Ml_Robotgetmechanic - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2

ML_RobotGetMechanic

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
mechData
mechDataSize
updateOnly
VAR_OUTPUT InOperation
Error
ErrorID
ErrorIdent
mechDataCount
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
mechData POINTER TO
ML_KIN_MECHA‐
NIC_DATA
mechDataSize UDINT
updateOnly BOOL
Der Funktionsbaustein "ML_RobotGetMechanic" gibt mechanische Daten der
Kinematik zurück.
(Siehe Mechanische Informationen auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-80: Bibliothekszuordnung
Abb.5-49: Funktionsbaustein ML_RobotGetMechanic
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
POINTER TO Zeiger auf das zu füllende Array mechanischer Daten
ML_KIN_MECHA‐
NIC_DATA
UDINT Anzahl der verfügbaren Elemente im Array der mechani‐
schen Daten.
BOOL Soll ein Update oder die kompletten mechanischen Daten
angefragt werden.
BOOL Definition wurde abgeschlossen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
UDINT Anzahl gelesener Daten im Array mechanischer Daten.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-81: Funktionsbaustein ML_RobotGetMechanic
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-82: Eingangsverhalten ML_RobotGetMechanic
Bosch Rexroth AG
110).
Bereich
Kinematics/Info
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
kontinuierlich
NULL
"Enable" = true
kontinuierlich
0
"Enable" = true
kontinuierlich
FALSE
"Enable" = true
161/401
ML_Robot.library
wenn
wenn
wenn