Kinematik-Interface-Strukturen; Kinematik-Interface-Strukturen, Überblick; Mb_Kinematics_Control_Type01; Mb_Kinematics_Control_Type01, Übersicht - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
Anwender-Interface
Typ
arKinCtrl[ ]_gb
MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 (An‐
wender-Erweiterung: TE_KINEMA‐
TICS_CONTROL_TYPE01
MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE02 (An‐
wender-Erweiterung: TE_KINEMA‐
TICS_CONTROL_TYPE02
arKinStatus[ ]_gb
MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01 (Anwen‐
der-Erweiterung: TE_KINEMA‐
TICS_CONTROL_TYPE01)
MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE02 (Anwen‐
der-Erweiterung: TE_KINEMA‐
TICS_CONTROL_TYPE02)
KinData[ ]
6.2.2
Kinematik-Interface-Strukturen
Kinematik-Interface-Strukturen, Überblick
MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01
Die folgende Tabelle zeigt das Anwender-Interface zum Achs-Interface Da‐
tenstruktur:
Abb.6-2:
Kinematik-Interface - Datenstruktur des Anwender-Interfaces
Das Kinematik-Interface stellt eine Datenschnittstelle zur komfortablen Bedin‐
gung einer Kinematik zur Verfügung. Die Datenstrukturen zum Kinematik-
Interface werden im Folgenden beschrieben.
Das Kinematik-Interface ist so vorbereitet, dass es durch den An‐
wender erweiterbar ist.
Um diese Erweiterungen zu ermöglichen, ist es nötig, eigene
Strukturen im Anwenderprojekt zu definieren, welche die Struktu‐
ren der Bibliothek erweitern.
Die erweiterteten Strukturen sind durch den Präfix "TE_" gekenn‐
zeichnet.
Wenn also eine Struktur, z. B.
TE_KINEMATICS_ADMIN_STATUS
heißt, ist diese eine erweiterte Struktur der
MB_KINEMATICS_ADMIN_STATUS.
Informationen zu der Struktur sind unter dem Namen MB_KINE‐
MATICS_ADMIN_STATUS zu finden.
MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht
MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 auf Seite 265
MB_KINEMATICS_ADMINISTRATION auf Seite 265
MB_KINEMATICS_MODE_UNION auf Seite 269
MB_KINEMATICS_CONVEYOR_BELT auf Seite 270
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Steuerungsstruktur inklusive Sollwerte und Va‐
riablen zum Aktivieren der Betriebsarten
Statusstruktur inklusive Diagnose-Info und Quit‐
tungen für die Betriebsarten
Status- und Steuerungsstruktur inklusive Istwer‐
te und Status-Bits (wird durch die MotionControl
in der Firmware bearbeitet)
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