Ml_Setrotarytableconfiguration - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

154/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR
16#0003

ML_SetRotaryTableConfiguration

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
RotaryTableOrigin
BeginLength
TotalLength
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-59: Fehlernummern des FBs ML_SetCylindricTransform
Der Funktionsbaustein "ML_SetRotaryTableConfiguration" konfiguriert eine
Kreisscheibe.
(Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-60: Bibliothekszuordnung
Abb.5-43: Funktionsbaustein ML_SetRotaryTableConfiguration
Typ
BOOL
ARRAY [1..6] OF
REAL
REAL
REAL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
51).
Bereich
Kinematics/Config
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Definiert die Position und Verdrehung der Kreisscheibe rela‐
tiv zum MCS.
Definiert die Länge des spätesten Starten einer bandsyn‐
chronen Bewegung ab der Startposition
Definiert die Länge des bandsynchronen Verfahrbereichs ab
der Startposition
Definition wurde abgeschlossen
Funktionsbaustein ist aktiv
Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
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