Ml_Robotgettrafovalues - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name Typ
Enable BOOL
perfData POINTER TO
ML_KIN_PERF_DA‐
TA
perfDataSize UDINT
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

ML_RobotGetTrafoValues

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
CoordSystem
VAR_OUTPUT InOperation
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-86: Eingangsverhalten ML_RobotGetPerformance
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-87: Fehlernummern des FBs ML_RobotGetPerformance
Der Funktionsbaustein "ML_RobotGetTrafoValues" gibt die aktuelle Konfigu‐
ration eines Produkt- oder des Basis-Koordinatensystems zurück.
(Siehe Koordinatensysteme auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-88: Bibliothekszuordnung
Abb.5-51: Funktionsbaustein ML_RobotGetTrafoValues
Typ
BOOL
ML_COORDSYS
BOOL
Default-Wert
FALSE
NULL
0
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
19).
Bereich
Kinematics/Info
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Koordinatensystem des Punktes
Definition wurde abgeschlossen
Bosch Rexroth AG 163/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
kontinuierlich wenn
"Enable" = true
kontinuierlich wenn
"Enable" = true
- Fehler beim Zugriff