Ml_Kinjogv1 - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Fehlerbehandlung
ErrorID
STATE_MACHINE_ERROR, (16#0005)
STATE_MACHINE_ERROR, (16#0005)
RESOURCE_ERROR, (16#0003)
DEVICE_ERROR, (16#0008)
INPUT_INVALID_ERROR, (16#0001)
INPUT_INVALID_ERROR, (16#0001)
INPUT_RANGE_ERROR, (16#0006)
ACCESS_ERROR, (16#0004)
ACCESS_ERROR, (16#0004)
RESOURCE_ERROR, (16#0003)
OTHER_ERROR, (16#7FFE)
INPUT_INVALID_ERROR, (16#0001)
RESOURCE_ERROR, (16#0003)

ML_KinJogV1

Kurzbeschreibung
Der Funktionsbaustein erzeugt in DiagStatus.ErrorIdent.Additional1/Additio‐
nal2 für die Tabelle "F_RELATED_TABLE", 16#0170 die folgenden Fehler‐
meldungen:
Additional1
16#0006
16#0006
16#2600
16#2601
16#2602
16#2603
16#2604
16#2605
16#2605
16#2606
16#2607
16#2609
16#26FF
Abb.6-10: Fehlercodes ML_KinematicsInterfaceType01
Der Funktionsbaustein ML_KinJogV1 dient dem Vertippen einzelner Achsen
oder Achsgruppen einer Kinematik. Dieser Funktionsbaustein muss zyklisch
aufgerufen werden.
Nur für Robot-Control V1 zulässig.
Bosch Rexroth AG
Additional2 Beschreibung
16#0000 Ungültiger interner Zustand
16#0001 Ungültiger Zustand des Funktions‐
bausteins
16#0001 ungültige Steuerungsnummer
"Group.CntrlNo". Diese muss auf
LOCAL_CNTRL gesetzt sein.
16#0000 Kinematik meldet eines Fehler in
der KinData-Struktur
Nummer des ungültige Betriebsart ausgewählt
OpMode
Nummer des ungültige, nicht unterstützte Be‐
OpMode triebsart aktiviert
16#0000 mindesten eine Eingangsreferenz
(AdminCtrl, AdminStatus, usw.) ist
nicht gesetzt
16#0000 referenzieren der Achse(n) nicht
möglich und nicht notwendig
Nummer der zu referenzieren der Achse(n) nicht
referenzierenden möglich
Achse
16#0000 Betriebsart wurde während des Se‐
tupModes verändert
16#0000 Kinematik konnte nicht gruppiert
werden
16#0000 unzulässiges Koordinatensystem
ausgewählt
16#0000 ungültige Robot-Control-Version
295/401
Kinematik-Interface