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut: Folgen und die Signalgrafik Quelle der Gefahr Signalwort Verätzungen und Verbrennungen durch VORSICHT falsche Behandung der Akkumulatoren! Die Akkumulatoren nicht öffnen und nicht über 80 °C erhitzen.

  • Seite 15: Erforderliche Und Ergänzende Dokumentationen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 13/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation Tipps werden wie folgt dargestellt: Dies ist ein Tipp. Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer IndraWorks MLC XLC /36/ Rexroth IndraWorks 13VRS Software-Installation DOK-IWORKS-SOFTINS*V13-CORS-DE-P, R911336879 Die Dokumentation beschreibt den Installationsprozess von IndraWorks.
  • Seite 16 14/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation IndraWorks MLC XLC /29/ Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS Projektkonvertierung DOK-XLCMLC-PROCONV*V13-APRS-DE-P, R911336365 Diese Dokumentation beschreibt die Projektkonvertierung von IndraLogic 04VRS und IndraMotion MLC04VRS auf IndraWorks Version 12 mit IndraLogic 2G. Es wird insbesondere auf die Änderungen im Bereich Motion und SPS eingegangen.
  • Seite 17 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 15/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation Motion MLC XLC /10/ Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-, MPB-, MPD-, MPC-07 DOK-INDRV*-MP*-07VRS**-FKRS-DE-P, R911328669 Diese Dokumentation beschreibt alle funktionellen Eigenschaften der IndraDrive-Firmware in den Vari‐...
  • Seite 18 16/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation MLC XLC Rexroth IndraWorks 13VRS IndraLogic 2G Programmieranleitung DOK-IWORKS-IL2GPRO*V13-APRS-DE-P, R911336875 Diese Dokumentation beschreibt das SPS-Programmierwerkzeug IndraLogic 2G und seine Verwen‐ dung. Beschrieben werden die Basisverwendung, Erste Schritte, die Visualisierung, Menüpunkte und die Editoren.
  • Seite 19 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 17/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation Hardware MLC XLC /12/ Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte MPx-02 bis MPx-07 DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PARS-DE-P, R911297316 Diese Dokumentation enthält die Beschreibung aller, in der Firmware für Antriebsregelgeräte der IndraDrive-Familie implementierten Parameter. Sie unterstützt die Parametrierung der Antriebsregel‐...

  • Seite 20: Bezeichnungen Und Abkürzungen

    18/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Zu dieser Dokumentation Systemübersicht MLC XLC Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Systemübersicht DOK-MLC***-SYSTEM**V13-PRRS-DE-P, R911336309 Diese Dokumentation stellt eine Übersicht der möglichen Hardware-/Softwarekomponenten des Auto‐ mationssystems IndraMotion MLC in der genannten Version dar. Die Dokumentation dient als Aus‐...

  • Seite 21: Funktionsbeschreibung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 19/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Systemübersicht Die IndraMotion MLC stellt neben Einzelachsbewegungen auch koordinierte Multiachsbewegungen im dreidimensionalen Raum zur Verfügung. Mit Einzelachsbewegungen sind nur koordinierte Bewegungen mehrerer Ach‐ sen möglich, indem aus der Position einer Masterachse die Positionen der Slaveachsen berechnet werden.
  • Seite 22 20/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung ● kartesisch: Die drei Koordinatenachsen stehen orthogonal (rechtwinklig) aufeinander ● dreidimensional: Es existieren drei Koordinatenachsen. Ein Punkt im Raum wird durch drei Werte (X, Y, Z) im Raum angegeben ●...

  • Seite 23: Achs-Koordinatensystem (Acs)

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 21/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Winkel des Objekts im mathematisch positiven Drehsinn (linksdre‐ hend) von der 0°-Gerade (Winkelkoordinate) Abstand des Objekts von der Höhenachse (Radialkoordinate) Höhe des Objekts von der Ebene, die durch die phi- und r-Koordina‐...

  • Seite 24: Basis-Koordinatensystem (Bcs)

    22/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-4: Basis-Koordinatensystem (BCS) Das Basis-Koordinatensystem (BCS = Base Coordinate System) ist das Ko‐ ordinatensystem der Kinematik. Das BCS ist ein kartesisches Koordinatensystem. Abb.2-5: Maschinen-Koordinatensystem (MCS) Das Maschinen-Koordinatensystem (MCS = Machine Coordinate System) ist das Koordinatensystem der Maschinenanlage.

  • Seite 25: Produkt-Koordinatensystem (Pcs)

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 23/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-6: Produkt-Koordinatensystem (PCS) Das Produkt-Koordinatensystem (PCS = Product Coordinate System) ist das Koordinatensystem des Produktes. Ein bandsynchroner Arbeitsbereich wird ebenfalls durch ein PCS definiert (siehe Bandsynchrone Bewegung, Allgemeines auf Seite 51).

  • Seite 26: Transformationen

    24/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung 2.2.2 Transformationen Transformationen, Übersicht Positionen können von einem Koordinatensystem in ein anderes Koordina‐ tensystem mittels Transformationen umgerechnet werden. Abb.2-8: Übersicht der Transformationen ACS-BCS-Transformation Die ACS-BCS-Transformation rechnet Positionen zwischen dem ACS und BCS um.

  • Seite 27: Bcs-Mcs-Transformation

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 25/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Beispiel: K-0-0031 = 9 (Scara) K-0-0040 = 100, 200 (Armlänge L1, L2) ACS: (α , β ) = (90°, -90°) BCS: (X ) = (200, 100, 0, 0, 0, 0)

  • Seite 28: Zustandsdiagramm Einer Kinematik

    26/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-11: MCS-PCS Beispiel: Set Cartesian Transform = (ΔX, ΔY, ΔZ, ΔA, ΔB, ΔC) = (0, 111, 499, 0°, -90°, 0°) MCS: (X ) = (0, 211, 699, 0°, 0°, 0°) PCS: (X ) = (200, 100, 0, 0°, 90°, 0°)
  • Seite 29 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 27/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-12: Zustandsdiagramm einer Kinematik Zustände einer Kinematik ● Standstill Incomplete Der Zustand "Standstill Incomplete" ist der Ausgangszustand. Im Zustand "Standstill Incomplete" sind noch nicht alle im Parameter K-0-0008 konfigurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt.

  • Seite 30: Robot-Control, Kommandos Und Funktionen

    28/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Im Zustand "Stopping" ist ein "Stop"-Kommando aktiv (siehe Stop auf Seite 30). Hat die Kinematik Stillstand erreicht und wird das Stoppen beendet, wird der Zustand "Standstill Complete" aktiv.

  • Seite 31: Zustand Eines Kommandos

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 29/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Der Zustand eines Kommandos sagt aus, in welchem Abarbeitungsschritt sich das Kommando befindet (siehe Zustand eines Kommandos auf Seite 29). Funktionen Funktionen arbeiten im Gegensatz zu Kommandos nicht über den Komman‐...

  • Seite 32: Liste Aller Kommandos Und Funktionen

    30/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Zustand eines Kommandos Zustand Bedeutung InTransmission Das Kommando wurde abgesetzt und wird in den Kommandopuffer geschrieben Das Kommando wurde vorbereitet, es befindet sich im Kommandopuffer und wartet darauf aktiv zu...
  • Seite 33 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 31/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung MLPI COM Referenz MLPI core Beschreibung MLPI Java Write Cyclic Position ML_RobotWriteCyclicPos mlpiRobotWriteCyclicPos (Funktion) Stop MC_GroupStop mlpiRobotStop Stop Interrupt MC_GroupInterrupt mlpiRobotInterrupt Interrupt Continue MC_GroupContinue mlpiRobotContinue Continue Wait ML_GroupWait...
  • Seite 34 32/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Liste aller Informationsfunktionen MLPI COM Referenz MLPI core Beschreibung MLPI Java MC_GroupReadActualPosi‐ Read Pos mlpiReadPos ReadPos tion Switch On Path ML_SwitchOnPath Read Cyclic Position ML_RobotReadCyclicPos mlpiRobotReadCyclicPos Move Point...

  • Seite 35: Bewegungsarten

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 33/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung MLPI COM Referenz MLPI core Beschreibung MLPI Java mlpiRobotTeachInLoadPo‐ Load Point File ML_GroupLoadPointFile intFile mlpiRobotTeachInDelete‐ Delete Point File ML_GroupDeletePointFile PointFile Robot-Control V1 Robot-Control V2 Abb.2-7: Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen Bewegungsarten 2.5.1...

  • Seite 36: Bewegungsart Circular

    34/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-13: Interpolationsart Linear Folgende Bewegungskommandos können für diese Bewegungsart verwen‐ det werden: ● Move Linear Absolut auf Seite 30 ● Move Linear Relativ auf Seite 30 Orientierungsbewegungen Orientierungsbewegungen werden vollsynchron zur Bewegung im Raum mit‐...

  • Seite 37: Bewegungsart Punkt Zu Punkt

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 35/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Folgende Bewegungskommandos können für diese Bewegungsart verwen‐ det werden: ● Move Circular Absolut auf Seite 30 ● Move Circular Relative auf Seite 30 Orientierungsbewegungen Bei Orientierungsbewegungen wird nur die Orientierung des Endpunktes be‐...

  • Seite 38: Absolute Positionierung

    36/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-15: Interpolationsart Direct Folgende Bewegungskommandos können für diese Bewegungsart verwen‐ det werden: ● Move Direct Absolute auf Seite 30 ● Move Direct Relativ auf Seite 30 2.5.5 Absolute Positionierung Bei absoluter Positionierung wird eine Position vorgegeben.

  • Seite 39: Schrittbetrieb

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 37/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Cmd 1 Handbetrieb-Kommando in Y-Richtung Cmd 2 Handbetrieb-Kommando in X-Richtung Abb.2-16: Mehrere Handbetrieb-Kommandos in verschiedene Richtungen ● Mehrere Handbetrieb-Kommandos in die gleiche oder teilweise gleiche Richtung können nicht gleichzeitig ausgeführt werden...

  • Seite 40: Teach-In

    38/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Wird das Kommando beendet, wird die Kinematik mit den angegebenen Ma‐ ximalwerten gestoppt. Teach-In 2.7.1 Teach-In, Allgemein Mit der Funktionalität Teach-In lassen sich Positionen einer Kinematik als Punkte speichern und wiederverwenden.

  • Seite 41: Aufbau Der Punktedatei

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 39/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Application Anwender-Applikation Group Kinematik Pointfile Punktedatei Save Point Funktion "Speichere Punkt" Load Point Funktion "Lade Punkt" oder "Lade nächsten Punkt" Delete Point Funktion "Lösche Punkte" Save Pointfile Kommando "Speichere Punktedatei"...

  • Seite 42: Lade Punkt

    40/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Mit der Option "Überschreiben" kann das Verhalten bestimmt werden, wenn der angegebene Punkt schon in der Kinematik vorhanden ist: ● Aktiv: Der vorhandene Punkt in der Kinematik wird überschrieben.

  • Seite 43: Speichere Punktedatei

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 41/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Wird der Punktname "*" angegeben, werden alle Punkte gelöscht. 2.7.7 Speichere Punktedatei Um Punkte aus einer Kinematik in eine Punktedatei zu speichern, wird das Kommando Save Point File auf Seite 32 verwendet.

  • Seite 44: Überschleifen

    42/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Überschleifen 2.8.1 Überschleifen, Allgemeines Bei der koordinierten Bewegung einer Kinematik gibt es zwei Möglichkeiten den Endpunkt eines Bewegungskommandos anzufahren: ● Endpunkt direkt anfahren (TO): Der Endpunkt P1 wird direkt angefahren, die Geschwindigkeit auf Null abgebremst.

  • Seite 45: Slope-Arten

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 43/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung 2.8.3 Slope-Arten Mit der Wahl einer Slope-Art kann das Verhalten im Überschleifbereich fest‐ gelegt werden. Slope-Arten Vorteile Nachteile Bahngeschwindigkeit -beschleunigung ergeben sich aus der überlagerten Bewegung Block_Slope Die Bahn ergibt sich aus der überlagerten Schnelle Reaktionen möglich...
  • Seite 46 44/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-22: Überschleifen ohne Begrenzung ● Überschleifen mit Begrenzung auf halbe Bahndistanz: wird begrenzt auf das Minimum von R , der Hälfte der Bahndis‐ Prog tanz von P0 nach P1 und der Hälfte der Bahndistanz von P1 nach P2.

  • Seite 47: Cont_Slope

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 45/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Wird das zweite Bewegungskommando kommandiert während sich die aktu‐ elle Position noch nicht im Überschleifbereich R befindet, wird erst beim Eintritt in R überschliffen. Zum Zeitpunkt t1 wird das Bewegungskommando nach P2 abgesetzt...
  • Seite 48 46/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Der wirksame Radius R Der wirksame (effective) Radius R entspricht beim Cont_Slope dem pro‐ grammierten Radius R Prog Wird auf ein Bewegungskommando überschliffen bei dem der Endpunkt mit...
  • Seite 49 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 47/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Übergang der Kommandos Abb.2-29: Übergangsbeschleunigung Null - Unterschiedliche Maximalwerte für den Ruck j Spätes Überschleifen Wenn ein Bewegungskommando, dessen Endpunkt mit VIA angefahren wird, schon aktiv ist und ein weiteres Bewegungskommando kommandiert wird, werden die beiden Bewegungskommandos spät überschliffen.

  • Seite 50: Überschleifmöglichkeiten Bei Verschiedenen Bewegungsarten

    48/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Ist nach der Vorbereitung des zweiten Bewegungskommandos und des Spli‐ nes der Startpunkt des Splines schon überschritten, ist das Überschleifen mit Cont_Slope fehlgeschlagen (Siehe Umschalten auf Block_Slope). Abb.2-31: Spätes Überschleifen Cont_Slope fehlgeschlagen...

  • Seite 51: Stoppen, Unterbrechen, Wiederaufnahme Von Bewegungen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 49/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Stoppen, Unterbrechen, Wiederaufnahme von Bewegungen 2.9.1 Stoppen von Bewegungen Um alle Bewegungen einer Kinematik zu stoppen, wird das Kommando Stop auf Seite 30 verwendet. Der Stopp-Vorgang hat folgende Eigenschaften: ●...

  • Seite 52: Unterbrechen Von Bewegungen

    50/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Im Zustand "Stopping" kann kein Kommando abgesetzt werden. Der Stopp-Vorgang ist beendet wenn: 1. die Kinematik Stillstand erreicht hat 2. das Stoppen durch den Anwender beendet wurde 2.9.2...

  • Seite 53: Wiederaufnahme Von Bewegungen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 51/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung 2. die Bewegung mit dem Kommando Stop auf Seite 30 gestoppt wird 2.9.3 Wiederaufnahme von Bewegungen Um die durch das Kommando Interrupt auf Seite 30 unterbrochene Bewe‐ gungen einer Kinematik wieder aufzunehmen, wird das Kommando...

  • Seite 54: Konfiguration Eines Bandes

    52/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-34: Übersicht Bandsynchron Der im Bild gezeigte Sensorbereich kann ebenfalls als eigenes Produkt-Koor‐ dinatensystem realisiert werden. Die Bewegung des Bandes wird in der Kinematik intern erfasst. Aktuelle Bandwerte können über den Parameter K-0-0100 ( Aktuelle Position, Kartesische Maschinenkoordinaten) oder über die KinData-Schnittstelle gele‐...

  • Seite 55: Bandwerte Und Punkte Auf Dem Band

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 53/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung ● Lage im Raum: Für die Definition wird ein Produkt-Koordinatensystem (PCS) auf Seite 23 verwendet. Die Lage seiner Y-Z-Ebene definiert die Startebene. Die Lage der X-Achse definiert die Bandrichtung. Bänder werden von PCS 1 an beginnend, lückenlos durchnummeriert (z.

  • Seite 56: Betrieb Eines Bandes

    54/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung X-Wert des Punktes zum Zeitpunkt n verschoben auf die aktuelle x(n) Bandposition X Wert des Punktes zum Zeitpunkt (n-1) im Produkt-Koordinatensys‐ x(n-1)_PCS(k) tem k Bandwert des Punktes zum Zeitpunkt der Punkterfassung Bandwert des Punktes P zum Zeitpunkt im Produkt-Koordinatensys‐...
  • Seite 57 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 55/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Die folgende Übersicht stellt mögliche Bewegungskommandos in den einzel‐ nen Phasen dar: Referenz Beschreibung Aufsynchronisieren Vollsynchron verfahren Absynchronisieren Move Direct Absolute Move Direct Relative Move Linear Absolute Move Linear Relative...

  • Seite 58: Überschleifen Und Bandsynchron

    56/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Sind für den Aufsynchronisiermodus "Synchronization with Limits" die Maximalwerte sehr klein gewählt, nimmt die Zeit zum Aufsyn‐ chronisieren zu. Es kann bei einer hohen Banddynamik der Fall auftreten, dass die Kinematik auf Grund der geringen Maximal‐...

  • Seite 59: Zusammenfassung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 57/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung 2.10.6 Zusammenfassung Ein Band wird durch ein PCS (Produkt-Koordinatensystem (PCS) auf Seite 23) repräsentiert, das gegenüber dem MCS (Maschinen-Koordinatensystem (MCS) auf Seite 22) verschoben und verdreht sein kann.
  • Seite 60 58/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Funktionsprinzip Abb.2-36: Funktionsprinzip Der Schaltpunkt ist durch "Target" und "SwitchDist" festgelegt (Kugel um "Target"). Über "RateTime" ist eine Vorhaltezeit einstellbar. Diese Zeit vergrößert die Kugel um "Target" in Abhängigkeit von der aktuel‐...
  • Seite 61 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 59/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Beispiel Abb.2-37: Beispiel Wenn die Koordinaten von "Target" ohne Bandwerte vorgegeben werden, ist der Schaltbereich des Funktionsbausteins als ortsfeste Kugel aufzufassen. Wird hingegen ein Bandwert angegeben, so wird die Kugel um den Target- Punkt in Abhängigkeit des aktuellen Bandzählerwertes in Bandrichtung mit‐...

  • Seite 62: Verfahrbereichsgrenzen

    60/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Wenn die verbleibende Restzeit kleiner oder gleich der Vorhaltezeit "Rate‐ Time" ist, wird der Ausgang "InRange" sofort gesetzt. Andernfalls wird die ak‐ tuelle Position neu eingelesen und die Berechnung erneut durchgeführt.
  • Seite 63 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 61/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Programmierbare Schutzzonen Programmierbare Schutzzonen können mit Hilfe des Kommandos Set Safe Zone auf Seite 31 definiert werden. Es stehen wiederum 32 Schutzzonen zur Verfügung. Eine Schutzzone wird mit zwei Punkten im Maschinen-Koordinatensystem angegeben, die einen Quader aufspannen.

  • Seite 64: Fehler Und Fehlerreaktion

    62/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung ● Bei PTP-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen stark ein‐ geschränkt, da der zu verfahrende Weg nicht definiert ist. Abweichun‐ gen von der linearen Strecke AB werden nicht erkannt.

  • Seite 65: Fehlerreaktion Der Kommandierten Bewegung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 63/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Unterstützt werden: Fehlerkürzel Bedeutung Fehlerreaktion A0xxxxxx Meldung keine E0xxxxxx Warnung keine F0xxxxxx F0-Fehler keine Fyxxxxxx (y > 0) Fehler mit Fehlerreaktion der Kinematik Fehlerreaktion der Kinematik Abb.2-13: Diagnosen und Fehlerreaktionen Die Fehlerreaktion der Kinematik setzt sich aus folgenden Teilen zusammen: ●...

  • Seite 66: Zyklische Sollwertvorgabe

    64/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Bandspezifische Fehlerreaktionsmöglichkeiten Beschreibung Als Fehlerreaktion ist nur die Fehlerreaktion der Kinematik aktiv. Im Feh‐ Keine lerfall bleibt die eventuell vorhandene Synchronität zum jeweiligen Band bestehen. Im Fehlerfall wird die vorhandene Synchronität über die konfigurierte Zeit Absynchronisieren über Zeit...

  • Seite 67: Die Zyklische Sollwertvorgabe

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 65/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Abb.2-42: Schematische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe ohne Über‐ schleifen Abb.2-43: Schematische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe mit Über‐ schleifen 2.14.3 Die zyklische Sollwertvorgabe Innerhalb des zyklischen Sollwertkanals kann der Sollwert in drei verschiede‐...

  • Seite 68: Ende Der Zyklischen Sollwertvorgabe

    66/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung 2.14.4 Ende der zyklischen Sollwertvorgabe Die zyklische Sollwertvorgabe wird mit dem Kommandieren eines weiteren Verfahrbefehls beendet. Auf dieses Verfahrkommando ist ebenfalls ein Überschleifen möglich, siehe Abb. 2-43 "Schematische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe mit Überschleifen"...
  • Seite 69 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 67/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Funktionsbeschreibung Name Bedeutung des Eintrags In der SPS steht ein Shared Memory für jede Kinematik zur Verfügung Shared Memory KinData[ ] - Kinematikdaten im Shared Memory auf Seite 115...
  • Seite 70 68/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2...

  • Seite 71: Oberflächenfunktionen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 69/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Oberflächenfunktionen Kinematik Menüstruktur 3.1.1 Menüpunkt Robot Durch Anwahl des Knotens "Robot" im Projekt wird der Menüpunkt Robot im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Dieser Menüpunkt enthält die folgenden Untermenüpunkte: ● Hinzufügen - Hier können eine Kinematik und sofern noch nicht vorhan‐...
  • Seite 72 70/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Schritt 2: Eingabe von Robot-Control-Version, Kinematik-Nr. und Kinematik- Abb.3-2: Kinematik anlegen, Schritt2 Schritt 3: Achsen zuordnen...

  • Seite 73: Menüpunkt Kinematik

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 71/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Abb.3-3: Kinematik anlegen, Schritt 3 Die hier eingetragenen Achsen (Positionierachsen, Orientierungsachsen und Bandachsen) werden in den Parameter K-0-0008 ( Achskonfigurationsliste) übernommen. Nach dem die Kinematik komplett angelegt ist, erscheint unter dem Knoten Robot eine neuer Menüpunkt mit den Namen der Kinematik.

  • Seite 74: Kinematik - Kontextmenü

    72/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Kinematik - Kontextmenü 3.2.1 Kinematik - Kontextmenü bzw. Menüpunkt Kinematik, Allgemeines Die folgenden Menüpunkte sind im Kontextmenü einer Kinematik und im Hauptmenüpunkt Kinematik enthalten: ● Erstinbetriebnahme - Inbetriebnahmezyklus Kinematik, siehe Erst‐...
  • Seite 75 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 73/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Abb.3-5: Diagnose einer Kinematik Koordinatensystem Die Einstellung unter "Koordinatensystem" legt fest, in welchem Koordinaten‐ system die Achs- bzw. Bandwerte angezeigt werden sollen. Es gibt zwei Einstellungen: ● Achs-Koordinatensystem (ACS)= Anzeige der Positionen der Einzel- Achsen der Kinematik Abb.3-6:...

  • Seite 76: Kinematik - Dialoge

    74/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Die Liste der Koordinaten zeigt: Liste mit Achskoordinaten ● Nummer der Koordinate ● Name der Koordinate ● Aktuelle Position der Koordinate ● Endpunkt der Koordinate ● Nachlauf der Koordinate Ein Haken im Kontrollkästchen der Spalte "InPos"...

  • Seite 77: Achslängen Und Kopplung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 75/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen 3.3.3 Achslängen und Kopplung Dieser Dialog gestattet die Einstellung der Transformationslängen und Trans‐ formationsfaktoren, die für die Transformation von Achs-Koordinaten in karte‐ sische Koordinaten benötigt werden. Abb.3-10: Festlegen der Achslängen und der Achskopplungen Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ●...

  • Seite 78: Koordinatenverschiebung

    76/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Abb.3-11: Dialog Bewegungsgrenzwerte Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit ● K-0-0034, Maximale Bahnbeschleunigung (bipolar) ● K-0-0035, Maximaler Bahnruck (bipolar) ● K-0-0005, Software-Endschalter, positiv, MCS ● K-0-0006, Software-Endschalter, negativ, MCS 3.3.5...
  • Seite 79 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 77/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Oberflächenfunktionen Abb.3-12: Übersicht Koordinatenverschiebung Nachstehender Parameter wird ausgewertet: ● K-0-0042, Verschiebung des MCS-Systems...
  • Seite 80 78/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2...

  • Seite 81: Transformationsschemen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 79/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Transformationsschemen Transformationsschemen, Überblick Die ACS-BCS-Transformation rechnet Positionen zwischen Achs-Koordina‐ tensystem (ACS) und Basis-Koordinatensystem (BCS) um (siehe auch ACS- BCS-Transformation auf Seite 24). Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Funktionsweise der ACS-BCS-...

  • Seite 82: Transformationsschemen

    80/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Transformations‐ Name schema Benutzerdefinierte Transformation auf Seite 105 Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation auf Seite 107 Abb.4-1: Übersicht ACS-BCS-Transformationsschemen Transformationsschemen 4.2.1 Karteser Grundstellung Beim Karteser (Transformationsschema 0) findet eine Eins-zu-Eins-Transfor‐...

  • Seite 83: 2-Achs-Delta Mit Optional 1 Orientierungsachse

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 81/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Achsname Achstyp Wichtung Positionierungsachse translatorisch absolut Positionierungsachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional) rotatorisch Positionierungsachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional) rotatorisch Orientierungsachse (optional) rotatorisch Orientierungsachse (optional) Orientierungsachse (optional) Orientierungsachse (optional)
  • Seite 84 82/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abb.4-3: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta Abb.4-4: Schematische Ansicht 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht) Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ Abb. 4-3 "Robotertyp 07, 2-Achs-Delta" auf Seite 82 zeigt einen Bipod-Robo‐ lungen ter in 3D-Darstellung mit den Achspositionen A1=180° und A2 = 0°.

  • Seite 85: 3-Achs-Scara Mit Optional 1 Orientierungsachse

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 83/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut + 90 .. 270 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse rotatorisch abs./modulo optional Abb.4-3: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit...
  • Seite 86 84/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● Die Armlängen L und die positiven Drehrichtungen der Achsen sind ebenfalls in den Abbildungen dargestellt. ● Mit Hilfe der Längen L läßt sich ein verbotener Bereich definie‐...

  • Seite 87: 4-Achs-Scara Mit Optional 1 Orientierungsachse

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 85/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen 4.2.4 4-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 10 im Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen. Draufsicht mit Nullstellungen aller Achsen, gelb: verbotener Bereich Seitenansicht mit Nullstellungen aller Achsen Nullpunkt-Bezug aller Achsen Abb.4-6:...
  • Seite 88 86/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● Ist die Länge L =0, so ist keine Bereichsüberwachung aktiv. ● Die Längen L sind immer positiv einzugeben, wobei L ungleich Null sein müssen. ● Die Transformation kann eine mechanische Kopplung der Achsen 1, 2 mit der 4.

  • Seite 89: 2-Achs-Parallelogramm

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 87/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1) >=0 Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1) >=0...

  • Seite 90: 2-Achs-Parallelogramm Invers

    88/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Abb.4-11: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des 1. Arms mm bzw.

  • Seite 91: Umschlingungskinematik

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 89/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Abb.4-13: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des 1. Arms mm bzw.

  • Seite 92: 2-Achs-Parallelogramm V1

    90/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut Getriebe: lastseitig ist der Radius (d/2) einzugeben Positionierungsachse rotatorisch absolut Getriebe: lastseitig ist der Radius (d/2) einzugeben Abb.4-15: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung 4.2.8...

  • Seite 93: 3-Achs-Delta Mit Optional 1 Orientierungsachse

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 91/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des 1. Arms mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0 Länge des 2. Arms mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0 Länge des 3. Arms mm bzw.
  • Seite 94 92/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abb.4-13: Radius L4 der Werkzeugplatte ① Verbindungsstange Abb.4-14: Darstellung der Nullstellung der ersten Achse Nullstellung der Orientierungsachse A4 ist die positive X-Richtung. Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ ● Abb. 4-11 "Schematische Ansicht 3-Achs-Delta mit optional 1 Orientie‐...

  • Seite 95: 2-Achs-Parallelogramm V2

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 93/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen punkte der Stäbe definiert. (siehe Abb. 4-13 "Radius L4 der Werkzeug‐ platte" auf Seite 92). ● Die Drehrichtung der Positionierachsen A1 bis A3 ist positiv, wenn die Arme in Z-Richtung nach unten bewegt werden. Die Orientierungsachse A4 (Drehung um die Z-Achse) dreht positiv entgegen dem Uhrzeiger‐...

  • Seite 96: 3-Achs-Twisting Crane

    94/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐ ● Die Armlängen L und die positiven Drehrichtungen der Achsen in Pfeilrichtung ● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L...
  • Seite 97 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 95/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abb.4-16: Schematische Ansicht von der Seite 3-Achs-Twisting Crane Abb.4-17: Schematische Ansicht von oben 3-Achs-Twisting Crane Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ Die schematischen Ansichten zeigen den 3-Achs-Twisting Crane von der lungen Seite und von oben.

  • Seite 98: 2-Achs-Flex Stamper

    96/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Positionierungsachse rotatorisch absolut -180° < x < 180° Positionierungsachse rotatorisch absolut -90° < x < 90° Abb.4-23: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des Arms Base, A mm bzw.

  • Seite 99: 3-Achs-Delta Mit Linearachsen Mit Optional 1 Orientierungsachse

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 97/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Positionierungsachse rotatorisch absolut 0° < x < 360° Orientierungsachse rotatorisch absolut 0° < x < 360° Abb.4-25: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des Arms A, B mm bzw.
  • Seite 100 98/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abb.4-20: Radius L3 der Gelenkhalterung und Koordinatensystem (X-Y Ansicht) Die drei Gelenke A1 bis A3 sind um jeweils 120° versetzt. Abb.4-21: Radius L4 der Werkzeugplatte ① Verbindungsstange ②...
  • Seite 101 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 99/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ① Zahnstange ② Andruckrolle ③ Antriebsrolle Abb.4-23: Weitere Einstellungen Abb. 4-19 "Schematische Ansicht 3-Achs-Delta mit optional 1 Orientierung‐ Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ lungen sachse" auf Seite 97 zeigt einen Delta-Roboter in Nullstellung aller Achsen, d.h.

  • Seite 102: 2-Achs-Delta Slide

    100/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Positionierungsachse translatorisch absolut Positionierungsachse translatorisch absolut Orientierungsachse (optio‐ rotatorisch abs./modulo optional nal) Abb.4-28: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des Arms (Schenkel) am Motor mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0...

  • Seite 103: 3-Achs-Parallelogramm V3

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 101/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● Der Winkel Gamma (K ) ist immer zwischen 0 und 360 Grad einzuge‐ ● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen (x, y) gekennzeichnet Parametereinstellungen Achsname...

  • Seite 104: 4-Achs-Speedpicker

    102/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● Die Länge L ist immer positiv anzugeben ● Die Länge L muss kleiner als die Länge L angegeben werden. ● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen (x, y) gekennzeichnet ●...
  • Seite 105 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 103/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abb.4-27: Schematische Ansicht 4-Achs-Speedpicker (von oben) Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ Abb. 4-26 "Schematische Ansicht 4-Achs-Speedpicker" auf Seite 102 lungen Abb. 4-27 "Schematische Ansicht 4-Achs-Speedpicker (von oben)" auf Seite zeigen ●...
  • Seite 106 104/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abb.4-29: Zielpunkt Der Wert im Parameter K steuert das Verhalten: ● 0: Die Armigkeit wird beibehalten. In diesem Fall wird der Zielpunkt linksarmig angefahren ● 1: Achse 1 (X-Schlitten) soll sich wenig bewegen. In diesem Fall ist der Positionsabstand von der Achse 1 zwischen Start und Zielpunkt kleiner, wenn der Zielpunkt rechtsarmig angefahren wird.

  • Seite 107: Benutzerdefinierte Transformation

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 105/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Armigkeitsverhalten bei PTP-Bewegungen 0: Bei mehrdeutigen Lösungen wird die Lösung verwendet, die die gleiche Armigkeit wie der Startpunkt hat 1: Achse 1 soll sich wenig bewegen: Werden bei PTP-Bewegungen die Zielpositionen nicht in Achskoordinaten angegeben, so wird bei mehrdeutigen Lösungen die Lösung...
  • Seite 108 106/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen – Überprüfung der Parameter "K-0-0040, Transformation, Längen der Mechanik" und "K-0-0041, Transformation, Faktoren" – Vorberechnungen von Werten, die in der Vorwärts- und Rück‐ wärts-Transformation verwendet werden Methode wird...

  • Seite 109: Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 107/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● F12C0499, Benutzerdefinierter Transformationsfehler in der SPS Anmelden einer Transformation Wurde ein Funktionsbaustein implementiert, der eine Transformation darstellt (der FB implementiert das Interface MC_KIN_REF auf Seite 241), so kann...
  • Seite 110 108/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Punkte haben an den angegebenen Freiheitsgraden die Koordinatenwerte. Dies gilt sowohl für ACS- als auch für BCS-Punkte. Beispiel: Scara mit zwei Positionierachsen und einer Orientierungsachse Ein Scara-Roboter besitzt 2 Positionierachsen, die X und Y beeinflussen und eine Orientierungsachse um die Z (C-Koordinate).
  • Seite 111 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 109/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen deutige Lösung die bei der nächsten Rückwärtstransformation verwen‐ det werden soll. Weiterhin wird der Methode mit gegeben, ob sich die Transformation bei der nächsten Rückwärtstransformation selbst für eine der mehrdeutigen Lösungen entscheiden darf.

  • Seite 112: Mechanische Informationen

    110/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● F12C0605: Genauigkeitsfehler beim SPS-Funktionsaufruf Anders als zur einfachen benutzerdefinierten Transformation kann bei der er‐ weiterten benutzerdefinierten Transformation als Rückgabewert der Funktio‐ nen ein MLC-Fehlercode zurückgegeben werden. Dadurch ist für den An‐...
  • Seite 113 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 111/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen ● X, Y, Z: Daten für die Anweisung. Folgende Anweisungen können auftreten: ● Erzeuge Stab: das Objekt mit der ObjektID ist ein Zylinder mit der Länge 1 und dem Radius 1.
  • Seite 114 112/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Transformationsschemen Abb.4-30: Visualisierte Daten von GetMechanic Ruft man die Funktion Get Mechanic auf Seite 32 mit "updateOnly" auf, so liefert sie nur Daten von veränderlichen Anweisungen: Beispiel mechanische Daten...

  • Seite 115: Ml_Robot.library

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 113/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_Robot.library Übersicht Die ML_Robot-Bibliothek enthält die für die Realisierung der Kinematik-Funk‐ tionen des Systems IndraMotion MLC wesentlichen Datentypen, Funktionen und Funktionsbausteine zur Bewegungssteuerung (Coordinated Motion). Für jeden Steuerungstyp unterscheiden sich einige Teile der ML_Robot-Bib‐...

  • Seite 116: Globale Variablen

    114/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library – RCL: Funktionsbausteine zur Programmsteuerung einer Kinematik mittels Robot Control Language (RCL), nur zur Verwendung in Ro‐ bot-Control V1 – TeachIn: Funktionsbausteine zum Speichern und Wiederverwen‐ den von Positionen einer Kinematik als Punkte, nur zur Verwen‐...

  • Seite 117: Globale Konstanten

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 115/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Zyklen der Motion (Sollwertgenerierung, Istwertbereitstellung) verteilen und sind somit nicht zwingend konsistent zueinander. Eine Funktionsvariable ist kein Bestandteil des Prozessabbildes des SPS-Tasks. Der vereinfachte, blockierende Zugriff auf eine Funktionsvariable ist ein impliziter Funktionsaufruf, welcher zum Aufrufzeitpunkt ausgeführt wird.

  • Seite 118: Dv_Kin[] - Kinematikdaten Über Funktionsvariablenzugriff

    116/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Die Adressen "%MBaaa" von KinData entnehmen Sie bitte dem Bibliotheksverwalter der ML_Robot_yyy , GVL_Base, Dokumen‐ tation. Siehe auch ● ML_KINEMATICSDATA_SM auf Seite 247 Funktionsbeschreibung Der lesende Zugriff auf Daten im Shared Memory kann mittels folgenden äquivalenten Anweisungen (ST) erfolgen.
  • Seite 119 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 117/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Die Definition ist Bestandteil der globalen Variablenliste "GVL_Robot" der Bibliothek "ML_Robot". Der Funktionsbaustein "ML_DirectVarKin" stellt den Funktionsvariablenzugriff als Methoden bereit, die Existenz der Properties GET und SET der jeweiligen Methode definiert die Zugriffsmöglichkeit.

  • Seite 120: Funktionsbausteine

    118/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Auf Direktvariablen einer Kinematik kann durch Verwendung von Referenzen auch über eine benutzerdefinierte Bezeichnung zuge‐ griffen werden. Zugriff über REFERENCE TO MyKinName: REFERENCE TO ML_DirectVarKin:= DV_Kin[MyKinName.GroupNo]; END_VAR MyVar:= MyKinName.K_0_0022;...
  • Seite 121 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 119/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Funktionsbaustein Robot-Control V1 Robot-Control V2 Config MC_GroupReset auf Seite 135 MC_SetCartesianTransform auf Seite 136 MC_SetKinTransform auf Seite 138 MC_SetKinTransformExt auf Seite 139 ML_AddMechanicData auf Seite 142 MC_UngroupAllAxes auf Seite 140...
  • Seite 122 120/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Funktionsbaustein Robot-Control V1 Robot-Control V2 MC_MoveDirectAbsolute auf Seite 178 MC_MoveDirectRelative auf Seite 180 MC_MoveLinearAbsolute auf Seite 182 MC_MoveLinearRelative auf Seite 185 ML_BeltDeSynchronisationWithLimits auf Seite 186 ML_BeltSynchronisationWithLimits auf Seite 188...

  • Seite 123: Standardschnittstellen An Funktionsbausteinen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 121/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Funktionsbaustein Robot-Control V1 Robot-Control V2 ML_KinSetUserDInt auf Seite 228 ML_KinSetUserPoint auf Seite 228 ML_KinSetUserReal auf Seite 229 TeachIn ML_GroupDeletePoints auf Seite 231 ML_GroupLoadPointFile auf Seite 232 ML_GroupDeletePointFile auf Seite 230...

  • Seite 124: Bausteintypen Und Ihre Schnittstellen

    122/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Steuerung Bearbeitung Beispiel Dauerhaftes Lesen eines Parameters. (Ist das Lesen abgeschlossen, hat der Zustandsgesteuert Abschließend Baustein seinen Auftrag beendet. Er wiederholt diesen Auftrag solange, wie (Enable) (Done) der Steuereingang (Enable) gesetzt bleibt.) z.B. MB_ReadParameter...
  • Seite 125 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 123/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bezeichner Beschreibung In…… Ausgang signalisiert, dass der Baustein an seiner Aufgabe arbeitet und die Datenausgänge gültig sind. Shutdown Ausgang signalisiert, dass sich der Baustein gerade in ei‐ nen definierten Endzustand bringt (z.B. Achsen stoppt, (optional) Ressourcen freigibt, …).

  • Seite 126: Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung

    124/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbeitung Steuerung / Variablenname Beschreibung Bearbeitung Enable Mit einer positiven Flanke von „Enable“ werden die Eingangsvariablen erfasst. Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von „Enable“...
  • Seite 127 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 125/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Abb.5-3: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung ohne „Shutdown“. Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Abb.5-4: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung ohne „Shutdown“. Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb.5-5: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐...
  • Seite 128 126/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Abb.5-6: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung mit „Shutdown“. Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen. Abb.5-7: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung mit „Shutdown“. Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen. Abb.5-8: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐...

  • Seite 129: Ein- Und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 127/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbeitung Steuerung / Name Beschreibung Bearbeitung Execute Mit einer positiven Flanke von „Execute“ werden die Eingangsvariablen erfasst. Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von „Execute“...
  • Seite 130 128/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Werden bestimmte Eingänge nicht nur mit der 0/1-Flanke an „Execute“ übernommen, sondern zyklisch während der Baustein‐ bearbeitung, so ist dies explizit zu dokumentieren und nicht über Variablennamen kenntlich zu machen! Bei Bausteinen mit „Shutdown“...
  • Seite 131 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 129/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Abb.5-12: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung mit „Shutdown“. Bearbeitung erfolgreich abgeschlossen Abb.5-13: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐ tung mit „Shutdown“. Bearbeitung mit Fehler abgeschlossen Abb.5-14: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐...

  • Seite 132: Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung

    130/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung Steuerung / Variablenname Beschreibung Bearbeitung Enable Mit einer positiven Flanke von „Enable“ werden die Eingangsvariablen erfasst. Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von „Enable“...
  • Seite 133 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 131/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bei Bausteinen mit „Shutdown“ muss genau definiert werden, wie sich der Baustein verhält, wenn „Enable“ wieder TRUE gesetzt wird, solange „Shutdown“ noch gesetzt ist (Retriggern). Abb.5-15: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐...
  • Seite 134 132/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Abb.5-18: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung mit „Shutdown“. Bearbeitung erfolgreich Abb.5-19: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐ tung mit „Shutdown“. Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb.5-20: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbei‐...

  • Seite 135: Ein- Und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 133/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung Steuerung / Variablenname Beschreibung Bearbeitung Execute Mit einer positiven Flanke von „Execute“ werden die Eingangsvariablen erfasst. Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von „Execute“...
  • Seite 136 134/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Werden bestimmte Eingänge nicht nur mit der 0/1-Flanke an „Execute“ übernommen, sondern zyklisch während der Baustein‐ bearbeitung, so ist dies explizit zu dokumentieren und nicht über Variablennamen kenntlich zu machen! Bei Bausteinen mit „Shutdown“...

  • Seite 137: Funktionsbausteine Config

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 135/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Abb.5-24: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung mit „Shutdown“. Bearbeitung erfolgreich Abb.5-25: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung mit „Shutdown“. Bearbeitung mit Fehler abgebrochen Abb.5-26: E/A flankengesteuerter Funktionsbausteine, permanente Bearbeitung mit „Shutdown“.

  • Seite 138: Mc_Setcartesiantransform

    136/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Falls in der Kinematik dieses Funktionsbausteins kein Fehler vor‐ liegt, geht keine Aktivität vom MC_GroupReset aus. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Config Abb.5-10: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-27: FB MC_GroupReset Name Kommentar...
  • Seite 139 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 137/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-28: Funktionsbaustein MC_SetCartesianTransform Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins TransX REAL X-Position des PCS im MCS TransY REAL Y-Position des PCS im MCS TransZ REAL...

  • Seite 140: Mc_Setkintransform

    138/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme RotAngle3 REAL steigende Flanke an "Execute" CoordSystem ML_COORDSYS CS_PRODU CS_PRODU CT_COOR‐ CS_PRODUCT_COOR steigende Flanke an CT_COOR‐ DINA‐ DINATES_1 "Execute" DINATES_1 TES_16 Abb.5-14: Eingangsverhalten MC_SetCartesianTransform...

  • Seite 141: Mc_Setkintransformext

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 139/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins KinTransform MC_KIN_REF Instanz eines Funktionsbausteins, der das Transformations‐ interface implementiert. Diese Transformation soll am System angemeldet werden. (Siehe MC_KIN_REF auf Seite 241).

  • Seite 142: Mc_Ungroupallaxes

    140/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-30: Funktionsbaustein MC_SetKinTransformExt Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins KinTransform MC_KIN_REF_EXT Instanz eines Funktionsbausteins, der das Transformations‐ interface implementiert. Diese Transformation soll am System angemeldet werden.
  • Seite 143 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 141/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Der Funktionsbaustein hat dadurch direkten Einfluss auf die Zustandsma‐ schine der Kinematik (Siehe Zustandsdiagramm einer Kinematik auf Seite 26). Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Config Abb.5-24: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-31: Funktionsbaustein MC_UngroupAllAxes...

  • Seite 144: Ml_Addmechanicdata

    142/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR 16#F0290402 16#00 Ungültige Kinematiknummer 16#06 Abb.5-28: Generierte Fehlernummern des Funktionsbausteins MC_UngroupAllAxes für MLC_TABLE ML_AddMechanicData Kurzbeschreibung Die Funktion "ML_AddMechanicData" fügt einen Eintrag in die ML_KIN_ME‐...
  • Seite 145 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 143/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Um die Achsen einer Kinematik zu bestimmen, liest der Baustein den Para‐ meter K-0-0008 der ausgewählten Kinematik und fügt alle Positionier- und Orientierungsachsen der Kinematik hinzu. Bibliothek Bereich...

  • Seite 146: Ml_Groupsetsafezone

    144/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR 16#F0290402 16#00 Ungültige Kinematiknummer 16#06 Abb.5-35: Generierte Fehlernummern des Funktionsbausteins ML_GroupAllAxes für MLC_TABLE ML_GroupSetSafeZone Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_GroupSetSafeZone" konfiguriert eine Schutzzo‐ ne einer Kinematik.

  • Seite 147: Ml_Kinsetdistanceblendoption

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 145/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE kontinuierlich zoneNumber WORD steigende Flanke an "Execute" zoneType ML_KIN_SAFE_ZO‐ ML_KIN_SAFE_ZO‐ steigende Flanke an NE_TYPE NE_DEACTIVATE "Execute" maxPosition ARRAY [1..3] OF...

  • Seite 148: Ml_Setbeltdesyncrelconfiguration

    146/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik VAR_INPUT Value BOOL FALSE: Der Überschleifradius wird auf die halbe Distanz der Wegstrecken limitiert (Default). TRUE: Der Überschleifradius kann die gesamte Distanz der kürz‐...

  • Seite 149: Ml_Setbeltconfiguration

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 147/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐ det werden. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Config Abb.5-41: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-38: Funktionsbaustein ML_SetBeltDesyncRelConfiguration Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins...
  • Seite 150 148/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐ det werden. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Config Abb.5-44: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-39: Funktionsbaustein ML_SetBeltConfiguration Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins ConveyorBeltOrigin ARRAY [1..6] OF...

  • Seite 151: Ml_Setbelterrorreaction

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 149/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐ ßende Bearbeitung auf Seite 127 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung.

  • Seite 152: Ml_Setbeltparameter

    150/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar Error BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist. ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler InBuffer BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt...
  • Seite 153 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 151/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Config Abb.5-52: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-41: Funktionsbaustein ML_SetBeltParameter Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins BeltKind ML_BELT_KIND Definiert den Bandsynchronisationsalgorithmus (Siehe ML_BELT_KIND auf Seite 240).

  • Seite 154: Ml_Setcylindrictransform

    152/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme steigende Flanke an FullLength REAL >0.0 "Execute" steigende Flanke an BeginLength REAL >0.0 <FullLength> 0.0 "Execute" Abb.5-54: Eingangsverhalten ML_SetBeltParameter Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐...
  • Seite 155 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 153/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins TransX REAL X Position des PCS im MCS TransY REAL Y Position des PCS im MCS TransZ REAL Z Position des PCS im MCS...

  • Seite 156: Ml_Setrotarytableconfiguration

    154/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐ ßende Bearbeitung auf Seite 127 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung.

  • Seite 157: Funktionsbausteine Und Funktionen Info

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 155/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler InBuffer BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik...
  • Seite 158 156/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-44: FB MC_GroupReadActualPosition Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL kontinuierliches Lesen des Positionswertes, solange "Enable" TRUE ist CoordSys‐ ML_COORDSYS Koordinatensystem des Punktes siehe ML_COORDSYS auf Seite 254 PointKind...

  • Seite 159: Ml_Kingetdistanceblendoption

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 157/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_KinGetDistanceBlendOption Kurzbeschreibung Diese Funktion "ML_KinGetDistanceBlendOption" liefert den gesetzten Über‐ schleifmodus zurück. Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐ den. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Info Abb.5-67: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-45:...

  • Seite 160: Ml_Robotgetbeltdesyncrelconfiguration

    158/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-46: Funktionsbaustein ML_RobotGetBeltConfiguration Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins VAR_OUTPUT InOperation BOOL Definition wurde abgeschlossen ConveyorBeltOrigin ARRAY [1..16] OF Definiert die Position und Verdrehung des Bandes relativ...

  • Seite 161: Ml_Robotgetbelterrorreaction

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 159/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐ det werden. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Info Abb.5-73: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-47: Funktionsbaustein ML_RobotGetBeltDesyncRelConfiguration Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins...
  • Seite 162 160/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Info Abb.5-76: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-48: Funktionsbaustein ML_RobotGetBeltErrorReaction Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins VAR_OUTPUT InOperation BOOL Definition wurde abgeschlossen ErrorReactionType ML_BELT_ERROR_ Konfigurierte Fehlerreaktion...

  • Seite 163: Ml_Robotgetmechanic

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 161/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_RobotGetMechanic Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_RobotGetMechanic" gibt mechanische Daten der Kinematik zurück. (Siehe Mechanische Informationen auf Seite 110). Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐ det werden.

  • Seite 164: Ml_Robotgetperformance

    162/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐ nente Bearbeitung auf Seite 130 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung.

  • Seite 165: Ml_Robotgettrafovalues

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 163/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Enable BOOL FALSE kontinuierlich perfData POINTER TO kontinuierlich wenn ML_KIN_PERF_DA‐ NULL "Enable" = true perfDataSize UDINT kontinuierlich wenn "Enable" = true Abb.5-86: Eingangsverhalten ML_RobotGetPerformance...

  • Seite 166: Ml_Robotmovepoint

    164/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar Origin ARRAY [1..16] OF Position und Orientierung des Koordinatensystems REAL CoordType ML_KIN_CS_TYPE Art des Koordinatensystems OutPoint ARRAY [1..16] OF Aktuelle Position des Punktes im Raum REAL...

  • Seite 167: Ml_Robotreadcyclicpos

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 165/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins InPoint ARRAY [1..16] OF Punkt im Raum, von dem die aktuelle Position erfragt wer‐ REAL den soll. CoordSystem ML_COORDSYS Koordinatensystem des Punktes...

  • Seite 168: Ml_Robotsetperformanceenable

    166/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Info Abb.5-96: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-53: Funktionsbaustein ML_RobotReadCyclicPos Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins VAR_OUTPUT InOperation BOOL Definition wurde abgeschlossen Point ARRAY [1..16] OF...
  • Seite 169 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 167/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library (Siehe Performancemessung auf Seite 66). Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐ det werden. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Info Abb.5-100: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-54: Funktionsbaustein ML_RobotSetPerformanceEnable Name Kommentar...

  • Seite 170: Ml_Robottransformpoint

    168/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_RobotTransformPoint Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_RobotTransformPoint" transformiert einen Punkt von einem Koordinatensystem in ein anderes Koordinatensystem. (Siehe Koordinatensysteme auf Seite 19). Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐...

  • Seite 171: Ml_Switchonpath

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 169/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐ nente Bearbeitung auf Seite 130 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung.

  • Seite 172: Funktionsbausteine Movement

    170/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Default-Wert Übernahme Enable BOOL FALSE kontinuierlich Target ARRAY[1..16] OF REAL 16(0.0) kontinuierlich SwitchDist REAL 16(0.0) kontinuierlich RateTime TIME kontinuierlich Abb.5-110: Eingangsverhalten ML_SwitchOnPath Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐...

  • Seite 173: Mc_Groupinterrupt

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 171/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar CommandAborted BOOL Kommando wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen Error BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist. ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler...

  • Seite 174: Mc_Groupstop

    172/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_OUTPUT Done BOOL Geschwindigkeit 0 ist erreicht Active BOOL Funktionsbaustein ist aktiv CommandAborted BOOL Kommando wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen Error BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
  • Seite 175 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 173/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-59: Funktionsbaustein MC_GroupStop Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Startet mit steigender Flanke den Funktionsbaustein Deceleration REAL Maximale Bahnverzögerung Jerk REAL Maximaler Bahnruck VAR_OUTPUT Done BOOL Geschwindigkeit 0 ist erreicht...

  • Seite 176: Mc_Movecircularabsolute

    174/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung. MC_MoveCircularAbsolute Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "MC_MoveCircularAbsolute" bewegt eine Kinematik zirkular von der zuletzt kommandierten Position des TCP über einen Zwi‐...
  • Seite 177 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 175/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar Error BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist. ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler InBuffer BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.

  • Seite 178: Mc_Movecircularrelative

    176/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung RESOURCE_ERROR 16#03 16#F0220201 16#0000 Ungültige Steuerungsnummer Ursache: Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik ist falsch RESOURCE_ERROR 16#03 16#F0220202 16#0000 Ungültige Achsnummer Ursache: Achsnummer der zu kommandierenden Kinematik ist...
  • Seite 179 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 177/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins AuxPoint ARRAY[1..16] OF Zwischenposition der Bewegung. Relative Angabe zum REAL Startpunkt. EndPoint ARRAY[1..16] OF Zielposition der Bewegung. Relative Angabe zum Start‐...

  • Seite 180: Mc_Movedirectabsolute

    178/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme CS_MACHINE_COOR‐ steigende Flanke an CoordSystem ML_COORDSYS DINATES "Execute" steigende Flanke an SlopeType ML_SLOPE_TYPE ST_BLOCK_SLOPE "Execute" steigende Flanke an SetMode ML_SET_MODE SM_TO "Execute" steigende Flanke an...
  • Seite 181 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 179/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-63: Funktionsbaustein MC_MoveDirectAbsolute Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins Position ARRAY[1..16] OF Zielposition der Bewegung REAL Velocity REAL Prozentsatz der max. Achsgeschwindigkeit (Achsparameter A-0-0032 und A-0-0033)

  • Seite 182: Mc_Movedirectrelative

    180/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme steigende Flanke an Velocity REAL "Execute" steigende Flanke an Acceleration REAL "Execute" steigende Flanke an Deceleration REAL "Execute" steigende Flanke an Jerk Real >=0.0...
  • Seite 183 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 181/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Movement Abb.5-133: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-64: Funktionsbaustein MC_MoveDirectRelative Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins Distance ARRAY[1..16] OF Zielposition der Bewegung relativ zum Startpunkt der Bewe‐...

  • Seite 184: Mc_Movelinearabsolute

    182/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE kontinuierlich ARRAY[1..16] steigende Flanke an Position 16(0.0) REAL "Execute" steigende Flanke an Velocity REAL "Execute" steigende Flanke an Acceleration REAL "Execute"...
  • Seite 185 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 183/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library zu einer vorgegebenen absoluten Zielposition im angegebenen Koordinaten‐ system. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Movement Abb.5-137: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-65: Funktionsbaustein MC_MoveLinearAbsolute Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins Position ARRAY[1..16] OF...
  • Seite 186 184/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE kontinuierlich ARRAY[1..16] steigende Flanke an Position 16(0.0) REAL "Execute" steigende Flanke an Velocity REAL "Execute" steigende Flanke an Acceleration REAL "Execute"...

  • Seite 187: Mc_Movelinearrelative

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 185/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library MC_MoveLinearRelative Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "MC_MoveLinearRelative" bewegt eine Kinematik li‐ near von der zuletzt kommandierten Position des TCP zu einer vorgegebe‐ nen relativen Zielposition im angegebenen Koordinatensystem. Bibliothek Bereich...

  • Seite 188: Ml_Beltdesynchronisationwithlimits

    186/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE kontinuierlich ARRAY[1..16] steigende Flanke an Position 16(0.0) REAL "Execute" steigende Flanke an Velocity REAL "Execute" steigende Flanke an Acceleration REAL "Execute"...
  • Seite 189 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 187/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library (Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite 51). Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐ det werden. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Movement Abb.5-145: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-67: Funktionsbaustein ML_BeltDeSynchronisationWithLimits Name...

  • Seite 190: Ml_Beltsynchronisationwithlimits

    188/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐ ßende Bearbeitung auf Seite 127 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung.

  • Seite 191: Ml_Groupjogcont

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 189/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE kontinuierlich steigende Flanke an Acceleration REAL "Execute" steigende Flanke an Jerk REAL >=0.0 "Execute" Abb.5-150: Eingangsverhalten ML_BeltSynchronisationWithLimits Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐...
  • Seite 192 190/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar Velocity REAL Maximale Bahngeschwindigkeit CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐ zent CoordSystem ≠ CS_AXES_COORDINATES: Angabe in mm/s bzw. in/s Acceleration REAL Maximale Bahnbeschleunigung CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐...

  • Seite 193: Ml_Groupjogstep

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 191/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme steigende Flanke an Jerk REAL >=0.0 "Enable" CS_MACHINE_COOR‐ steigende Flanke an CoordSystem ML_COORDSYS DINATES "Enable" Abb.5-153: Eingangsverhalten ML_GroupJogCont Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐...
  • Seite 194 192/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-70: Funktionsbaustein ML_GroupJogStep Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins Distance ARRAY[1..16] OF Relative Zielposition der Bewegung REAL Velocity REAL Maximale Bahngeschwindigkeit CoordSystem = CS_AXES_COORDINATES: Angabe in Pro‐...

  • Seite 195: Ml_Groupwait

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 193/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE kontinuierlich ARRAY[1..16] steigende Flanke an Distance 16(0.0) REAL "Execute" steigende Flanke an Velocity REAL "Execute" steigende Flanke an Acceleration REAL "Execute"...

  • Seite 196: Ml_Robotopencyclicpos

    194/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Movement Abb.5-159: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-71: Funktionsbaustein ML_GroupWait Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins. WaitTime TIME Zeit, welche der Roboter auf der letzten kommandierten Po‐...
  • Seite 197 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 195/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐ det werden. Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Movement Abb.5-162: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-72: Funktionsbaustein ML_RobotOpenCyclicPos Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins...

  • Seite 198: Ml_Robotwritecyclicpos

    196/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung. ML_RobotWriteCyclicPos Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_RobotWriteCyclicPos" schreibt einen zyklischen Sollwert. (Siehe Zyklische Sollwertvorgabe auf Seite 64).

  • Seite 199: Funktionsbausteine Parameter

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 197/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐ nente Bearbeitung auf Seite 130 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung.

  • Seite 200: Mb_Groupreadlistparameter

    198/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Referenz des Bausteines Kin_001:AXIS_GROUP_REF:=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,GroupNo:=KINEMATIC_1); //Kinematik Kin_001, Nr. 1 MB_GroupReadListParameter Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "MB_GroupReadListParameter" gibt den Wert eines durch den Anwender vorgegebenen Parameters zurück. Dem Baustein wird ein Pointer übergeben, der einen in Anwenderverantwor‐...

  • Seite 201: Mb_Groupreadparameter

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 199/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐ ßende Bearbeitung auf Seite 127 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: ● SERCOS_TABLE, ERROR_TABLE 16#0010 auf Seite 372, Fehler beim Zugriff auf den Parameter (z.B.

  • Seite 202: Mb_Groupreadrealparameter

    200/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler Value DINT 4-Byte-Wert, als DINT dargestellt Abb.5-172: Schnittstelle von FB MB_GroupReadParameter Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐ ßende Bearbeitung auf Seite 124...

  • Seite 203: Mb_Groupreadsercosattribute

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 201/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler Value REAL 4-Byte-Wert als REAL-Zahl dargestellt Abb.5-174: Schnittstelle von FB MB_GroupReadRealParameter Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐ ßende Bearbeitung auf Seite 124...

  • Seite 204: Mb_Groupreadsercosdatastatus

    202/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler Value DWORD 4-Byte-Wert, enthält sercos Attribute des K-Parameters Abb.5-176: Schnittstelle von FB MB_GroupReadSercosAttribute Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐...

  • Seite 205: Mb_Groupreadstringparameter

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 203/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar Error BOOL Zeigt an, dass beim Aufruf der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache ErrorIdent ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler Status MB_SERCOS_DA‐...

  • Seite 206: Mb_Groupwritelistparameter

    204/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik VAR_INPUT Execute BOOL Startet das Lesen des Textes vom Parameter mit steigender Flanke Parameter‐ MB_IDN Nummer des gewünschten K-Parameters, (siehe Zugriff auf Da‐...

  • Seite 207: Mb_Groupwriteparameter

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 205/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Parameter Abb.5-181: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-80: FB MB_GroupWriteListParameter Name Kommentar VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik VAR_INPUT Execute BOOL Startet das Schreiben des Wertes, der bei steigender Flanke an‐...

  • Seite 208: Mb_Groupwriterealparameter

    206/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/Parameter Abb.5-183: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-81: FB MB_GroupWriteParameter Name Kommentar VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik VAR_INPUT Execute BOOL Startet das Schreiben des Wertes, der bei steigender Flanke an‐...

  • Seite 209: Mb_Groupwritestringparameter

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 207/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-82: FB MB_GroupWriteRealParameter Name Kommentar VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik VAR_INPUT Execute BOOL Startet das Schreiben des Wertes, der bei steigender Flanke an‐ steht, in den Parameter Parameter‐...
  • Seite 210 208/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-83: FB MB_GroupWriteStringParameter Name Kommentar VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik VAR_INPUT Execute BOOL Startet das Schreiben des Wertes, der bei steigender Flanke an‐ steht, in den Parameter Parameter‐...

  • Seite 211: Funktionsbausteine Rcl-Programm

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 209/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library 5.3.7 Funktionsbausteine RCL-Programm MB_IRDProgSelect Kurzbeschreibung Mit dem Funktionsbaustein "MB_IRDProgSelect" wird ein IRD-Programm (In‐ dustrial Robot Data) ausgewählt. Die Zustandsmaschine der Kinematik wechselt in den Zustand Programmed Motion, Program Selected.

  • Seite 212: Mb_Irdprogstart

    210/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library MB_IRDProgStart Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "MB_IRDProgStart" startet ein ausgewähltes IRD-Pro‐ gramm. Die Zustandsmaschine der Kinematik wechselt in den Zustand Programmed Motion, Program Running. Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V1 verwen‐...

  • Seite 213: Ml_Rocodir

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 211/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Die Zustandsmaschine der Kinematik wechselt in den Zustand Programmed Motion, Program Stopping. Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V1 verwen‐ det werden. Nach Ausführung des FB's MB_IRDProgStop ist kein IRD-Pro‐...
  • Seite 214 212/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/RCL/RCL Program Abb.5-196: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-87: Schnittstelle FB ML_RoCoDir Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flanken‐ gesteuert) FileName ML_ROCO_NAME Dateiname, wird nur bei steigender Flanke gelesen...
  • Seite 215 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 213/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme SearchDirection BOOL FALSE Steigende Flanke an Execute StartIdx UDINT 4294967295 Steigende Flanke an Execute Funktionsbeschreibung Der Baustein beginnt mit steigender Flanke des „Execute“-Eingangs das Da‐...

  • Seite 216: Ml_Rocogetpoint

    214/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library FileName:= FileName, SearchDirection:= Direction, StartIdx:= StartIndex, Done=> Done, Active=> Active, Error=> Error, ErrorID=> , ErrorIdent=> , FileCnt=> FileCnt, FileList=> BigFileList); IF (Done = TRUE) THEN (* Copy files information from function block to global list *) FOR i := 1 TO FileCnt DO BigFileList[index] := fb.FileList[i];...
  • Seite 217 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 215/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-88: Schnittstelle Funktionsbaustein ML_RoCoGetPoint Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flanken‐ gesteuert) FileName ML_ROCO_NAME Dateiname, wird nur bei steigender Flanke gelesen (ML_ROCO_NAME auf Seite...
  • Seite 218 216/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Funktionsbeschreibung Der Baustein beginnt mit steigender Flanke des "Execute"-Eingangs das Da‐ teisystem der Robot-Control V1 nach dem angegebenen Dateinamen "File‐ Name" zu durchsuchen. Wurde die Datei gefunden, so wird nach dem angegebenen Punktnamen ("PointName") gesucht.

  • Seite 219: Ml_Rocogetpointlist

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 217/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ErrorIdent=> , Point=> Point); IF (Done = TRUE) THEN (* Point successfully read *) END_IF IF (Error = TRUE) THEN (* Error occured *) END_IF END_PROGRAM Im Ausgang "Point" werden bei gefundenem Punkt die Werte "PointName", "PointValue"...
  • Seite 220 218/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins (einmalig, flanken‐ gesteuert) FileName ML_ROCO_NAME Datei Name, wird nur bei steigender Flanke gelesen (ML_ROCO_NAME auf Seite 257) StartIdx UDINT Index; ab dem die Punkte aufgelistet werden sollen...
  • Seite 221 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 219/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library (* getAllFiles must be called every loop until fdState is >= 10 *) CASE fbState OF index := 1; StartIndex := 1; fb1(Execute:= FALSE); fbState := 1; FileName := 'alpha.PKT';...

  • Seite 222: Ml_Rocosetpoint

    220/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung. ML_RoCoSetPoint Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_RoCoSetPoint" schreibt einen Punkt unter Anga‐ be der Punktedatei und des Punktenamens.
  • Seite 223 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 221/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE Kontinuierlich FileName ML_RO‐ n.def. `´ Steigende Flanke an CO_NAME Execute ArrayDimension UDINT 4294967295 Steigende Flanke an Execute ArrayIdx ARRAY Steigende Flanke an [1..ML_MAX_KIN_...

  • Seite 224: Funktionsbausteine Rcl User Interface

    222/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library FileName:= FileName, ArrayDimension:= ArrayDimension, PointIdx:= PointIdx, Point:= Point, Done=> Done, Active=> Active, Error=> Error, ErrorID=> , ErrorIdent=> ); (* Writing a point in an array (B[1][2]) *) Point.PointName := 'B';...

  • Seite 225: Ml_Kingetuserbit

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 223/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library dwUserBits_q :DWORD; // -RW- User data, PLC output / RoCo input adiUserDInt_q :ARRAY[1..4] OF DINT; // -RW- User data, PLC output / RoCo input arUserReals_q :ARRAY[1..4] OF REAL;...

  • Seite 226: Ml_Kingetuserbit_Dword

    224/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/RCL User Interface Abb.5-206: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-92: FUN ML_KinGetUserBit Name Kommentar VAR_INPUT Index DWORD Index des zu lesenden Bits (1...192) VAR_IN_OUT Status DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde: 0 - Gültig...

  • Seite 227: Ml_Kingetuserdint

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 225/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_INPUT Index DWORD Index des zu lesenden Bit-Arrays (1...6) 1 - Bits 1...32 2 - Bits 33...64 3 - Bits 65...96 4 - Bits 97...128 5 - Bits 129...160 6 - Bits 161...192...

  • Seite 228: Ml_Kingetuserreal

    226/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_INPUT Index DWORD Index des zu lesenden Integer (1...50) VAR_IN_OUT Status DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde: 0 - Gültig -1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs -2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik...

  • Seite 229: Ml_Kinsetuserbit

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 227/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar AxisGroup AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik Funktionswert REAL Der Wert des zu lesenden Real Abb.5-213: Schnittstelle des FUN ML_KinGetUserReal Implementationsbeispiel: rValue:= ML_KinGetUserReal(42, diStatus, Kin1); Hier wird der Wert des 42. Real der Kinematik Kin1 in rValue zurückgegeben.

  • Seite 230: Ml_Kinsetuserdint

    228/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_KinSetUserDInt Kurzbeschreibung Die Funktion "ML_KinSetUserDInt" setzt ein User-Integer aus der erweiterten KinData-Schnittstelle. Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐ den. Der Funktionswert MUSS geprüft werden, da im Fehlerfall der Wert nicht gesetzt würde!

  • Seite 231: Ml_Kinsetuserreal

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 229/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/RCL User Interface Abb.5-218: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-98: FUN ML_KinSetUserPoint Name Kommentar VAR_INPUT Index DWORD Index des zu schreibenden Points (1...50) VAR_IN_OUT Value ML_ARR_COORDS Der Wert des zu schreibenden Points...

  • Seite 232: Funktionsbausteine Teachin

    230/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-99: FUN ML_KinSetUserReal Name Kommentar VAR_INPUT Index DWORD Index des zu schreibenden Real (1...50) Value REAL Der Wert des zu schreibenden Real VAR_IN_OUT AxisGroup AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik...

  • Seite 233: Ml_Groupdeletepoints

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 231/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Schnittstellenbeschreibung Abb.5-100: Funktionsbaustein ML_GroupDeletePointFile Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins FileName String Name der zu speichernden Datei VAR_OUTPUT Done BOOL Datei löschen wurde abgeschlossen Active BOOL...

  • Seite 234: Ml_Grouploadpointfile

    232/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/TeachIn Abb.5-225: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-101: Funktionsbaustein ML_GroupDeletePoints Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins PointsName STRING(19) Punkt(e), die gelöscht werden sollen Name kann Wildcard "*" enthalten...
  • Seite 235 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 233/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Kinematics/TeachIn Abb.5-228: Bibliothekszuordnung Schnittstellenbeschreibung Abb.5-102: Funktionsbaustein ML_GroupLoadPointFile Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins FileName String Name der zu ladenden Datei Option E_KIN_TEACH_IN_ Optionen zum Laden der Datei POINT_FILE_OPTI‐...

  • Seite 236: Ml_Groupreadnextpoint

    234/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_GroupReadNextPoint Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_GroupReadNextPoint" sucht den nächsten gete‐ achten Punkt und gibt die Daten des nächsten Punkts einer Kinematik aus. (Siehe Teach-In auf Seite 38). Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐...

  • Seite 237: Ml_Groupreadpoint

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 235/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung. ML_GroupReadPoint Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein "ML_GroupReadPoint" gibt die geteachten Daten ei‐...

  • Seite 238: Ml_Groupsavepointfile

    236/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐ nente Bearbeitung auf Seite 130 Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen: MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363 - Fehler beim Zugriff auf die Achse / die Steuerung.

  • Seite 239: Ml_Groupwritepoint

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 237/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Min-Wert Max-Wert Default-Wert Übernahme Execute BOOL FALSE kontinuierlich FileName String steigende Flanke an "Execute" Option E_KIN_TEACH_IN_ E_GROUP_TEACH_IN steigende Flanke an POINT_FILE_OPTI‐ _NEW "Execute" Abb.5-239: Eingangsverhalten ML_GroupSavePointFile Signal-Zeit-Diagramm Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐...

  • Seite 240: Datentypen

    238/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Name Kommentar VAR_OUTPUT Done BOOL Definition wurde abgeschlossen Active BOOL Definition wird durchgeführt Error BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist. ErrorID ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache...

  • Seite 241: Datentypen Config

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 239/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Datentypen zur Unterstützung der Funktionsbausteine "Ordner Info" Info ● E_KIN_MECH_CMD auf Seite 246 ● ML_KINEMATICSDATA_SM auf Seite 247 ● ML_KIN_CS_TYPE auf Seite 249 ● ML_KIN_MECHANIC_DATA auf Seite 249 ●...

  • Seite 242: Ml_Belt_Kind

    240/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_BELT_KIND Typdefinitionen Der Aufzählungstyp "ML_BELT_KIND" definiert die Bandart eines Bandes. Der Aufzählungstyp wird für die Konfiguration des Bandantriebs von nachst‐ ehendem Funktionsbaustein verwendet: ML_SetBeltParameter auf Seite 150 Element...

  • Seite 243: Ml_Kin_Used_Axes

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 241/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Element Beschreibung ML_KIN_SAFE_ZONE_DEACTIVATE Deaktiviert ML_KIN_SAFE_ZONE_INSIDE_OK Software-Endschalter ML_KIN_SAFE_ZONE_OUTSIDE_OK Schutzzone Abb.5-247: Definition der Elemente des Aufzählungstyps ML_KIN_SAFE_ZO‐ NE_TYPE ML_KIN_USED_AXES Typdefinitionen Der Aufzählungstyp "ML_KIN_USED_AXES" definiert die Freiheitsgrade ei‐ ner Kinematik. Der Aufzählungstyp wird für die Definition einer Kinematik verwendet:...

  • Seite 244: Mc_Kin_Ref, Forward

    242/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library In dieser Funktion können Vorberechnungen und Überprüfungen der Anga‐ ben vorgenommen werden. Argument Beschreibung K-0-0008 Kinematikkonfiguration REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF AxesConfigData ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA auf Seite 240 REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF TransformationLengths K-0-0040 Transformation, Längen der Kinematik...

  • Seite 245: Fehlerhandling Bei Interfacefunktionen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 243/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Fehlerhandling bei Interfacefunktionen Tritt bei einer der Interfacefunktionen (Methoden) ein Floating Point-Fehler auf, so wird einer der unten stehenden Fehler gemeldet. Solche Fehler sollten allerdings bereits in der Mathematik der Transformation berücksichtigt werden: So sollten z.B.

  • Seite 246: Mc_Kin_Ref_Ext, Getusedaxes

    244/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Methode Rückgabewert Argumente Beschreibung Inverse UDINT Rückwärtstransformation MechanicData Methode für mechanische Informationen GetMechanic UDINT MechanicDataSize einer Transformation MechanicDataRetSize UpdateOnly Abb.5-253: Interface MC_KIN_REF MC_KIN_REF_EXT, GetUsedAxes Diese Methode wird vom System aufgerufen um von der Transformation die möglichen Freiheitsgrade zu erfragen.

  • Seite 247: Mc_Kin_Ref_Ext, Forward

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 245/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Kann die Initialisierung nicht erfolgreich abgeschlossen werden, muss ein MLC-Fehlercode zurückgegeben werden: (siehe Fehlerhandling bei Interfacefunktionen auf Seite 246). MC_KIN_REF_EXT, Forward Diese Methode wird vom System aufgerufen, wenn vom Achs-Koordinaten‐...

  • Seite 248: Fehlerhandling Bei Interfacefunktionen

    246/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library (siehe Fehlerhandling bei Interfacefunktionen auf Seite 246). Fehlerhandling bei Interfacefunktionen Tritt bei einer der Methoden ein Floating Point-Fehler auf, so wird der Fehler automatisch gemeldet. Solche Fehler sollten allerdings bereits in der Mathematik der Transformation berücksichtigt werden: So sollten z.B.

  • Seite 249: Ml_Kinematicsdata_Sm

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 247/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Element Beschreibung KIN_MECH_CMD_POSITION Ändere die Position eines Objekts auf (x,y,z) KIN_MECH_CMD_DIRECTION Ändere die Richtung eines Objekts auf (x,y,z) KIN_MECH_CMD_SIZE Ändere die Größe eines Objekts auf (x,y,z) Abb.5-259: Elemente des Aufzählungstyps E_KIN_MECH_CMD...
  • Seite 250 248/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Robot-Control Strukturelement Beschreibung Zugriff K-0-0021.10 Homing erforderlich, nicht alle Achsen Kin_NotHomed lesend sind referenziert. Kin_Blending K-0-0021.11 Überschleifen aktiv lesend K-0-0021.12 Transformierte Maschinenkoordinaten Kin_TrafoValuesInvalid lesend (MCS) sind ungültig Kin_JogEnabled K-0-0021.13 Tippen aktiv...

  • Seite 251: Ml_Kin_Cs_Type

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 249/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Robot-Control Strukturelement Beschreibung Zugriff K-0-2200, Programmierte Position 1 (aktiv); K-0-2201, arProgrEndPos_i lesend Programmierte Position 2 (aktiv) wProgrEndPosType_i K-0-2202, Typ der aktiven programmierten Position lesend wIpoType_i K-0-2203, Interpolationstyp lesend...

  • Seite 252: Ml_Kin_Perf_Data

    250/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Strukturelement Beschreibung REAL Daten für das Kommando auf das mechanische Teilobjekt REAL Daten für das Kommando auf das mechanische Teilobjekt Abb.5-263: Datenstruktur ML_KIN_MECHANIC_DATA ML_KIN_PERF_DATA Kurzbeschreibung In der Struktur "ML_KIN_PERF_DATA" sind die Daten einer Performance‐...

  • Seite 253: Ml_Kin_E_Coord_Sys

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 251/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ML_KIN_E_COORD_SYS Kurzbeschreibung Der Aufzählungstyp enthält die zur Auswahl stehenden Tipp-Koordinatensys‐ teme. Bibliothek Bereich ML_Robot Data Types/ Robot Types Abb.5-267: Bibliothekszuordnung Programm: TYPE ML_KIN_E_COORD_SYS : KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD := 0, (*Maschinen-Koordinaten*)

  • Seite 254: Datentypen Teachin

    252/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Programm: TYPE ML_KIN_JOG : STRUCT enJogCmdCoordSys:ML_KIN_E_COORD_SYS;(*Kommando: Auswahl Tipp-Koordinatensystem*) enJogCmdVel :ML_KIN_E_JOG_VEL; (*Kommando: Tippengeschwindigkeit*) wJogCmdPositiv :ML_COORD_BITS; (*Kommando: Bitleiste Tippen pos. Richtung*) wJogCmdNegativ :ML_COORD_BITS; (*Kommando: Bitleiste Tippen neg. Richtung*) END_STRUCT END_TYPE...

  • Seite 255: Datentypen Movement

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 253/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Punkte, die nicht in der Kinematik enthalten sind, werden aus der Punk‐ tedatei der Kinematik hinzugefügt. ● Hinzufügen und Überschreiben Punkte, die in der Kinematik und in der vorhandenen Punktedatei ent‐...

  • Seite 256: Ml_Circmodes

    254/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot Data Types/ Robot Types Abb.5-273: Bibliothekszuordnung Programm: TYPE (* 1..max. sum of coordinates for a placement *) ML_ARR_PLACEMENT :ARRAY [1..MB_MAX_KIN_COORDINATES_NUMBER] OF REAL; END_TYPE ML_CIRCMODES Typdefinitionen Der Aufzählungstyp "ML_CIRCMODES"...

  • Seite 257: Ml_Cyclic_Mode

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 255/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Element Beschreibung CS_MACHINE_COORDINATES Maschinen-Koordinatensystem CS_AXES_COORDINATES Achs-Koordinatensystem CS_BASE_COORDINATES Basis-Koordinatensystem CS_GRIPPER_COORDINATES Greifer-Koordinatensystem CS_PRODUCT_COORDINATES_1 Produkt-Koordinatensystem 1 CS_PRODUCT_COORDINATES_2 Produkt-Koordinatensystem 2 CS_PRODUCT_COORDINATES_3 Produkt-Koordinatensystem 3 CS_PRODUCT_COORDINATES_4 Produkt-Koordinatensystem 4 CS_PRODUCT_COORDINATES_5 Produkt-Koordinatensystem 5 CS_PRODUCT_COORDINATES_6 Produkt-Koordinatensystem 6...

  • Seite 258: Ml_Slope_Type

    256/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library ● MC_MoveLinearRelative auf Seite 185 ● MC_MoveDirectAbsolute auf Seite 178 ● MC_MoveCircularAbsolute auf Seite 174 Element Beschreibung SM_TO Die Bewegung endet am Endpunkt mit Geschwindigkeit 0 SM_VIA Die Bewegung kann überschliffen werden Abb.5-277:...

  • Seite 259: Ml_Roco_Name

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 257/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Bibliothek Bereich ML_Robot DataTypes/Robot Types Abb.5-280: Bibliothekszuordnung Strukturelement Default-Wert Beschreibung FileName ML_ROCO_NAME Dateiname inklusive Dateiendung FileSize UDINT Größe der Datei FileDate STRING(15) Dateidatum und Uhrzeit FileAttrib STRING(4) Datei-Attribut: 'H' = Hidden = Datei ist versteckt 'W' = Write ´= lesen und schreiben...

  • Seite 260: Ml_Roco_Point_Name

    258/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 ML_Robot.library Strukturelement Default-Wert Beschreibung PointName ML_ROCO_POINT_NAME Punktname NbrOfValues USINT Anzahl der Koordinaten je Punkt PointValue ML_ARR_COORDS Werte des Punktes PointDef DWORD Angabe, ob Punktwert definiert ist. Jedes Bit die‐...

  • Seite 261: Kinematik-Interface

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 259/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Kinematik-Interface Kinematik-Interface, Einführung Das Kinematik-Interface bündelt und erweitert Robot-Control-Funktionalitä‐ ten. Es stellt das Gegenstück zum Achs-Interface dar und dient der einfachen und komfortablen Bedienung einer Kinematik. So ist es möglich in kürzester Zeit gut strukturierte Applikationsprogramme für Robot-Control-Applikationen...
  • Seite 262 260/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Basisklasse Funktionsbausteins "TE_Axisinterface" "MB_AxisInterfaceType02" ändern TE_AxisInterface EXTENDS MB_AxisInterfaceType02 In der Methode "TE_Axisinterface.mInitExtensions()" den zusätzlichen Eingang "CoordModeCtrl" des FB "MB_AxisInterfaceType02" initialisie‐ CoordModeCtrl REF= arAxisCtrl_gb[index].CoordModeCtrl; Die Strukturen TE_AXIS_CONTROL_TYPE02, TE_AXIS_STA‐ TUS_TYPE02 befinden sich im Ordner: "AxisInterface\Type".
  • Seite 263 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 261/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die Strukturen TE_AXIS_CONTROL_TYPE02, TE_AXIS_STA‐ TUS_TYPE02 befinden sich im Ordner: "GATcompact\AxisInter‐ face\Type". Die Strukturvariablen arAxisCtrl_gb, arAxisStatus_gb befinden sich in der globalen Variablenliste "UserVarGlobal". Die Struktur TE_GAT_AXIS befindet sich im Ordner "GATcom‐...
  • Seite 264 262/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die Struktur "TE_AXIS_STATUS_Type01" muss in "TE_AXIS_STA‐ TUS_TYPE02" umbenannt werden TE_AXIS_STATUS_TYPE02 Die Deklaration für die beiden Strukturvariablen "arAxisCtrl_gb" und "arAxisStatus_gb" muss auf die entsprechenden Type02-Strukturen ge‐ ändert werden arAxisCtrl_gb: ARRAY [ ] OF TE_AXIS_CONTROL_TYPE02;...

  • Seite 265: Ml_Kintech.library

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 263/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface ML_KinTech.library 6.2.1 ML_KinTech.library, Einführung und Übersicht Folgende Funktionsbausteine werden durch die ML_KinTech bereitgestellt: Funktionsbaustein Beschreibung ML_KinematicsInitType01 auf Seite 290 wird zur Initialisierung des Kinematik-Interfaces für jede Ki‐ nematik benutzt. Der Funktionsbaustein muss nur einmal beim Programmstart bzw.

  • Seite 266: Kinematik-Interface-Strukturen

    264/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle zeigt das Anwender-Interface zum Achs-Interface Da‐ tenstruktur: Anwender-Interface Beschreibung arKinCtrl[ ]_gb MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 (An‐ Steuerungsstruktur inklusive Sollwerte und Va‐ wender-Erweiterung: TE_KINEMA‐ riablen zum Aktivieren der Betriebsarten TICS_CONTROL_TYPE01 MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE02 (An‐...

  • Seite 267: Mb_Kinematics_Control_Type01

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 265/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface MB_KINEMATICS_CONVEYOR_BELT_V1 auf Seite 272 MB_KINEMATICS_RCL_POINT auf Seite 273 MB_KINEMATICS_RCL_PROG auf Seite 275 MB_KINEMATICS_SETUP auf Seite 277 MB_KINEMATICS_COORDINATED auf Seite 280 MB_KINEMATICS_RCL auf Seite 282 Abb.6-3: MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, struktureller Aufbau...
  • Seite 268 266/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-3: MB_KINEMATICS_ADMINISTRATION (Teil 1)
  • Seite 269 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 267/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-4: MB_KINEMATICS_ADMINISTRATION (Teil 2)
  • Seite 270 268/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface OpMode Anwahl der Betriebsart Nähere Informationen zum Betriebsartenwechsel siehe Überblick auf Seite Das Setzen mehrerer Bits in arKinCtrl_gb[].Admin._OpMo- de.b verursacht einen Fehler. Dieses Element enthält Informationen über die Steuerungs- und Kinemati‐...

  • Seite 271: Mb_Kinematics_Mode_Union

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 269/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Ist der Parametriermodus aktiv, wird im Projektbaum bei den zu‐ gehörigen Achsen "PM" angezeigt. RetriggerOpMode Dieses flankengesteuerte Element bewirkt einen Neustart der aktuell verwen‐ deten Betriebsart. Wird es gesetzt, so schaltet das Kinematik-Interface intern nach "ModeCoordExternalFB"...

  • Seite 272: Mb_Kinematics_Conveyor_Belt

    270/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-5: Datentyp MB_KINEMATICS_MODE _UNION mit MB_KINEMATICS_MODE und MB_KINEMATICS_MODE_BITS Zugriff auf die Betriebsart über einen Aufzählungswert Zugriff auf die Betriebsart über eine Bitstruktur Bibliothek ML_KinTech.compiled-library System IndraMotion MLC ●...
  • Seite 273 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 271/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-6: MB_KINEMATICS_CONVEYOR_BELT Bibliothek ML_KinTech.compiled-library System IndraMotion MLC...

  • Seite 274: Mb_Kinematics_Conveyor_Belt_V1

    272/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface ● MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht auf Seite 264 MB_KINEMATICS_CONVEYOR_BELT_V1 Kurzbeschreibung Die Struktur MB_KINEMATICS_CONVEYOR_BELT_V1 dient der Konfigurati‐ on eines Bandes mit der Robot-Control V1. Die in dieser Struktur enthaltene Elemente entsprechen den Eingängen des Funktionsbausteins ●...

  • Seite 275: Mb_Kinematics_Rcl_Point

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 273/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface MB_KINEMATICS_RCL_POINT Die Struktur MB_KINEMATICS_RCL_POINT dient dem Kurzbeschreibung ● Schreiben eines einzelnen Punktes (ML_RoCoSetPoint), ● Lesen eines einzelnen Punktes (ML_RoCoGetPoint), ● Leser einer Punkteliste (ML_RoCoGetPointList), ● Lesen einer Programmliste (ML_RoCoDir).
  • Seite 276 274/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-8: Elemente der Struktur MB_KINEMATICS_RCL_POINT (Teil 1)

  • Seite 277: Mb_Kinematics_Rcl_Prog

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 275/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-9: Elemente der Struktur MB_KINEMATICS_RCL_POINT (Teil 2) Mode Dieses Element definiert die Art des Zugriffes. Folgende Enumeration sind möglich: ● SetPoint: Schreiben eines einzelnen Punktes ● GetPoint: Lesen eines einzelnen Punktes ●...
  • Seite 278 276/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-10: MB_KINEMATICS_RCL_PROG ProgName In diesem Element steht der Name des RCL Programms, welches geladen oder gespeichert werden soll. Dieser Name wird intern auf die Parameter K-0-0220 und K-0-0221 geschrieben.

  • Seite 279: Mb_Kinematics_Setup

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 277/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Bibliothek ML_KinTech.compiled-library System IndraMotion MLC ● MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht auf Seite 264 MB_KINEMATICS_SETUP Kurzbeschreibung Die MB_KINEMATICS_SETUP-Struktur ist eine Unterstruktur von MB_KINE‐ MATICS_CONTROL_TYPE01 und enthält Steuerungsvariablen für das Ver‐ tippen einer Kinematik.
  • Seite 280 278/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-11: MB_KINEMATICS_SETUP Enable Dieses Element aktiviert den Tipp-/Einrichtbetrieb. CoordSystem Dieses Element definiert das Koordinatensystem, in dem vertippt werden soll. Folgende Werte sind für Robot-Control V1 möglich: ● CS_MACHINE_COORDINATES (entspricht intern KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD) ●...
  • Seite 281 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 279/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface (entspricht intern KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD) ● PRODUCT_COORDINATES_1 (entspricht intern KIN_CORD_SYS_WORKPIECE_COORD) ● CS_GRIPPER_COORDINATES (entspricht intern KIN_CORD_SYS_GRIPPER_COORD) Folgende Werte sind für Robot-Control V2 möglich: ● CS_MACHINE_COORDINATES ● CS_AXES_COORDINATES ● CS_BASE_COORDINATES ● CS_PRODUCT_COORDINATES_1 ●...

  • Seite 282: Mb_Kinematics_Coordinated

    280/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface ● MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht auf Seite 264 MB_KINEMATICS_COORDINATED Kurzbeschreibung Die MB_KINEMATICS_COORDINATED-Struktur ist eine Unterstruktur von MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 und enthält Steuerungsvariablen und Sollwerte für die Positionierbetriebsarten. Die in dieser Struktur enthaltene Elemente entsprechen den Eingängen der Funktionsbausteine: ●...
  • Seite 283 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 281/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Das folgende Bild zeigt die MB_KINEMATICS_COORDINATED-Struktur: Abb.6-12: MB_KINEMATICS_COORDINATED (Teil 1)

  • Seite 284: Mb_Kinematics_Rcl

    282/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-13: MB_KINEMATICS_COORDINATED (Teil 2) Bibliothek ML_KinTech.compiled-library System IndraMotion MLC ● MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht auf Seite 264 MB_KINEMATICS_RCL Die MB_KINEMATICS_RCL Struktur ist eine Unterstruktur von MB_KINEMA‐ Kurzbeschreibung TICS_CONTROL_TYPE01 und enthält Steuerungsvariable und Sollwerte für die Positionierbetriebsarten.

  • Seite 285: Mb_Kinematics_Status_Type01

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 283/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01 Kurzbeschreibung Auf die MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01-Struktur wird über die arKin‐ Status_gb[ ]-Instanz zugegriffen. Sie enthält folgende Elemente: Abb.6-15: MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01 PtrKinData Zugriff auf KinData-Schnittstelle der Kinematik Admin Zugriff auf Status-Attribute der Kinematik-Verwaltung...
  • Seite 286 284/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Das folgende Bild zeigt die MB_KINEMATICS_ADMIN_STATUS-Struktur: Abb.6-16: MB_KINEMATICS_ADMIN_STATUS...
  • Seite 287 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 285/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface _OpModeAck Dieses Element gibt den Status der Betriebsart aus. MODE_COORD_AB ... AH Diese Elemente dienen lediglich als Platzhalter und sind nur in der Control- Struktur zulässig. MODE_COORD_HOMING ... RCL Diese Elemente geben den Status der Betriebsart als Bit aus.

  • Seite 288: Mb_Kinematics_Rcl_Status

    286/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Zugriff auf Attribute zum Status zur Handhabung von RCL-Punkten und -Pro‐ grammen Nähere Informationen siehe MB_KINEMATICS_RCL_STATUS auf Seite 286 Bibliothek ML_KinTech.compiled-library System IndraMotion MLC ● MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01, Übersicht auf Seite 282 MB_KINEMATICS_RCL_STATUS Die MB_KINEMATICS_RCL_STATUS repräsentiert die Status-Strukturen zu...
  • Seite 289 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 287/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-17: Datentypen MB_KINEMATICS_RCL_STATUS (Teil 1)
  • Seite 290 288/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-18: Datentypen MB_KINEMATICS_RCL_STATUS (Teil 2) PointModeDone Dieses Element signalisiert, ob der zuletzt gestartet Befehl zum Schreiben oder Lesen eines Punktes oder einer Punkte-/Programmliste erfolgreich war (= TRUE) oder nicht (= FALSE).

  • Seite 291: Mb_Kinematics_Diagnosis

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 289/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface MB_KINEMATICS_DIAGNOSIS Kurzbeschreibung Die MB_KINEMATICS_DIAGNOSIS-Struktur ist eine Unterstruktur von MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01 und enthält Warnungs- und Fehleraus‐ gänge. Abb.6-19: MB_KINEMATICS_DIAGNOSIS Mit arKinCtrl_gb[].Admin.DiagNbrRefreshTime wird die Aktualisie‐ rungsrate des Elementes "Number" gesteuert. Sobald sich das Element "Number"...

  • Seite 292: Mb_Kinematics_Setup_Status

    290/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Number Dieses Element gibt die Diagnosenummer der Kinematik, einer zugehörigen Achse oder eines internen Funktionsbausteins aus. Message Dieses Element gibt die Diagnosemeldung der Kinematik, einer zugehörigen Achse oder eines internen Funktionsbausteins aus.
  • Seite 293 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 291/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface I/O-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_OUTPUT Done BOOL Wird gesetzt, wenn der FB die Bearbeitung beendet Active BOOL Wird gesetzt, wenn der FB aktiv ist (nicht im Leerlauf‐ betrieb)
  • Seite 294 292/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Strukturelement Standard AdminCtrl.Group Eingang Group AdminStatus._OpModeAck ModeCoordUngrouped AdminStatus.Active FALSE AdminStatus.Name AdminStatus.TrafoNb AdminStatus.CmdDone FALSE AdminStatus.InBuffer FALSE AdminStatus.ParamLevelAck FALSE AdminStatus.SetConveyorBeltDone[1] FALSE AdminStatus.SetConveyorBeltDone[2] FALSE AdminStatus.SetConveyorBeltDone[3] FALSE AdminStatus.SetConveyorBeltDone[4] FALSE AdminStatus.KinTransformPLCDone FALSE AdminStatus.RCL.PointModeDone FALSE AdminStatus.RCL.ProgNameAck...

  • Seite 295: Ml_Kinematicsinterfacetype01

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 293/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface relevant für die Werte in arKinCtrl_gb[] mit der Bemerkung: "Zyklisch überprüft und übertragen bei Änderung.". Der Standardwert ist TRUE. Group: Der Eingang "Group" gibt an, für welche Kinematik die Initialisierung durch‐...
  • Seite 296 294/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface I/O-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT AdminCtrl REFERENCE TO Verwaltung der Achse MB_KINEMATICS_AD‐ arKinCtrl_gb[ ].Admin MINISTRATION SetupCtrl REFERENCE TO Tip-/Einrichtbetrieb MB_KINEMA‐ arKinCtrl_gb[ ].SetupMode TICS_SETUP CoordCtrl REFERENCE TO Betriebsart koordinierte Bewegung MB_KINEMA‐...

  • Seite 297: Ml_Kinjogv1

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 295/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt in DiagStatus.ErrorIdent.Additional1/Additio‐ nal2 für die Tabelle "F_RELATED_TABLE", 16#0170 die folgenden Fehler‐ meldungen: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung STATE_MACHINE_ERROR, (16#0005) 16#0006 16#0000 Ungültiger interner Zustand STATE_MACHINE_ERROR, (16#0005)
  • Seite 298 296/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Schnittstellenbeschreibung Abb.6-23: Funktionsbaustein ML_KinJogV1 I/O-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Bausteins JogCmdCoordSystem ML_COORDSYS Angabe des Tipp-Koordinatensystems JogCmdVelocity ML_KIN_E_JOG_VEL Angabe des Tipp-Geschwindigkeit JogCmdPositive ML_COORD_BITS Enthält pro Koordinate ein Bit, über das die Koordinaten in positiver Richtung ver‐...

  • Seite 299: Ml_Kinjog

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 297/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface JogCmdCoordSystem Dieser Eingang gibt das Koordinatensystem an, in welchem vertippt werden soll. Der Eingang kann folgende Werte annehmen: ● KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD: Achs-Koordinatensystem ● KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD: Welt-Koordinatensystem ● KIN_CORD_SYS_WORKPIECE_COORD: Werkstück-Koordinatensys‐ ●...
  • Seite 300 298/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Schnittstellenbeschreibung Abb.6-24: Funktionsbaustein ML_KinJog I/O-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bearbeitungsfreigabe des Bausteins JogCmdCoordSystem ML_COORDSYS Angabe des Tipp-Koordinatensystems JogCmdVelocity ML_KIN_E_JOG_VEL Angabe des Tipp-Geschwindigkeit JogCmdPositive ML_COORD_BITS Enthält pro Koordinate ein Bit, über das die Koordinaten in positiver Richtung ver‐...
  • Seite 301 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 299/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface I/O-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_OUTPUT InOperation BOOL Der Baustein arbeitet an seiner eigentli‐ chen Aufgabe Error BOOL Zeigt an, dass ein Fehler in der FB-In‐ stanz aufgetreten ist...
  • Seite 302 300/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Funktionsbeschreibung Mithilfe des Funktionsbausteins ML_KinJog ist es möglich, eine Kinematik mit der Robot-Control V2 zu vertippen. Hierbei entspricht das Vertippen im karte‐ sischen Koordinatenraum einer linearen Verfahrbewegung, wohingegen das Vertippen im Achskoordinatenraum einer PTP Verfahrbewegung gleicht.

  • Seite 303: Betriebsarten

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 301/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt in ErrorIdent.Additional1/Additional2 für die Tabelle "F_RELATED_TABLE", 16#0170 die folgenden Fehlermeldungen: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung RESOURCE_ERROR, (16#0003) 16#26FF 16#0000 ungültige Robot-Control-Version Abb.6-16: Fehlercodes ML_KinJog 6.2.4 Betriebsarten Überblick...

  • Seite 304: Kinematik Bereit, Antriebe Halt

    302/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE Admin.StopDeceleration REAL Admin.StopJerk REAL...

  • Seite 305: Absolutes Ptp Positionieren

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 303/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface oder arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_HOMING := TRUE; Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE Admin.HomingSequence...

  • Seite 306: Relatives Ptp Positionieren

    304/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE CoordMode.Point ARRAY [1..16] OF REAL 16(0.0)

  • Seite 307: Absolutes Lineares Positionieren

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 305/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE CoordMode.Point ARRAY [1..16] OF REAL 16(0.0)

  • Seite 308: Relatives Lineares Positionieren

    306/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE CoordMode.Point ARRAY [1..16] OF REAL 16(0.0)

  • Seite 309: Absolutes Zirkulares Positionieren

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 307/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE CoordMode.Point ARRAY [1..16] OF REAL 16(0.0)

  • Seite 310: Relatives Zirkulares Positionieren

    308/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE CoordMode.AuxPoint ARRAY [1..16] OF REAL 16(0.0)

  • Seite 311: Kinematik Stopp

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 309/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE CoordMode.CircularAuxPoint ARRAY [1..16] OF REAL 16(0.0)

  • Seite 312: Betriebsart "Interrupted

    310/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_STOPP‐ BOOL entfällt Admin.CmdDone BOOL entfällt Admin.InBuffer BOOL entfällt Abb.6-26: Attribute Kinematik Stopp Die Betriebsart "ModeCoordStopping" ist nur für Robot-Control V2 verfügbar. Wird sie mit Robot-Control V1 angewählt, so gibt das Kinematik-Interface einen Fehler aus! Betriebsart "Interrupted"...

  • Seite 313: Betriebsart "Externer Funktionsbaustein

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 311/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_CONTI‐ BOOL entfällt...

  • Seite 314: Globale Variablen

    312/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐ stützt werden: Element Name Standard Zyklisch gescannt arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode MB_KINEMATICS_AD‐ NoAction MIN_CHANGE_OPMODE RCLCtrl.ProgName STRING Nein arKinStatus_gb[ ] Admin.MODE_COORD_RCL...

  • Seite 315: Erste Schritte Kinematik-Interface

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 313/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Zugriff auf das Achs-Interface sowohl aus dem Kinematik-Interface als auch von einer Anwender-Applikation. 6. arpAxisStatusDiag_gb: Diese Pointer-Konstante zeigt auf die DiagStatus-Struktur des Achs-In‐ terfaces ("MB_AXIS_DIAGNOSIS"). Sie ermöglicht den parallelen Zu‐...

  • Seite 316: Systemübersicht Visualisierung

    314/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Visualisierung Beschreibung ● Kinematics_Overview Zeigt aktuelle Betriebsart und aktuellen Status des Kinematik-Interfaces, zusammen mit Navigationsschaltflächen zu allen weiteren Visualisierungen. ● KinHoming_mode Kommandierung und Überwachen der Referenzierbetriebsart ● KinPosition_mode Kommandierung und Überwachen der Positionierbetriebsarten...
  • Seite 317 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 315/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Mit dieser Schaltfäche kann in den Parametriermodus P2 umgeschaltet wer‐ den. Mit dieser Schaltfäche kann in den Betriebsmodus BB umgeschaltet werden. Hinzufügen einer Kinematik zur Das Hinzufügen einer Kinematik zur Systemübersichtsanzeige erfolgt wie Systemübersicht...

  • Seite 318: Kinematikübersicht Visualisierung

    316/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Öffnen Sie das Eigenschaften-Fenster für die neu eingefügten Kinema‐ tikvisualisierungen und tragen Sie unter Referenzierte Visualisierun‐ gen ▶ Referenzierte Visualisierungen ▶ KinSystem_Overview ▶ m_In‐ put_KinRef den Namen der Kinematik ein. In gleicher Art und Weise kann so auch die Referenz der ersten Kinematik angepasst werden.

  • Seite 319: Referenzierübersicht (Homing) Visualisierung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 317/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-28: Kinematikübersicht Visualisierung Über die Schaltflächen Homing, Position und RCL kann die Visualisierung für die entsprechende Betriebsart umgeschalten werden, in welcher spezielle Werte für die jeweilige Betriebsart eingegeben werden können. Die Schaltflä‐...

  • Seite 320: Positionierübersicht (Position) Visualisierung

    318/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-29: Referenzierübersicht Visualisierung Die Reihenfolge der zu referenzierenden Achsen kann beliebig gewählt wer‐ den. Standardmäßig sind alle, der Kinematik zugeordneten Achsen entspre‐ chend der Konfigurationsreihenfolge eingetragen. Als Abbruchbedingung für die Homing-Sequenz steht die Achsnummer 0.
  • Seite 321 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 319/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-30: Positionierübersicht Visualisierung Eingegeben bzw. ausgewählt werden kann die ● Position ● Geschwindigkeit ● Beschleunigung ● Verzögerung ● Ruck ● Überschleifradius ● Zwischenposition ● Koordinatensystem ● Slope-Art der Bewegung ●...

  • Seite 322: Robot-Controllanguage (Rcl) Visualisierung

    320/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Über die Schaltflächen DirectAbs, LinearAbs, etc. kann die entsprechende Positionierbetriebsart gewählt werden. Nähere Details sind der Betriebsarten‐ beschreibung zu entnehmen. Im rechten Teil der Visualisierung wird die aktuelle Position in Weltkoordina‐...

  • Seite 323: Tipp-/Einrichtbetrieb (Setup) Visualisierung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 321/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-32: Bandkonfiguration Visualisierung Durch Angabe der Bandkonfiguration und der Bandfehlerreaktion kann das entsprechende Band parametriert werden. Entsprechend der Anzahl der Bänder ist die Bandkonfigurationsübersicht zu vervielfachen. Dies erfolgt in gleicher Art und Weise wie das Hinzufügen einer Kinematik zur Systemüber‐...

  • Seite 324: Robot Control Language Punkt (Rclpoint) Visualisierung

    322/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-33: Tipp-/Einrichtbetrieb Visualisierung Über die Schaltflächen unter "CoordSystem" wird das Koordinatensystem de‐ finiert, in welchem vertippt werden soll. In gleicher Art und Weise kann die Schrittweite bzw. die Verfahrgeschwindigkeit unter "JogMode" festgelegt wer‐...

  • Seite 325: Robot Control Language Programm (Rclprog) Visualisierung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 323/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-34: Robot Control Language Punkt Visualisierung Durch die in dieser Visualisierung anzugebenden Werte ist es möglich, einen Punkt (GetPoint), eine Punkteliste (GetPointListe) oder Programmliste (Ge‐ tProgList) auszulesen. Für das Beschreiben eines Punkte (SetPoint) ist wei‐...

  • Seite 326: Kinematik-Interface Anwender-Erweiterung

    324/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Abb.6-35: Robot Control Language Programm Visualisierung Die Angabe des Dateinamens im Feld "Program name" muss mit Dateinamenserweiterung (z. B. *.qll) erfolgen. Nur für Robot-Control V1 zulässig. 6.2.7 Kinematik-Interface Anwender-Erweiterung Überblick...

  • Seite 327: Erweitern Der Kinematik-Interface-Struktur

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 325/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Kinematik-Interface Die Eingänge AdminCtrl (ohne *Ext) usw. gehören zum Basis- Funktionsbaustein und sollten nicht genutzt werden, da hier keine Anwender-Erweiterungen zur Verfügung stehen. ● Die Eingänge des Funktionsbaustein TE_KinematicsInterface sind als "REFERENCE TO"...
  • Seite 328 326/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2...

  • Seite 329: Anwendungsbeispiele

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 327/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiele, Übersicht Im Folgenden soll anhand verschiedener Beispiele die Anwendung der Ro‐ bot-Control gezeigt werden. Anwendungsbeispiel 1: Einsatz von Koordinatensystemen Abb.7-1: Anwendungsbeispiel Koordinatensysteme PCS1: Koordinatensystem des Um ein Produkt synchron zu einem Band aufnehmen zu können, ist ein PCS Bandes in Bandrichtung definiert.

  • Seite 330: Anwendungsbeispiel 2: Bandsynchronität

    328/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele Diese Position wird mit "Move Linear Absolute auf Seite 30" kommandiert. Es wird gewartet, bis das Produkt den bandsynchronen Arbeitsbereich er‐ reicht hat. Danach wird die Position angefahren (inkl. Aufsynchronisieren auf das Band).

  • Seite 331: Anwendungsbeispiel 3: Benutzerdefinierte Transformation

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 329/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele Für dieses Beispiel ist eine Delta-Kinematik über den Parameter K-0-0031 = 20 definiert und mit dem Parameter K-0-0042 (0, 0, 50, 0, 0, 0) in positive Z-Richtung verschoben worden.
  • Seite 332 330/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele Als Konfiguration gelten die gleichen Randbedingungen wie in 2-Achs-Delta Slide auf Seite 100 angegeben sind. Implementieren des Funktionsbau‐ Als erstes muss ein Funktionsbaustein implementiert werden, der das steins...
  • Seite 333 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 331/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele RETURN; END_IF IF ((AxesConfigData[1].Configuration <> ML_KIN_AXIS_TYPE_POSITION) OR (AxesConfigData[2].Configuration <> ML_KIN_AXIS_TYPE_POSITION)) THEN Initialisation := 4; RETURN; END_IF Axis1_A_0_0021 := DV_Axis[AxesConfigData[1].AxisNumber].A_0_0021; Axis2_A_0_0021 := DV_Axis[AxesConfigData[1].AxisNumber].A_0_0021; //Axes must be translatory IF (Axis1_A_0_0021.29 = TRUE) THEN Initialisation := 5;...
  • Seite 334 332/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele Implementieren der Rückwärts- Die Rückwärts-Transformation berechnet aus Koordinaten im Basis-Koordi‐ Transformation natensystem Koordinaten im Achs-Koordinatensystem. Zu beachten sind die Fehlerfälle, wenn der Punkt nicht erreicht werden kann. Rückwärts-Transformation...

  • Seite 335: Anwendungsbeispiel 4: Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 333/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiel 4: Erweiterte Benutzerdefinierte Trans‐ formation Dieses Beispiel implementiert die 3-Achs-Scara Transformation (Transforma‐ tionsschema 9) ohne die Handachse als erweiterte benutzerdefinierte Trans‐ formation. Dies dient nur als Beispiel: Sollte man das Transformationsschema 9 benöti‐...
  • Seite 336 334/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele ELSE Initialisation := 16#F12C008A; // trafo values wrong RETURN; END_IF IF (TransformationLengths[2] > 0.0) THEN dL2 := TransformationLengths[2]; ELSE Initialisation := 16#F12C008A; // trafo values wrong RETURN; END_IF IF (AxesConfigData[1].Configuration <>...
  • Seite 337 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 335/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele RETURN; END_IF dPHI11 := dPHI1 * GRAD_RAD_FAKTOR; dPHI12 := ( dPHI2 * GRAD_RAD_FAKTOR ) + dPHI11; BCS[1] := ( dL1 * COS( dPHI11 ) ) + ( dL2 * COS( dPHI12 ) );...
  • Seite 338 336/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele Set the angles considering to the arm **************************************) IF ( c_boLeftArm ) THEN //left arm dphi1 := dBeta + dTheta; IF ( dphi1 > PI_GANZ) THEN dphi1 := dphi1 - ( 2.0 * PI_GANZ );...
  • Seite 339 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 337/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele (*************** compute angles ***************) dphi11 ACS[1] * GRAD_RAD_FAKTOR; dphi12 := ( ACS[2] * GRAD_RAD_FAKTOR ) + dphi11; (************ Get the MID ************) MIDx := dL1 * COS( dphi11 );...

  • Seite 340: Sequenzielle Programmierung Mit Dem Kinematik-Interface

    338/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele setKinTrafo.Execute := FALSE; setKinTrafo(AxisGroup := K1); END_IF IF(setKinTrafo.Error) THEN initTransformation := FALSE; END_IF END_IF Sequenzielle Programmierung mit dem Kinematik-Interface Unter Beachtung gewisser Randbedingungen ist es möglich, mit dem Kine‐...
  • Seite 341 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 339/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele STATE_MOVE2: UINT := 3; STATE_MOVE3: UINT := 4; STATE_MOVE4: UINT := 5; STATE_MOVE5: UINT := 6; END_VAR Programmteil CASE uiState STATE_IDLE: bStartMove THEN bStartMove := FALSE; uiState := STATE_MOVE1;...

  • Seite 342: Anmeldung Einer Benutzerdefinierten Transformation

    340/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anwendungsbeispiele uiState := STATE_MOVE5; END_IF STATE_MOVE5: (* arPointB = Position B festlegen *) arKinCtrl_gb[1].CoordMode.Point := arPointB; (* Ende *) uiState := STATE_IDLE; END_CASE Die Satzvorbereitung, d. h. die Abarbeitung der Schrittkette erfolgt erheblich schneller als die Ausführung der Bewegung.

  • Seite 343: Parameter

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 341/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Parameter Parameter, Allgemeines Das Parametersystem der IndraMotion MLC unterstützt die Implementation von Kinematiken auf der Steuerung: ● Grenzwerte und achsbezogene Daten werden in A-Parametern der je‐ weiligen Achse abgelegt.

  • Seite 344: A-0-0031, Positionsgrenzwert, Negativ

    342/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Überschreitet der "A‑0‑0100, Positionsistwert" den "A‑0‑0030, Positions‐ grenzwert, positiv" oder den "A‑0‑0031, Positionsgrenzwert, negativ", setzt die Achse das Fehlerbit im "A‑0‑0021, Achsstatus, Bit 9" und erzeugt den Fehler "F2116029, Positionsgrenzwert positiv überschritten" bzw. "F2116030, Positionsgrenzwert negativ überschritten".

  • Seite 345: A-0-0036, Ruckgrenzwert, Bipolar

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 343/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Verwendung Wenn der Parameter "A‑0‑0103, Beschleunigungsistwert" den Parameter "A‑0‑0034, Beschleunigungsgrenzwert, bipolar" überschreitet, setzt die Achse das Warnungsbit "A‑0‑0021, Achsstatus, bit 8" und erzeugt die Warnung "E0112039, Maximale Beschleunigung überschritten".

  • Seite 346: A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung

    344/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter 8.2.10 A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung Funktion In diesem Parameter wird eingestellt, mit welchem maximalen Verzögerungs‐ wert die Achse bei ● Schnellhalt mit Rampe stillgesetzt wird. Die Einheit dieses Parameters wird durch "A‑0‑0053, Wichtungsart für Be‐...

  • Seite 347: C-0-0123, Maximale Anzahl An Kinematiken

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 345/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter 8.3.2 C-0-0123, Maximale Anzahl an Kinematiken Funktion Dieser Parameter gibt die maximale Anzahl an Kinematiken an. 8.3.3 C-0-2480, Konfigurierte Kinematikenanzahl Dieser Parameter zeigt die aktuelle Anzahl konfigurierter Kinematiken an.

  • Seite 348: Kinematikbezogene Parameter

    346/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Ein Beschreiben des Parameters "C‑0‑2484, Kinematikkonfigurationsliste", aktualisiert die Parameter "C‑0‑2480, Konfigurierte Kinematikenanzahl" und "C‑0‑2483, Liste der konfigurierten Kinematiken" . Beispiel A (Robot-Control V1): Es sollen drei Kinematiken konfiguriert werden (ab Version 04V12).

  • Seite 349: K-0-0005, Software-Endschalter, Positiv, Mcs

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 347/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Die Eingabe erfolgt in Abhängigkeit vom Parameter K-0-0054 in mm/s oder in/s. Der Parameter begrenzt die maximale Bahngeschwindigkeit der Kinematik in den Bewegungsarten Linear und Circular . Es findet keine Begrenzung in der Bewegungsart PTP statt.
  • Seite 350 348/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Wert Kommentar eigene Steuerung 1-64 Steuerungsnummer im C2C-Verbund Abb.8-2: Gültige Werte für die Steuerungsnummer Verwendung Aufbau der Dreifachliste Die Liste darf keine Lücken enthalten. Einer Kinematik muss mindestens eine Positionierungsachse zugeordnet sein.

  • Seite 351: K-0-0009, Oszi: Liste Aller Oszilloskopierbaren K-Parameter

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 349/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter K-0-0008 zeigt: Element Wert Kommentar Kinematikachse 1: Positionierachse Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung Achse mit logischer Achsnummer 1 zugeordnet Kinematikachse 2: Positionierachse Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung Achse mit logischer Achsnummer 2 zugeordnet...

  • Seite 352: K-0-0011, Liste Aller Ungültigen K-Parameter

    350/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter 8.4.11 K-0-0011, Liste aller ungültigen K-Parameter Funktion Diese Liste zeigt alle ungültigen K-Parameter im Ergebnis ● eines Quersummentestes, z.B. nach einem Firmware-Update, oder ● eines Plausibilitätstestes, z.B. im Ergebnis einer illegalen Betriebsart.

  • Seite 353: K-0-0020, Kinematikdiagnosemeldung

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 351/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Aufbau Inhalt Name des Bits 001: Robot-Control V1 2..0 Kinematiktyp 010: Robot-Control V2 31..3 reserviert Abb.8-3: K-0-0019 Kinematiktyp 8.4.16 K-0-0020, Kinematikdiagnosemeldung Funktion Dieser Parameter enthält die aktuelle Diagnosemeldung der Kinematik (Mel‐...

  • Seite 354: K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus

    352/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Verwendung Bit 5: Alle Achsen der Kinematik stehen Dieses Bit signalisiert, dass die durch die Kinematik positionierten Achsen in Stillstand sind (A-0-0021, Bit 5). Hierbei wird das Stillstandsfenster A-0-0220 berücksichtigt).

  • Seite 355: K-0-0031, Transformationsschema

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 353/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter 8.4.20 K-0-0031, Transformationsschema Funktion In diesem Parameter wird das Transformationsschema eingestellt. Weitere Einstellungen für das Transformationsschema werden in den Para‐ metern K-0-0040 und K-0-0041 vorgenommen werden. 8.4.21 K-0-0034, Maximale Bahnbeschleunigung (bipolar)

  • Seite 356: K-0-0050, Distanzeinheiten Mcs

    354/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Element Bedeutung Verschiebung in kartesischer X-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe K-0-0054)] Verschiebung in kartesischer Y-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe K-0-0054)] Verschiebung in kartesischer Z-Richtung [in Millimeter bzw. Inch (siehe...

  • Seite 357: K-0-0051, Geschwindigkeitseinheiten Mcs

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 355/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter K-0-0050 = „mm,mm,mm,Grad“ bzw. "inch,inch,inch,Grad" (siehe K-0-0054) Die Bänder werden in den Listen für das Maschinen-Koordinaten‐ system (MCS) nicht berücksichtigt. 8.4.27 K-0-0051, Geschwindigkeitseinheiten MCS Funktion In diesem Text-Parameter sind die Einheiten für Geschwindigkeiten für jedes Element eines Listenparameters, mit Kommata getrennt, hinterlegt.

  • Seite 358: K-0-0053, Ruckeinheiten Mcs

    356/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Beispiele Verwendung 1. Karteser mit X, Y, Z, C K-0-0052 = „mm/s ,mm/s ,mm/s ,Grad/s “ bzw. "inch/s ,inch/s ,inch/ ,Grad/s " (siehe K-0-0054) 2. Scara mit Hub-Drehspindel (X, Y, Z, C) K-0-0052 = „mm/s...

  • Seite 359: K-0-0054, Maßeinheit Für Kinematikdaten

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 357/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Die Bänder werden in den Listen für das Maschinen-Koordinaten‐ system (MCS) nicht berücksichtigt. 8.4.30 K-0-0054, Maßeinheit für Kinematikdaten Funktion Dieser Parameter bestimmt die Wichtungseinheit der Kinematik. Aufbau Folgende Einstellungen können vorgenommen werden:...

  • Seite 360: K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Maschinenkoordinaten

    358/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Ist das automatische Umschalten aktiviert, dann wird auf die Überschleifart BLOCK_SLOPE umgeschaltet wenn das Überschleifen mit CONT_SLOPE fehlgeschlagen ist. Bit 1: Aktiviert den Achsmodulo jeder Bandachse als Bandmodulo Ist Bit 1 gesetzt wird der Achsmodulo jeder Bandachse als Bandmodulowert verwendet.

  • Seite 361: K-0-0150, Interpolierte Sollposition

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 359/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter 8.4.40 K-0-0150, Interpolierte Sollposition Funktion Der Parameter zeigt die aktuelle interpolierte Sollposition der Kinematik im Maschinen-Koordinatensystem (MCS) an. Die aktuelle Position besteht je nach Transformationsschema (K-0-0031) und Achskonfiguration (K-0-0008) aus einer Liste von kartesischen Raumkoordi‐...

  • Seite 362: K-0-0224, Nothaltverzögerung

    360/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter betrachtet: ist die programmierte Verzögerung kleiner als die Nothaltverzöge‐ rung, so wird die Nothaltverzögerung benutzt, ist der programmierte Ruck größer als der Nothaltruck, wird der programmierte Ruck verwendet.

  • Seite 363: K-0-0250, Continuous Slope Vorhaltezeit

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 361/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Mit diesem Parameter kann die Bremsverzögerung zur Laufzeit prozentual zum programmierten Wert geändert werden. Ein Wert von 100% bedeutet, dass mit der vorgegebenen (programmierten) Bremsverzögerung die Achsen verfahren werden.
  • Seite 364 362/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Parameter Abb.8-4: Aufbau eines K-Parameters Beispiel: K001: K‑0‑0002 - Kinematik 1; Parameter K‑0‑0002.

  • Seite 365: Diagnosen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 363/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen Diagnosen Diagnosen, Allgemeines Das Diagnosesystem der IndraMotion MLC unterstützt die Arbeit mit Kinema‐ tiken auf der Steuerung. Die nachstehenden Tabellen enthalten wesentliche Fehlermeldungen der IndraMotion MLC. Die vollständige Sammlung der Meldungen, Warnungen und Fehler ist ent‐...
  • Seite 366 364/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / Additional1 Diagnose F0220228 F2229228 Verzögerung über Maximalwert F0220229 F2229229 Ruck unter Minimalwert F0220230 F2229230 Ruck über Maximalwert F2220231 Ungültige Leitachsdaten F2229231 Drehrichtung ungültig F0220232 F2229232 Ungültige Leitachssteuerungsnummer...
  • Seite 367 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 365/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / Additional1 Diagnose F0220289 ChangeCamTable: Tabellewert unter Minimalwert F0220290 ChangeCamTable: ID ungültig F0220291 Keine Referenz auf MotionProfile gefunden F0220292 ChangeMotionProfileSet: SetNumber unter Minimalwert F0220293 ChangeMotionProfileSet: SetNumber über Maximalwert F0220294 ChangeMotionProfileSet: Profil ist schreibgeschützt...
  • Seite 368 366/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / Additional1 Diagnose F0220327 ChangeFlexProfile: Ungültige Kurventabelle F0220328 ChangeFlexProfile: Bewegungsgesetz + Flex-Eigenschaft F0220329 ChangeFlexProfile: Geschwindigkeitssprung Bewegungsprofil F0220330 ChangeFlexProfile: Beschleunigungssprung Bewegungsprofil F0220331 ChangeFlexProfile: Rucksprung Bewegungsprofil F0220332 ChangeFlexProfile: Max. Verfahrgeschwindigkeit ungültig F0220333 ChangeFlexProfile: Max.
  • Seite 369 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 367/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / Additional1 Diagnose F2229362 Kommando durch Achse nicht unterstützt (Funktionspaket) F2229363 MotionProfile ungültig Abb.9-2: Diagnosen der Motion FBs (Achszustand) II Je nach vorgewählter Achsreaktion tritt der Fehlers F*22*xxx auf ●...
  • Seite 370 368/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / Additional1 Diagnose F0220600 Pfad- / Dateiname unbekannt F0220601 Nicht unterstütztes Dateisystem F0220602 Eingang 'StartIdx' hat einen ungültigen Wert F0220603 Ungültiger Zustand der Zustandsmaschine F0220604 Fehlerhafte Datei F0220605 Eingang 'ArrayDimension' hat einen ungültigen Wert...
  • Seite 371 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 369/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / Additional1 Diagnose F20D102B Fehler beim Öffnen des zykl. Kanals (READ-Access) F20D102C Fehler beim Lesezugriff (DirectReadReal) F20D102D Fehler beim Lesezugriff (DirectReadWord) F20D102E Fehler beim Lesezugriff (DirectReadDword) F00D1030 Fehler beim Schließen des zyklischen Kanals...
  • Seite 372 370/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / MB_ReadxxxParameter / MB_WritexxxParameter / Direktzugriff Additional1 F90D1204 Kein Speicher F90D1209 Kein Speicher Abb.9-6: Fatale Systemfehler von MB_ReadxxxParameter / MB_WritexxxPara‐ meter / Direktzugriff Je nach vorgewählter Achsreaktion tritt der Fehlers F*0Dxxxx auf ●...
  • Seite 373 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 371/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen Je nach vorgewählter Achsreaktion tritt der Fehlers F*29*xxx auf ● F0290xxx, für den Fall keine Fehlerreaktion durch die Achse ● F2299xxx, für den Fall "Achse Halt", bestmögliche Stillset‐...

  • Seite 374: Sercos_Table, Error_Table 16#0010

    372/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen ErrorIdent / Additional1 Diagnose F2299533 Kommandopuffer voll F2299534 Transformation unterstützt Freiheitsgrad nicht Abb.9-8: Kinematikzustands-Diagnosen der MLC_Table (2) Je nach vorgewählter Achsreaktion tritt der Fehlers F*29*xxx auf ● F0290xxx, für den Fall keine Fehlerreaktion durch die Achse ●...
  • Seite 375 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 373/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen Die IndraLogic XLC / IndraMotion MLC erweitern die vierstelligen sercos Feh‐ lercodes zu achtstelligen MLC_Fehlercodes wie folgt: Ergänzt werden "F" für Fehler, "0" als Severity (Schwere des Fehlers) und "2D"...
  • Seite 376 374/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen SERCOS_ MLC_ TABLE TABLE Beschreibung ErrorIdent / ErrorIdent / Additional1 Additional1 4003 sercos: Übertragungsfehler, UNIT zu lang F02D4003 4004 sercos: UNIT kann nicht verändert werden (read only) F02D4004 4005 sercos: UNIT ist zur Zeit schreibgeschützt...
  • Seite 377 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 375/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Diagnosen SERCOS_ MLC_ TABLE TABLE Beschreibung ErrorIdent / ErrorIdent / Additional1 Additional1 7012 sercos: Befehlsfolge zur Zeit nicht ausführbar F02D7012 7013 sercos: Befehlsfolge nicht ausführbar, Param. ungültig F02D7013 710C sercos: Datum überschreitet max.
  • Seite 378 376/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2...

  • Seite 379: Anhang

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 377/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Anhang 10.1 Transformationen, Gegenüberstellung Robot-Control V1 und Robot-Control V2 Nachstehende Tabelle stellt die Transformationen der Robot-Control V1 und Robot-Control V2 gegenüber. Transformati‐ Name onsschema Karteser auf Seite 80...

  • Seite 380: Überblick: Kinematik-Parameter

    378/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang 10.2 Überblick: Kinematik-Parameter 1. Kinematikfunktionen werden nur durch eine IndraMotion MLC unterstützt. 2. Diese Parameter sind für Robot-Control V1 bzw. Robot- Control V2 mit "+" unterstützt bzw. "-" nicht unterstützt ge‐...
  • Seite 381 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 379/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Identnr Parametername C-0-2482 Liste der nicht verknüpften Achsen C-0-2483 Liste der konfigurierten Kinematiken C-0-2484 Kinematikkonfigurationsliste Robot-Control V1 Robot-Control V2 Abb.10-3: Übersicht über verfügbare C-Parameter Parameter einer Kinematik Zur Verwaltung der Daten einer Kinematik in der Steuerung werden nachste‐...
  • Seite 382 380/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Identnr Parametername K-0-0036 MCS-Achsüberwachung K-0-0040 Transformation, Längen der Mechanik K-0-0041 Transformation, Faktoren K-0-0042 Verschiebung des MCS-Systems K-0-0043 Werkstückkoordinatenzuordnungsliste K-0-0045 Werkzeuganwahl K-0-0050 Distanzeinheiten MCS K-0-0051 Geschwindigkeitseinheiten MCS K-0-0052 Beschleunigungseinheiten MCS...
  • Seite 383 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 381/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Identnr Parametername K-0-0136 Koordinatennamen K16 K-0-0140 Werkzeugbezeichnung K-0-0141 Werkstückbezeichnung K-0-0150 Interpolierte Sollposition K-0-0152 Interpolierte Bahngeschwindigkeit K-0-0153 Interpolierte Bahnbeschleunigung K-0-0154 Interpolierter Bahnruck K-0-0155 Schutzzonen ein/aus K-0-0156 Schutzzone1 min. Punkt K-0-0157 ...

  • Seite 384: Umstieg Von Robot-Control V1 Auf Robot-Control V2

    382/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Identnr Parametername K-0-2301 SPS-Ganzzahl-Eingang (RCL) K-0-2302 SPS-Gleitkommazahl-Eingang (RCL) Robot-Control V1 Robot-Control V2 Abb.10-4: Übersicht über verfügbare K-Parameter 10.3 Umstieg von Robot-Control V1 auf Robot-Control V2 10.3.1 Konvertierung von RCL-Befehlen Für die Programmierung von RCL-Programmen ist ein Sprachraum definiert,...
  • Seite 385 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 383/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang PLCopen PUBLIC … EXTERNAL … Nutzung der globalen Variablendeklaration CONST: iValue=1, rValue=2.75 VAR CONSTANT iValue: UINT := 1; rValue: REAL := 2.75; END_VAR Der Zusatz "DEF", welcher vor POINT- und JC_POINT-Variablen geschrie‐...
  • Seite 386 384/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Spezialfunktionen Mit den RCL-Spezialfunktionen werden Funktionen realisiert, für welche im RCL-Sprachraum keine Elemente reserviert sind. Sie stellen eine Erweite‐ rung des RCL-Sprachraums dar und müssen vor dem Aufruf, ähnlich wie eine Variable, vereinbart werden.
  • Seite 387 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 385/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Abb.10-1: Randbedingungen im RCL-Programm und Eingänge der PLCopen- Funktionsbausteine PLCopen rVelPath rAccelPath, rDecelPath rJerkPath rBlendRadPath VFACTOR rVFac AFACTOR rAFac DFACTOR rDFac V_PTP rVelPTP R_PTP rBlendRadPTP BLOCK_..., PROGR_..., CONT_SLOPE...

  • Seite 388: Konvertierung Von Rcl-Programmen

    386/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Ist der Zielpunkt als "POINT" deklariert, so entspricht dies der Angabe CS_MACHINE_COORDINATES am Eingang "CoordSystem" der PLCopen- Funktionsbausteine. Ist der Zielpunkt hingegen als "JC_POINT" deklariert, so entspricht dies der Angabe CS_AXES_COORDINATES am Eingang "CoordSystem"...
  • Seite 389 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 387/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang PLCopen-Funktionsbausteine zyklisch aufgerufen werden ist hier eine beson‐ dere Handhabung notwendig. Durch das Zusammenspiel des Aktivierungseingangs "Execute" sowie der Statusausgänge "Done" und "InBuffer" kann eine sequentielle Programmie‐ rung imitiert werden.
  • Seite 390 388/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Eingang des Folgebausteins gelegt. Somit wird der zweite Bewegungsbefehl abgesetzt, sobald der erste Bewegungsbefehl in den Satzpuffer geschrieben wurde. Ist hingegen eine nichtüberschleifende Bewegung gefordert, d. h. soll der Zielpunkt direkt angefahren werden (SetMode = TO), so ist es nicht zwin‐...
  • Seite 391 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 389/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Abb.10-3: PLCopen-Programmbeispiel nur für Robot-Control V2 Nach dem Start des RCL-Programms wird überprüft, ob die Bedingung für den Bewegungsfehl (bAbort = FALSE) erfüllt ist. Ist dies der Fall, so startet der Bewegungsablauf.
  • Seite 392 390/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang SPC_FCT_21_belt_kind (rBeltNumber, BeltKind) SPC_FCT_53_belt_area (rBeltNumber, arBase, rFullLength, rBeginLength) SYNCHRON MOVE LINEAR TO arSyncPosition WAIT 5 SYNCHRON_END MOVE LINEAR TO arAsyncPosition PROGRAM_END Abb.10-4: PLCopen-Programmbeispiel nur für Robot-Control V2 Nach dem Start des RCL-Programms wird das Band durch die Spezialfunkti‐...

  • Seite 393: Konvertierung Von Iec-Befehlen

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 391/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang stelle dessen den Ausgang "InBuffer" zu nutzen, wodurch die Befehle in den Satzpuffer geschrieben und nacheinander abgearbeitet werden. Weitere Anwendungsbeispiele zum Thema "Bandsynchronität" siehe ● Anwendungsbeispiel 1: Einsatz von Koordinatensystemen auf Seite 327 ●...
  • Seite 394 392/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Anhang Abb.10-6: Funktionsbausteine für Bandkonfiguration Schritt 3: Definition der Position Der Schritt ist nur bei verwendeter Bandsynchronität notwendig! und Verdrehung des Bandes (ConveyorBeltOrigin) Bei Verwendung der Robot-Control V1 ist die Position des Bandes durch den Eingang "Base"...

  • Seite 395: Service Und Support

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 393/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
  • Seite 396 394/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2...

  • Seite 397: Index

    DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 395/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Index Index Stoppen............49 Unterbrechen..........50 A-0-0028, Fahrbereichsgrenzschalter....341 Warten............51 A-0-0030, Positionsgrenzwert, positiv....341 Wiederaufnehmen.......... 51 A-0-0031, Positionsgrenzwert, negativ..... 342 Bewegungsart A-0-0032, Geschwindigkeitsgrenzwert, positiv. 342 Circular............34 A-0-0033, Geschwindigkeitsgrenzwert, negativ 342 Linear.............
  • Seite 398 396/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Index MC_SetKinTransform......139, 140 K-0-0007, Achsanzahl der Kinematik....347 ML_GroupAllAxes........144 K-0-0008, Achskonfigurationsliste....347 ML_GroupJogCont........191 K-0-0009, Oszi: Liste aller oszilloskopierba‐ ML_GroupJogStep........193 ren K-Parameter..........349 ML_RobotGetBeltConfiguration....158 K-0-0010, Liste aller K-Parameter....349 ML_RobotGetBeltErrorReaction....
  • Seite 399 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 397/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Index Überblick............301 MB_KINEMATICS_RCL_POINT....... 273 Kinematik-Interface Funktionsbausteine... 290 MB_KINEMATICS_RCL_PROG......275 Kinematik-Interface Strukturen MB_KINEMATICS_RCL_STATUS....286 MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 MB_KINEMATICS_SETUP....... 277 Struktur............264 MB_KINEMATICS_SETUP_STATUS....290 MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01 MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01....283 Struktur............282 MC_GroupContinue.......... 170 Kinematik-Interface Visualisierungen....313 MC_GroupInterrupt...........
  • Seite 400 398/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Index ML_KIN_MECHANIC_DATA......249 ML_SET_MODE..........255 ML_KIN_PERF_DATA........250 ML_SetBeltConfiguration........147 ML_KIN_SAFE_ZONE_TYPE......240 ML_SetBeltDesyncRelConfiguration....146 ML_KIN_USED_AXES........241 ML_SetBeltErrorReaction......... 149 ML_KINEMATICSDATA_SM......247 ML_SetBeltParameter........150 ML_KinematicsInitType01......290, 291 ML_SetCylindricTransform........ 152 ML_KinematicsInterfaceType01....293, 294 ML_SetRotaryTableConfiguration.....
  • Seite 401 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 399/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Index Kinematik Menüstruktur......... 69 Axisgroup............26 Kinematikbezogene Parameter....346 Status bei Funktionsvariablenzugriff....118 Kommando-Zustände........29 Support Kommandos........... 30 siehe Service-Hotline........393 Parameter............ 341 Symbole.............. 12 Steuerungsbezogene Parameter....344 Systemübersicht Navigation......316 Robot-Control V1 nach Robot-Control V2..
  • Seite 402 400/401 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Index Überschleifradius..........42 Verfahrbereichsgrenzen........60 Visualisierung Bandkonfiguration........320 Kinematikübersicht........316 Positionierübersicht........318 Referenzierübersicht........317 Robot Control Language Programm ... 323 Robot Control Language Punkt ....322 Robot-ControlLanguage....... 320 Systemübersicht.......... 314 Tipp-/Einrichtbetrieb ........
  • Seite 403 DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG 401/401 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 Notizen...
  • Seite 404 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P...

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