Überschleifen; Überschleifen, Allgemeines; Überschleifradius - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

42/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
2.8 Überschleifen
2.8.1 Überschleifen, Allgemeines
2.8.2 Überschleifradius
Der programmierte Radius R
Bei der koordinierten Bewegung einer Kinematik gibt es zwei Möglichkeiten
den Endpunkt eines Bewegungskommandos anzufahren:
● Endpunkt direkt anfahren (TO):
Der Endpunkt P1 wird direkt angefahren, die Geschwindigkeit auf Null
abgebremst. Erst dann wird das nächste Bewegungskommando
(P1→P2) gestartet.
Abb.2-19: TO
● Endpunkt überschleifen (VIA):
Der Endpunkt P1 wird mit dem nächsten Bewegungskommando über‐
schliffen. Der Endpunkt wird nicht erreicht und die programmierte Bahn
wird verlassen, um eine kontinuierliche Bewegung zu erreichen.
Abb.2-20: VIA
Gründe für den Einsatz des Überschleifens sind:
● Durch eine kontinuierliche Bewegung wird die Mechanik geschont
● Durch eine kontinuierliche Bewegung werden Schwingungen an Greifer
und Last reduziert
● Die Prozesszykluszeit wird verringert
● Ein applikativ erforderlicher, konstanter Geschwindigkeitsverlauf kann
besser realisiert werden, z.B. zum Klebstoff auftragen, zum Lackie‐
ren, ...
Mit dem Überschleifradius R wird angegeben, ab welcher Distanz zum End‐
punkt eines Bewegungskommandos der Überschleifvorgang ausgelöst wird.
R ergibt sich bei der Bewegungsart PTP aus dem programmierten Pro‐
Prog
Prog
zentsatz multipliziert mit der Distanz im Koordinatensystem ACS.
Bei den Bewegungsarten Linear und Circular wird R
angegeben.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Prog
als Distanz im Raum