Ml_Robottransformpoint - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

168/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library

ML_RobotTransformPoint

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
InPoint
InCoordSystem
OutCoordSystem
VAR_OUTPUT InOperation
Error
ErrorID
ErrorIdent
OutPoint
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
InPoint ARRAY [1..16] OF
REAL
InCoordSystem ML_COORDSYS
OutCoordSystem ML_COORDSYS
Der Funktionsbaustein "ML_RobotTransformPoint" transformiert einen Punkt
von einem Koordinatensystem in ein anderes Koordinatensystem.
(Siehe Koordinatensysteme auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-104: Bibliothekszuordnung
Abb.5-55: Funktionsbaustein ML_RobotTransformPoint
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY [1..16] OF Punkt im Raum vom dem die aktuelle Position erfragt wer‐
REAL den soll.
ML_COORDSYS Koordinatensystem des Punktes
ML_COORDSYS Koordinatensystem in das der Punkt transformiert werden
soll
BOOL Definition wurde abgeschlossen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
ARRAY [1..16] OF Aktuelle Position des Punktes im Raum.
REAL
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-105: Funktionsbaustein ML_RobotTransformPoint
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-106: Eingangsverhalten ML_RobotTransformPoint
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
19).
Bereich
Kinematics/Info
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
kontinuierlich
[16(0)]
"Enable" = true
CS_MACHINE_COOR‐ kontinuierlich
DINATES "Enable" = true
CS_MACHINE_COOR‐ kontinuierlich
DINATES "Enable" = true
wenn
wenn
wenn