Absolute Positionierung; Relative Positionierung; Handbetrieb; Handbetrieb, Allgemein - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

36/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
2.5.5

Absolute Positionierung

2.5.6

Relative Positionierung

2.6

Handbetrieb

2.6.1

Handbetrieb, Allgemein

Abb.2-15: Interpolationsart Direct
Folgende Bewegungskommandos können für diese Bewegungsart verwen‐
det werden:
● Move Direct Absolute auf Seite 30
● Move Direct Relativ auf Seite 30
Bei absoluter Positionierung wird eine Position vorgegeben. Die vorgegebe‐
ne Position wird absolut im Raum angefahren.
Bei relativer Positionierung wird eine Distanz vorgegeben. Die vorgegebene
Distanz wird relativ zu der letzten kommandierten Position verfahren, d. h. die
letzte kommandierte Position addiert zu der zu verfahrenden Distanz ergibt
die neue absolute Endposition.
Um eine Kinematik im Handbetrieb zu verfahren, wird einer der folgenden
Kommandotypen verwendet:
● Schrittbetrieb auf Seite 37
● Kontinuierlicher Betrieb auf Seite 37
Im Handbetrieb werden die folgenden Bewegungsarten (siehe
ten auf Seite 33) anhand des angegebenen Koordinatensystems unterstützt:
● PTP (ACS):
Wird das Koordinatensystem ACS angegeben, wird mit der Bewegungs‐
art PTP verfahren
● Linear (BCS, MCS, PCS):
Werden die Koordinatensysteme BCS, MCS oder PCS angegeben, wird
mit der Bewegungsart Linear verfahren
Die Handbetrieb-Kommandos haben folgende Eigenschaften:
● Mehrere Handbetrieb-Kommandos in verschiedene Richtungen können
gleichzeitig ausgeführt werden
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bewegungsar‐