Umschlingungskinematik - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Achsname
A1:
A2:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Länge des 3. Arms
L4: Länge des 4. Arms
L5: Länge des 5. Arms
4.2.7

Umschlingungskinematik

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Parametereinstellungen
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.4-13: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-14: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 18 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-9: Schematische Darstellung der Umschlingungskinematik
● Obiges Bild zeigt die schematische Darstellung der Kinematik, bei Null‐
stellung aller Achsen. Für die Anwendung bedeutet dies, dass die Ach‐
sen in ihre gewünschte Nullstellung zu fahren sind, dann muss referen‐
ziert werden.
● Die positiven Drehrichtungen der Achsen sind ebenfalls in den Abbil‐
dungen durch die Pfeilrichtung dargestellt.
● Die Verfahrbereichsgrenzen der Achsen sind so einzustellen, dass die
mechanischen Verfahrbereiche nicht überschritten werden.
● Das zugehörige Basis-Koordinatensystem ist durch die 2 Hauptachsen
(x, z) gekennzeichnet.
● Das Getriebe der beiden Achsen ist so einzustellen, das lastseitig der
Radius (d/2) in mm eingetragen wird (S-0-0121 = 1, S-0-0122 = d/2).
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Bosch Rexroth AG 89/401
Transformationsschemen
Bemerkung
+/- 89 Grad
+/- 89 Grad
Achslänge
>0
>0
>0
>0
>0