Mc_Movedirectrelative - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

180/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Name Typ
Velocity REAL
Acceleration REAL
Deceleration REAL
Jerk Real
CoordSystem ML_COORDSYS
SlopeType ML_SLOPE_TYPE
SetMode ML_SET_MODE
BlendingRadius REAL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
RESOURCE_ERROR 16#03
STATE_MACHINE_ERROR
16#05

MC_MoveDirectRelative

Kurzbeschreibung
Min-Wert Max-Wert
1.0
1.0
1.0
>=0.0
0.0 1000.0
Abb.5-131: Eingangsverhalten MC_MoveDirectAbsolute
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
16#F0220202 16#00
16#F0290405 16#00
Abb.5-132: Fehlernummern des FBs MC_MoveDirectAbsolute
Der Funktionsbaustein "MC_MoveDirectRelative" bewegt eine Kinematik
Punkt zu Punkt von der zuletzt kommandierten Position des TCP zu einer
vorgegebenen relativen Zielposition im angegebenen Koordinatensystem.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Default-Wert
0.0
0.0
0.0
100.0
CS_MACHINE_COOR‐
DINATES
ST_BLOCK_SLOPE
SM_TO
0.0
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Ungültige Achsnummer
Ursache:
Achsnummer der zu kommandierenden Kinematik ist
falsch
Kommando in 'Standstill Incomplete' zurückgewiesen
Ursache:
Achsen sind zuvor nicht mit dem Funktionsbaustein
ML_GroupAllAxes zur Kinematik gruppiert worden
Übernahme
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
steigende Flanke an
"Execute"
- Fehler beim Zugriff