K-0-0031, Transformationsschema; K-0-0034, Maximale Bahnbeschleunigung (Bipolar); K-0-0035, Maximaler Bahnruck (Bipolar); K-0-0040, Transformation, Längen Der Mechanik - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
8.4.20

K-0-0031, Transformationsschema

Funktion
8.4.21

K-0-0034, Maximale Bahnbeschleunigung (bipolar)

Funktion
8.4.22

K-0-0035, Maximaler Bahnruck (bipolar)

Funktion
8.4.23 K-0-0040, Transformation, Längen der Mechanik
Funktion
8.4.24

K-0-0041, Transformation, Faktoren

Funktion
8.4.25

K-0-0042, Verschiebung des MCS-Systems

Funktion
Aufbau
In diesem Parameter wird das Transformationsschema eingestellt.
Weitere Einstellungen für das Transformationsschema werden in den Para‐
metern K-0-0040 und K-0-0041 vorgenommen werden.
Maximal programmierbare Bahnbeschleunigung in Maschinenkoordinaten
(MCS) am Tool Center Point (TCP).
Die Eingabe erfolgt in Abhängigkeit vom Parameter K-0-0054 in mm/s² oder
in/s².
Der Parameter begrenzt die maximale Bahnbeschleunigung der Kinematik in
den Bewegungsarten Linear und Circular.
In der Bewegungsart PTP findet keine Begrenzung statt.
Wird der Wert des Parameters erreicht, so wird die Warnung E02C08CE ge‐
meldet und beim Unterschreiten wieder zurückgesetzt.
Maximal programmierbarer Bahnruck in Maschinenkoordinaten (MCS) am
Tool Center Point (TCP).
Die Eingabe erfolgt in Abhängigkeit vom Parameter K-0-0054 in mm/s³ oder
in/s³.
Der Parameter begrenzt den maximalen Bahnruck der Kinematik in den Be‐
wegungsarten Linear und Circular. Es findet keine Begrenzung in der Bewe‐
gungsart PTP statt.
Wird der Wert des Parameters erreicht so wird die Warnung E02C08CD ge‐
meldet und beim Unterschreiten wieder zurückgesetzt.
In diesem Parameter werden Längen für das Transformationsschema im Pa‐
rameter K-0-0031 konfiguriert.
Die Bedeutung der einzelnen Werte hängt vom eingestellten K-0-0031,
Transformationsschema ab.
In diesem Parameter werden die Faktoren für das Transformationsschema
im Parameter K-0-0031 konfiguriert.
Die Bedeutung der einzelnen Werte hängt vom eingestellten K-0-0031,
Transformationsschema ab.
In diesem Parameter werden die Verschiebung und die Verdrehung des Ba‐
siskoordinatensystems (BCS) der Kinematik gegenüber dem Maschinenkoor‐
dinatensystem (MCS) eingestellt.
Die Angabe erfolgt dabei im Maschinenkoordinatensystem.
Dieser Parameter ist ein Listenparameter mit sechs Werten:
Bosch Rexroth AG 353/401
Parameter